2019年全国电子设计竞赛 年全国电子设计竞赛H题电磁炮之定点打击 题电磁炮之定点打击 前言前言 以下代码源于比赛时的源代码，实现赛题的基本部分即定点打击，没有实现扩展部分openMV识别打击，没贴出openMV部分 代码，两个部分代码是独立的，可以通过串口通信建立联系，比赛当时因为元件邮寄时间耽误，没来得及尝试，读者可自行尝 试。 硬件硬件 电磁炮电磁炮 1个线圈（线圈得耐心绕紧密，可边绕边滴胶水）、1个高压电容（建议用220V）、1个升压模块、1个炮管（普通的塑料 管）、两个开关（充电和放电，充电开关可用高电压继电器，放电开关建议用可控硅，有的同学用继电器也不会烧，得结合具 体情况）、电池（有条件用锂电池比较稳定） 控制云台 控制云台 2个舵机、1个云台、1块开发板（下面代码用的是F407）、1个机械键盘、1个OLED、1个openMV(用于识别靶心)、1个超声 波（用于测试距离） 电磁炮的基本电路图 电磁炮的基本电路图 软件软件 数学建模 数学建模 建立方程： 方程1：f1(垂直方向角度，射程)=0 方程2：f2(垂直方向角度，PWM1)=0 方程3：f3(水平方向角度，PWM2)=0 解方程 从极端值开始，间隔为5度或者更小，每组取5到8个个点取平均值，取得数据，利用Matlab或者Exel数学工具，拟合出垂直和 水平方向的方程 代码代码 以下代码是stm32主函数部分代码： 具体代码下载地址 #include "sys.h" 

#include "delay.h" #include "key16.h" #include "usart.h" #include "oled.h" #include "pwm.h" int main(void) { static u16 angle=0,distance=0;//角度和距离 u8 Keyval=0;//按键值 delay_init(168); //初始化延时函数 uart_init(115200);//初始化波特率115200 OLED_Init();//OLED初始化 KEY_Init();//矩阵按键初始化 TIM14_PWM_Init(20000-1,84-1); //84M/84=1Mhz计数频率，重载值500，所以PWM频率 1M/500=2Khz. TIM13_PWM_Init(20000-1,84-1); OLED_ShowString(0,0,"A:",24); //A是angle OLED_ShowString(0,30,"L:",24); //L是distance OLED_Refresh_Gram();//更新显示OLED while(1) { Keyval=Key_scan(0); switch(Keyval) { case 11: OLED_ShowNum(30,0,angle,4,24);//按下11输入角度 OLED_Refresh_Gram(); angle=OutNumber(); OLED_ShowNum(30,0,angle,4,24); OLED_Refresh_Gram(); break; case 12: OLED_ShowNum(30,30,distance,4,24);//按下12输入距离 OLED_Refresh_Gram(); distance=OutNumber(); OLED_ShowNum(30,30,distance,4,24); OLED_Refresh_Gram(); break; case 13: OLED_Clear(); OLED_ShowString(40,20,"OK!",24);//按下13确定输入值 OLED_Refresh_Gram(); Set_Movement(angle,distance); break; default: break; } } } 作者：LittleHarden