TI ICK基于TMS320F28069智能平衡车实验书.pdf

发布时间：2022-06-09 发布人：admin 分类：说明书资料大小：23.57M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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2017.9 外设实验指导书智能平衡小车开发套件基于 TMS32028069

目录 1，TMS320F28069 数字信号处理器介绍 ..................................................... 5 1 .1，TMS320F28069 芯片特点 ............................................................ 5 1 .2，TMS320F28069 引脚图及功能框图 .............................................. 7 2，产品说明 ............................................................................................. 9 2.1，产品展示 .................................................................................... 9 2.2，F28069 智能车套件模块资源 ........................................................ 9 3，基础外设实验 ..................................................................................... 10 3.1，时钟控制 .................................................................................. 10 3.2，GPIO 输出——LED 跑马灯 .......................................................... 17 3.3，GPIO 输入——按键实验 ............................................................ 21 3.4，定时器中断——Timer0 Interrupt ............................................... 27 3.5，SCI 串口通信 ............................................................................ 35 3.6，Epwm 实验 ............................................................................... 44 3.7，ECap 实验 ................................................................................ 58 3.8，ADC 电压采集实验 .................................................................... 66 4，基于平衡车模块的外设实验 ................................................................. 73 4.1，ECap 实验——超声波测距 ......................................................... 73 4.2，Epwm 实验——电机调速 .......................................................... 79 4.3，IIC 实验——MPU6050 数据读取 ................................................ 85 4.4，EQep 实验——编码器信号采集 .................................................. 99 4.5，ADC 实验——线性 CCD 数据采集 ............................................. 107 5，基于平衡车的综合性实验 .................................................................. 115 5.1，智能平衡车平衡控制实验 ......................................................... 115 5.2，平衡控制进阶 ......................................................................... 122 5.3，APP 控制实验 ......................................................................... 127 5.4，智能平衡车之圈内避障 ............................................................ 133 5.5，智能平衡车之红外循迹 ............................................................ 138 5.6，拓展——智能平衡车之 CCD 循迹 .............................................. 144 6，F28069 Flash 烧写说明 ..................................................................... 150 7，红外及 CCD 模块安装说明 ................................................................. 154

1，TMS320F28069 数字信号处理器介绍 1 .1，TMS320F28069 芯片特点 l 高效率 32 位浮点 CPU(TMS320C28x™) 主频 90MHz（11.11ns 周期时间） 16 x 16 和 32 x 32 MAC 运算 16 x 16 双通道 MAC 哈佛(Harvard) 总线架构连动运算快速中断响应及处理统一内存编程模型高编码效率（采用 C / C++语言和汇编语言）浮点单元，具有本地单精度浮点运行功能可编程控制律加速器(CLA) 32 位浮点数学加速器代码执行不依赖于主 CPU l l l Viterbi, 复杂数学, 循环校验单元(VCU) l 对 C28x™指令集进行了扩展以支持复数乘法、Viterbi 运算及循环冗余校验 (CRC) 嵌入式内存高达 256KB 内存容量高达 100KB 的 RAM 2KB OTP ROM 6 通道 DMA l l 仅需单电源 3.3V 供电，无电源上电顺序要求 l 内部集成上电复位和欠压复位低功耗操作模式时钟无需外部晶振，内部集成了两个独立的振荡器，每个振荡器频率为 10MHz 单片晶体振荡器/外部时钟输入支持动态 PLL 比率改变看门狗定时器模块时钟丢失检测电路 l 可支持所有外设中断的外设中断扩展(PIE) 模块

l l 支持三路外部输入中断信号，GPIO0---GPIO31 均可配置为外部输入管脚三个 32 位 CPU 定时器多达 8 个增强型脉宽调制器(ePWM)模块总共 16 个 PWM 通道(其中有 8 路能够支持高分辨率 PWM(HRPWM)通道) 每个模块中由独立的 16 位定时器 3 个输入捕获(ECap)模块 4 个高分辨率输入捕获(HRCAP)模块 2 个正交编码器(eQEP) 模块 l l l l 16 通道 12 位 ADC，双通道采用以及保持 l l 采样率高达 3MSPS 如果选择内部 3.3V 参考源，输入电压 0-3.3V 片上温度传感器 128 位安全密钥/锁用于保护安全内存块可保护固件逆向工程 l 串行端口外设多达 2 个串行通信接口(SCI) [UART] 模块两个串行外设接口(SPI) 模块一根内置集成电路(I2C)总线一根多通道缓冲串行端口(McBSP)总线一个增强型控制器局域网(eCAN)

1 .2，TMS320F28069 引脚图及功能框图 TMS320F28069 分为 80 引脚和 100 引脚两种，平衡车控制板采用 100 引脚形式，其引脚图如图 1-1 所示。图 1-1 图 1-2 显示 TMS320F28069 其功能框图，由于引脚复用，所有外设不可能同时使用。

图 1-2

2，产品说明 2.1，产品展示产品展示图如下： 2.2，F28069 智能车套件模块资源智能车套件模块资源图：

3，基础外设实验 3.1，时钟控制 3.1.1 实验目的：（1）熟悉 TMS320F28069 的时钟原理；（2）学会 TMS320F28069 的时钟配置; 3.1.2 实验装备：（1）装有 CCS6.2 版本（或 CCS6.2 以上版本）软件的 Windows 系统 PC 一台（MAC 版本支持 6.0 以上）；（2）合动智能平衡车开发套件中带有 XDS100 V2 仿真器的主控板； 3.1.3 实验原理我们知道任何一种 MCU 都需要时钟才能进行工作，同样 TMS32F28069 也不例外，其时钟原理框图如下图 3-1 所示：

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