程序实例：走轨迹 等待 3.0 秒 PS：1→2、2→3、7→8、8→9、9→10、10→7 为圆弧运动； 6→1、3→4、4→5、5→6、6→7、7→6 为直线运动； 先画图 1，循环 3 次，等待 3 秒，再画图 2，轨迹如上图所示。 10 个位置在同一平面。 程序（位置寄存器法：建立坐标系，指定位置具体坐标）： 程序行 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 指令 PR[6]=LPOS PR[1]=PR[6] PR[1,2]=PR[6,2]+120 PR[2]=PR[1] PR[2,1]=PR[1,1]+50 PR[2,2]=PR[1,2]+50 PR[3]=PR[1] PR[3,1]=PR[1,1]+100 PR[4]=PR[3] PR[4,2]=PR[3,2]－120 注释 以位置 6 为原点 将位置 6 赋值给位置 1 位置 1：以位置 6 为基准，其 Y 方向+120 将位置 1 赋值给位置 2 位置 2：以位置 6 为基准，其 Y 方向+50 位置 2：以位置 6 为基准，其 X 方向+50 将位置 1 赋值给位置 3 位置 3：以位置 1 为基准，其 X 方向+100 将位置 3 赋值给位置 4 位置 4：以位置 3 为基准，其 Y 方向－120 

11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 将位置 2 赋值给位置 5 位置 5：以位置 2 为基准，其 Y 方向－220 将位置 1 赋值给位置 6 位置 6：以位置 1 为基准，其 Y 方向－120 程序 1 初始值为 0 程序 1 分支标签 PR[5]=PR[2] PR[5,2]=PR[2,2]－220 PR[6]=PR[1] PR[6,2]=PR[1,2]－120 R[1]=0 LBL[1] L PR[6] 2000mm/sec FINE 从其它位置以 2000 mm/sec 直线运动到位置 6 L PR[1] 2000mm/sec FINE 从位置 6 以 2000 mm/sec 直线运动到位置 1 C PR[2] 从位置 1，经过位置 2 以 2000mm/sec PR[3]2000mm/sec FINE 圆弧运动到位置 3 L PR[4] 2000mm/sec FINE 从位置 3 以 2000 mm/sec 直线运动到位置 4 L PR[5] 2000mm/sec FINE 从位置 4 以 2000 mm/sec 直线运动到位置 5 L PR[6] 2000mm/sec FINE 从位置 5 以 2000 mm/sec 直线运动到位置 6 R[1]= R[1]+1 IF R[1]<3 JMP LBL[1] WAIT 3.0sec PR[7]=PR[6] PR[7,1]=PR[6,1]－30 PR[8]=PR[6] PR[8,1]=PR[6,1]－90 PR[8,2]=PR[6,2]+60 PR[9]=PR[6] PR[9,1]=PR[6,1]－150 PR[10]=PR[6] PR[10,1]=PR[6,1]－90 PR[10,2]=PR[6,2]－60 PR[7]=PR[6] PR[7,1]=PR[6,1]－30 PR[6]=PR[7] 每循环一次，R[1]值加 1 如果 R[1]<3，程序跳转到 16 LBL[1]执行 在位置 6 等待 3.0 秒 将位置 6 赋值给位置 7 位置 7：以位置 6 为基准，其 X 方向－30 将位置 6 赋值给位置 8 位置 8：以位置 6 为基准，其 X 方向－90 位置 8：以位置 6 为基准，其 Y 方向+ 60 将位置 6 赋值给位置 9 位置 9：以位置 6 为基准，其 X 方向－150 将位置 6 赋值给位置 10 位置 10：以位置 6 为基准，其 X 方向－90 位置 10：以位置 6 为基准，其 Y 方向－60 将位置 6 赋值给位置 7 位置 7：以位置 6 为基准，其 X 方向－30 将位置 7 赋值给位置 6 

37 38 39 40 41 位置 6：以位置 7 为基准，其 X 方向+30 PR[6,1]=PR[7,1]+30 L PR[6] 2000mm/sec FINE 从其它位置以 2000 mm/sec 直线运动到位置 6 L PR[7] 2000mm/sec FINE 从位置 6 以 2000 mm/sec 直线运动到位置 7 C PR[8] 从位置 7，经过位置 8 以 2000mm/sec PR[9]2000mm/sec FINE 圆弧运动到位置 9 C PR[10] 从位置 9，经过位置 10 以 2000mm/sec PR[7]2000mm/sec FINE 圆弧运动到位置 7 L PR[6] 2000mm/sec FINE 从位置 7 以 2000 mm/sec 直线运动到位置 6 程序运行结束 42 [END] Call test1：调用程序 test1