fanuc R-30iB操作说明书（基本操作篇）.PDF.pdf

发布时间：2022-06-01 发布人：admin 分类：说明书资料大小：13.09M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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B-83284CM/05

安全使用须知

1 使用者的定义

2 有关安全的记载的定义

3 使用者的安全

3.1 操作者的安全

3.2 程序员的安全

3.3 维修工程师的安全

4 刀具、外围设备的安全

4.1 有关程序的注意事项

4.2 机构上的注意事项

5 机器人机构部的安全

5.1 操作时的注意事项

5.2 有关程序的注意事项

5.3 机构上的注意事项

5.4 紧急时、异常时机器人的轴操作步骤

6 末端执行器的安全

6.1 有关程序的注意事项

7 机器人的停止方法

1 前言

1.1 有关说明书

2 概要

2.1 应用工具软件

2.1.1 设定系统

2.1.2 机器人的点动进给

2.1.3 程序

2.1.4 测试运转（测试执行）

2.1.5 自动运转（操作执行）

2.2 机器人

2.3 控制装置

2.3.1 示教器

2.3.2 操作面板

2.3.3 遥控装置

2.3.4 CRT/KB

2.3.5 通信

2.3.6 I/O

2.3.7 外围设备I/O

2.3.8 机器人的动作

2.3.9 急停装置

2.3.10 附加轴

3 机器人系统的设定

3.1 I/O

3.1.1 数字 I/O

3.1.2 组I/O

3.1.3 模拟I/O

3.2 机器人I/O

3.3 外围设备 I/O

3.4 操作面板 I/O

3.5 I/O 连接设备画面

3.5.1 I/O 连接设备一览画面

3.5.2 MODELＢ单元一览画面

3.5.3 信号数设定画面

3.6 I/O 连接功能

3.7 仿真跳过功能

3.8 设定自动运转

3.8.1 机器人启动请求（RSR）

3.8.2 程序号码选择（PNS）

3.8.3 STYLE启动

3.8.4 程序选择画面

3.8.5 单元接口I/O

3.8.6 自定义I/O

3.9 设置坐标系

3.9.1 设定工具坐标系

3.9.2 设定用户坐标系

3.9.3 设定点动坐标系

3.9.4 单元坐标系的设定

3.9.5 单元底板的设定

3.10 设定参考位置

3.11 关节可动范围

3.12 用户报警

3.13 可变轴范围

3.14 防干涉区域功能

3.15 系统设定菜单

3.16 一设定一般事项

3.17 负载设定

3.18 其他设定

4 程序的构成

4.1 程序详细信息

4.1.1 程序名

4.1.2 程序注解

4.1.3 子类型

4.1.4 组掩码

4.1.5 写保护

4.1.6 忽略暂停

4.1.7 堆栈大小

4.1.8 集合

4.2 行号码、程序末尾记号和参数

4.3 动作指令

4.3.1 动作类型

4.3.2 位置资料

4.3.3 移动速度

4.3.4 定位类型

4.3.5 动作附加指令

4.4 码垛堆积指令

4.4.1 码垛堆积指令

4.4.2 码垛堆积动作指令

4.4.3 码垛堆积结束指令

4.5 寄存器指令

4.5.1 数值寄存器指令

4.5.2 位置寄存器指令

4.5.3 位置寄存器要素指令

4.5.4 没有动作组的程序中的位置寄存器指令

4.5.5 码垛寄存器运算指令

4.5.6 字符串寄存器、字符串指令

4.6 I/O指令

4.6.1 数字I/O指令

4.6.2 机器人I/O指令

4.6.3 模拟I/O指令

4.6.4 组I/O指令

4.7 转移指令

4.7.1 标签指令

4.7.2 程序结束指令

4.7.3 无条件转移指令

4.7.4 条件转移指令

4.7.5 IF_THEN/ELSE/ENDIF指令

4.7.6 参数

4.7.7 指令调用的参数向导功能

4.7.7.1 概要

4.7.7.2 准备

4.7.7.3 编辑

4.7.7.4 对应多国语言

4.7.7.5 ASCII存储、ASCII上传

4.7.7.6 功能的模式切换

4.8 等待指令

4.8.1 指定时间等待指令

4.8.2 条件等待指令

4.8.3 输入信号待机监视功能

4.9 跳过条件指令

4.10 负载设定指令

4.11 位置补偿条件指令

4.12 工具补偿条件指令

4.13 坐标系指令

4.14 程序控制指令

4.14.1 暂停指令

4.14.2 强制结束指令

4.15 其他指令

4.15.1 RSR指令

4.15.2 用户报警指令

4.15.3 计时器指令

4.15.4 倍率指令

4.15.5 备注指令

4.15.6 注解指令(语言切换)

4.15.7 消息指令

4.15.8 参数指令

4.15.9 最高速度指令

4.16 多轴控制指令

4.16.1 程序执行指令

4.17 动作组指令

4.17.1 非同步动作组指令

4.17.2 同步动作组指令

4.18 FOR/ENDFOR指令

4.18.1 FOR指令

4.18.2 ENDFOR指令

4.18.3 FOR/ENDFOR指令的组合

4.18.4 FOR/ENDFOR指令的后退执行

4.18.5 FOR/ENDFOR指令的执行例

4.18.6 FOR/ENDFOR指令的报警

4.19 复合运算指令

4.20 诊断指令

5 程序的创建

5.1 设计程序

5.1.1 动作指令

5.1.2 预定位置

5.2 接通电源和点动进给

5.2.1 接通和断开电源

5.2.2 3方式开关

5.2.3 机器人的点动进给

5.3 创建程序

5.3.1 登录程序

5.3.2 修改标准动作指令语句

5.3.3 示教动作指令

5.3.4 示教动作附加指令

5.3.5 示教控制指令

5.3.6 TP启动禁止

5.4 修改程序

5.4.1 选择程序

5.4.2 修改动作指令

5.4.3 修改控制指令

5.4.4 程序编辑指令

5.5 程序操作

5.5.1 修改程序详细信息

5.6 背景编辑

5.7 特异点检查功能

5.8 其他编辑功能

5.8.1 自动位置号码变更功能

5.8.2 程序名称固定功能

5.8.3 程序过滤器一览显示

5.8.3.1 将程序创建画面的登录单词作为开头字符串的方法

5.8.3.2 登录6个以上的开头字符串的方法

5.8.4 程序集合功能

5.8.4.1 集合的设定

5.8.4.2 集合的创建和使用

5.8.4.3 集合的保存和读入

6 程序的执行

6.1 程序的停止和恢复

6.1.1 通过急停操作来停止和恢复程序

6.1.2 通过HOLD键来停止和恢复程序的方法

6.1.3 通过报警来停止程序

6.2 执行程序

6.2.1 启动程序

6.2.2 机器人的动作

6.2.3 从暂停状态启动程序

6.3 测试运转

6.3.1 设定测试运转

6.3.2 逐步测试运转

6.3.3 连续测试运转

6.3.4 程序确认／监控

6.4 I/O的手动控制

6.4.1 强制输出

6.4.2 模拟输入/输出

6.4.3 等待解除

6.5 机械手的手动操作

6.6 自动运转

6.6.1 基于机器人启动请求（RSR）的自动运转

6.6.2 基于程序号码选择（PNS）的自动运转

6.6.3 外部倍率选择功能

6.7 即时位置修改

7 状态显示

7.1 示教器LED

7.2 用户画面

7.3 数值寄存器

7.4 位置寄存器

7.5 码垛寄存器

7.6 字符串寄存器

7.7 4D 图形

7.7.1 4D 图形显示

7.7.1.1 图形模型

7.7.1.2 操作方法

7.7.2 现在位置

7.8 系统变量

7.9 程序计时器

7.10 运转计时器

7.11 执行历史记录

7.12 存储器使用状态

7.13 停止信号

7.14 状态程序

7.15 消耗电力监视器

7.16 通知

8 输入/输出文件

8.1 文件输入/输出装置

8.1.1 存储卡（限于R-30iB）

8.1.2 USB存储器

8.2 设定通信端口

8.3 文件

8.3.1 程序文件

8.3.2 标准指令文件

8.3.3 系统文件／应用程序文件

8.3.4 数据文件

8.3.5 ASCII文件

8.4 保存文件

8.4.1 从程序一览画面保存数据

8.4.2 从文件画面保存数据

8.4.3 通过辅助菜单来保存文件

8.4.4 文件操作

8.4.5 ASCII保存

8.5 载入文件

8.5.1 从程序一览画面载入程序文件

8.5.2 从文件画面载入文件

8.6 打印文件

8.7 目录功能

8.8 自动备份功能

8.8.1 自动备份功能的特征

8.8.2 可以使用的存储卡

8.8.3 设定自动备份功能

8.8.4 执行自动备份

8.8.5 管理多个备份

8.8.6 载入备份

8.9 镜像备份功能

8.10 ASCII程序载入功能

8.10.1 概要

8.10.2 程序的ASCII格式输出

8.10.3 从示教器载入ASCII格式的程序

8.10.4 浏览与ASCII程序载入功能相关错误的方法

8.10.5 ASCII格式程序句法

8.11 文件用存储器确认

9 实用工具

9.1 宏指令

9.1.1 设定宏指令

9.1.2 执行宏指令

9.2 移转功能

9.2.1 程序移转功能

9.2.2 对称移转功能

9.2.3 角度输入移转功能

9.3 坐标系更换移转功能

9.4 位置寄存器先执行功能

9.5 先执行指令功能

9.6 先执行距离指令

9.6.1 概要

9.6.2 规格

9.6.3 设定

9.6.4 指令

9.6.5 指令的示教操作

9.6.6 限制事项/其他

9.7 点逻辑指令

9.8 信号输出附加指令

9.9 状态监视功能

9.10 附加轴碰撞检测功能

9.10.1 概要

9.10.2 注意事项

9.10.3 初始设定

9.10.4 调节灵敏度

9.11 密码功能

9.11.1 密码功能概要

9.11.2 安装用户的密码操作

9.11.3 密码功能的无效／强制解除

9.11.4 程序师用户以及设定者用户的密码操作

9.11.5 密码设定文件

9.11.5.1 概要

9.11.6 用于密码功能的XML文件创建方法

9.11.6.1 Soft Part ID、画面ID

9.11.6.2 基本标记

9.11.6.3 注释标记

9.11.6.4 等级名变更标记

9.11.6.5 本地标签标记

9.11.6.6 画面显示/数据输入标记

9.11.6.7 功能标记

9.11.6.8 DefaultMenu类型标记

9.11.6.9 标准画面标记

9.11.6.10 辅助菜单/显示菜单选择标记

9.11.6.11 程序编辑菜单标记

9.11.7 密码日志

9.11.8 对应密码等级的画面限制

9.11.9 密码自动登入功能

9.11.10 USB密码功能

9.12 后台逻辑功能

9.12.1 执行模式和扫描时间

9.12.2 可使用的指令

9.12.3 后台逻辑的设定和执行

9.12.4 其他指令和功能

9.12.5 后台逻辑指令的备份

9.13 原始路径恢复功能

9.13.1 原始路径恢复

9.13.2 恢复运行时偏移（恢复偏移）

9.14 多任务功能

9.14.1 概要

9.14.2 功能

9.14.2.1 创建程序时的注意事项

9.14.2.2 多任务的启动方法

9.14.2.3 母程序与子程序相关的动作

9.14.2.4 母程序与子程序相关的注意点

9.14.3 监视

9.14.4 暂停、强制结束

9.14.5 关于循环停止信号 (CSTOPI)

9.15 异常等级设定功能

9.15.1 异常等级的概要

9.15.2 异常等级的详细

9.16 诊断记录功能

9.16.1 功能概要

9.16.2 操作方法

9.16.3 取出保存在FROM中的数据的方法

9.16.4 关于向外部存储装置的输出

9.16.5 关于删除保存在FROM中的数据

9.16.6 限制事项

9.17 机器人主页的机器人工具

9.17.1 用于机器人工具的设定

9.17.1.1 IP地址的设定

9.17.1.2 HTTP认证的设定

9.17.2 机器人工具的操作

9.18 组交换功能

9.19 C圆弧动作指令

9.19.1 示教方法

9.19.2 通常的动作

9.19.3 圆弧朝向的判断

9.19.4 无法创建圆弧的情形

9.19.4.1 C圆弧数不足的情形

9.19.4.2 示教了相同点的情形

9.19.4.3 3点在直线上并排的情形

9.19.4.4 成为超过180度的轨迹的情形

9.19.5 暂停后的再继续移动

9.19.5.1 点动后的再继续移动

9.19.6 暂停后修正程序而再继续移动

9.19.6.1 目标点的修正

9.19.6.2 下一个目标点的修正

9.19.6.3 删除下一个C圆弧而再继续移动

9.19.6.4 因修正而现在行成为最初的C圆弧

9.19.7 暂停后改变行而从C圆弧再继续移动

9.19.8 从结束状态再继续移动

9.19.9 单步执行

9.19.10 后退执行

9.19.11 从程序结束状态进行C圆弧的后退执行

9.19.12 暂停后改变行而从C圆弧后退并再继续移动

9.19.13 可在C圆弧动作指令之间进行示教的指令

9.19.14 可对C圆弧动作指令进行示教的动作附加指令

9.19.15 C圆弧动作中位置数据发生变化的情形

9.19.16 限制事项

9.20 iRCalibration零点标定恢复功能

9.20.1 零点标定恢复功能的概要

9.20.2 零点标定恢复功能的特征和制约

9.20.3 执行零点标定恢复功能时的系统配置

9.21 KAREL的概要

9.21.1 何谓KAREL？

9.21.2 KAREL的特征

9.21.3 关于KAREL程序的使用

9.21.4 KAREL程序的加载方法

9.21.5 KAREL程序的执行方法

9.21.5.1 从一览画面选择KAREL程序而执行

9.21.5.2 在TP程序内作为调用指令示教

9.21.5.3 在宏指令中登录

9.21.5.4 基于KAREL程序显示消息

9.21.6 KAREL变量以及KAREL位置变量

10 码垛堆积

10.1 码垛堆积功能

10.2 码垛堆积指令

10.3 示教码垛堆积

10.3.1 选择码垛堆积指令

10.3.2 输入初期资料

10.3.3 示教堆上式样

10.3.4 设定线路点条件

10.3.5 示教线路点

10.3.6 码垛堆积示教时的注意事项

10.4 执行码垛堆积

10.4.1 码垛寄存器

10.4.2 控制基于码垛寄存器的码垛堆积

10.5 修改码垛堆积

10.6 带有附加轴的码垛堆积

10.7 码垛堆积自由示教

11 示教器的应用功能

11.1 与画面显示相关的功能

11.1.1 浏览器画面

11.1.2 状态子窗口

11.1.2.1 位置显示

11.1.2.2 操作面板状态显示

11.1.2.3 停止信号状态显示

11.1.3 单宽屏

11.1.4 画面最大化

11.1.5 字符放大

11.1.6 树状图

11.1.6.1 树状图/所有程序

11.1.6.2 树状图/程序调用

11.1.6.3 树状图/集合

11.1.6.4 树状图/菜单

11.1.6.5 树状图/文件

11.1.6.6 树状图/系统变量

11.1.6.7 树状图画面的检索

11.2 与操作相关的功能

11.2.1 在触摸面板上移动光标

11.3 与程序编辑相关的功能

11.3.1 图标编辑器

11.4 示教器的自定义

11.4.1 概要

11.4.2 背景颜色设置

11.4.3 HMI菜单的设定

11.4.4 菜单收藏夹

11.4.5 顶层菜单设置

11.4.6 构造

11.4.7 iPendant触摸面板设置画面

11.4.8 履历

11.5 软面板

11.5.1 概要

11.5.2 基本操作

11.5.3 面板的设定

11.5.3.1 面板的设定画面

11.5.3.2 设定项目的选择

11.5.3.3 项目的设定

11.5.3.4 面板有效条件的设定

11.5.3.5 设定的结束

11.5.3.6 设定内容的保存和读出

11.5.3.7 寄存器面板

11.5.4 限制事项

附录

A 画面和程序指令

A.1 菜单一览

A.2 程序指令一览

A.3 程序指令

A.3.1 动作指令

A.3.2 动作附加指令

A.3.3 寄存器指令和I/O指令

A.3.4 字符串指令

A.3.5 复合运算指令

A.3.6 FOR/ENDFOR命令

A.3.7 条件转移指令

A.3.8 待等待指令

A.3.9 无条件转移指令

A.3.10 程序控制指令

A.3.11 其他指令

A.3.12 跳过和位置补偿指令

A.3.13 坐标系设定指令

A.3.14 宏指令

A.3.15 多轴控制指令

A.3.16 位置寄存器先执行指令

A.3.17 状态监视指令

A.3.18 动作群组指令

A.3.19 诊断指令

A.3.20 码垛堆积指令 (选项功能:J500)

B 特殊操作

B.1 启动方式

B.1.1 启动方式的种类

B.1.2 初始化启动

B.1.3 控制启动

B.1.4 冷启动

B.1.5 热启动

B.2 零点标定

B.2.1 专用夹具零点位置标定

B.2.2 全轴零度位置标定

B.2.3 简易零点标定

B.2.4 简易零点标定 (单轴)

B.2.5 单轴零点标定

B.2.6 输入零点标定数据

B.3 软件版本数

B.4 机器人各轴状态

B.5 诊断画面

B.5.1 概要

B.5.2 有关减速机诊断

B.5.3 操作步骤

B.5.4 各条目

B.6 世界坐标系原点

B.7 设定I/O模块

B.8 有关FSSB路径设定

B.8.1 FSSB路径的定义

B.8.2 设定1（FSSB路径）

B.8.3 设定2（FSSB第1路径的总轴数）

B.8.4 设定3（硬件开始轴号码）

B.8.5 设定例

B.8.5.1 设定例1

B.8.5.2 设定例2

B.8.5.3 设定例3

B.9 变位机启动步骤

B.10 附加轴启动步骤

B.11 独立附加轴（Independent Axes）启动步骤

C 系统变量

C.1 系统变量表的查阅方法

C.2 系统变量

D 调查数据获取步骤

D.1 异常时状态记录的保存方法

D.2 调查日志(维护数据)的保存方法

D.3 全部备份的保存方法

D.4 镜像备份的执行方法

索引

说明书改版履历

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