ABB伺服焊枪配置.pdf

发布时间：2022-06-01 发布人：admin 分类：说明书资料大小：1.59M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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准备工作说明：1.配置调试焊枪马达前，事前将现场的程序进行备份2.将需要替换的马达安装好，注意马达皮带的张力，安装工作完毕后配置新马达的参数。3.将配置OK的MOC文档替换备份中的MOC。（检验配置是否正确的方法，就是看给定的压力能否在压力器上正确的输出） 1.将配置文件导入机器人（不同型号的马达需要导入不同的 MOC，接触到的3种马达，8C 9C 宝德) 配置流程例如，9C的马达将MOC文档加载后，重启机器人。 2. Fine Calibrate; 更换马达后，需要更新 Fine Calibration.(手动JOG，不可以移动焊枪，可执行此步）

3. Commutation; 调用例行程序Commutation，此时伺服枪应该可以正常JOG（有可能JOG枪时与实际方向相反，这是因为初始减速比取反了），做Fine calibration。（此次务必要仔细做焊枪的零位，可能出现的问题是JOG报错，在更新一次就OK）。 4. Transmission;(Cgun=6280/obara) Transmission Gear Ratio 举例说明：若修改前减速比为605，JOG窗口中将枪开到30，使用卷尺测量得到实际数值为35，那么请将减速比改为605×30/35=518.57，将此数据输入Transmission Gear Ratio。重启后测量实际数值是否为30（可以多测几个数据）注：减速比有正负，在JOG中若开枪为负值，请修改减速比正负值。

5. Arm upon/lower(lower=-0.005); Upper Joint Bound:电机运行上限，即电机最大开到位时JOG中的值。(一般取整数，如最大为323，我们就可以设置到300) 6. Sync Check off (no->yes) SG process 将Sync check off 改为yes。务必改成YES，手册上特别强调。

7. Manaddgunname; 运行例行程序ManAddGunName添加当前枪。（记住当前焊枪的名称，在后面TEST SIGNAL VIEWER将会用到）。 8.ManServiceCalib; 运行ManServiceCablib效枪，为压力标定做准备。将焊枪的开口，设置在

9. First find maximun torque; （第一次测试最大力矩，一定看焊枪的铭牌） Force111 中的参数意义： Tip_force：此时为N/M。初始可以设置成2，逐渐的加大，到需要的压力。

根据电机的最大扭矩（我们这次用的焊枪为2940N），反复修改Tip_force值，直到压力表测量所得到的压力值等于或者接近焊枪最大扭矩（本次为2940N）。例如：当Tip_force值为5.2时压力表读数为296KG则Tip_force=5.2。 10. max force control motor torque;(a litter more high)/torque absolute max; SG Process中的Max Force Control Motor Torque修改为刚刚所得的Tip_force值。在 StressDutyCycle中的Torque Absolute Max值也修改为刚刚所得的Tip_force值。

11. ramp time（关键步骤） 1.新建指令：ActUnit S_GUN1;STTune S_Gun1 0.07 RampTorqRefClose ;SetForce gun1,forec2;（此时应该将板厚修改为0）。（0.07为调试初始值）当前伺服枪名（根据实际情况） 2.打开软件TestSignalViewer,在Config菜单中Remote service setting中将Ip Address设为192.168.125.1点击Connect连接，在Command菜单

3.点击下图中Startlog,可以得到图形，点击STOPLOG停止，点击COPY TO LOWER将图形放到下方坐标中读数，点击CLEAR LOWER清除下方坐标中当运行程序后得到的图形。黄色与棕色线中的图形即为我们应该读取数据的范围（不要取错范围了，取最后一段） 4）设定参数Ramp time 机器人手动运行，使用连续运行方式可以在软件中得到图形.取速度曲线的斜坡范围。

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