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MPU6050 1602液晶显示 51单片机.docx
//低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
0x19//陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
0x1A
0x1B//陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
0x1C//加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不
MPU6050 1602 显示
//****************************************
//
//****************************************
#include
#include
#include
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define ushort unsigned short
#define SMPLRT_DIV
#define CONFIG
#define GYRO_CONFIG
#define ACCEL_CONFIG
自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H
#define ACCEL_XOUT_L
#define ACCEL_YOUT_H
#define ACCEL_YOUT_L
#define ACCEL_ZOUT_H
#define ACCEL_ZOUT_L
#define TEMP_OUT_H
#define TEMP_OUT_L
#define GYRO_XOUT_H
#define GYRO_XOUT_L
#define GYRO_YOUT_H
#define GYRO_YOUT_L
#define GYRO_ZOUT_H
#define GYRO_ZOUT_L
#define PWR_MGMT_1
#define WHO_AM_I
#define SlaveAddress 0xD0
sbit rs=P3^5;
sbit rw=P1^1;
sbit en=P3^4;
sbit SCL=P1^6;
sbit SDA=P1^7;
uchar dis[4];
void delay(unsigned int k)
{
0x3B
0x3C
0x3D
0x3E
0x3F
0x40
0x41
0x42
//IIC 时钟引脚定义
//IIC 数据引脚定义
0x43
0x45
0x47
unsigned int i,j;
for(i=0;i
}
}
void write_com(uchar com)
{
//等 0 输入命令
//液晶写命令程序
//液晶使能信号初始化
//把 com 参数，液晶的命令值送到 P0 口
//延时，按照液晶的时序图的要求
//使能信号，0 到 1 表示上升沿打开可以写命令数据到液晶里
rs=0;
en=0;
P0=com;
delay(50);
en=1;
delay(50);
en=0;
rs=1;
en=0;
P0=date;
delay(50);
en=1;
delay(50);
en=0;
//使能信号回复
}
void write_data(uchar date)
{
//液晶写数据程序
//等 1 表示输入数据
//把 date 参数，液晶的数据送到 P0 口
}
void init() //液晶初始化程序
{
en=0;
write_com(0x38); //设置 16X2 显示，5X7 点阵，8 位数据口
write_com(0x0c); //设置开显示，不显示光标
write_com(0x06); //写一个字符后地址指针加 1
write_com(0x01); //显示清 0，数据指针清 0
}
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
if(temp_data<0)
{
temp_data=-temp_data;
*s='-';
}
else *s=' ';
*++s =temp_data/100+0x30;
temp_data=temp_data%100;
*++s =temp_data/10+0x30;
temp_data=temp_data%10;
*++s =temp_data+0x30;
//取余运算
//取余运算
}
//****************************************
//LCD1602 写入一个字符
//****************************************
void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
{
Y&=1;
X&=15;
if(Y)X|=0x40;
X|=0x80;
write_com(X);
write_data(DData);
}
//****************************************
//LCD1602 显示字符串
//****************************************
void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)
{
uchar ListLength=0;
Y&=0x1;
X&=0xF;
while(L--)
{
DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);
ListLength++;
X++;
}
}
void Delay5us()
{
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//**************************************
//I2C 起始信号
//**************************************
void I2C_Start()
{
SDA=1;
SCL=1;
Delay5us();
SDA=0;
//拉高数据线
//拉高时钟线
//延时
//产生下降沿
Delay5us();
SCL=0;
//延时
//拉低时钟线
}
//**************************************
//I2C 停止信号
//**************************************
void I2C_Stop()
{
SDA=0;
SCL=1;
Delay5us();
SDA=1;
Delay5us();
//拉低数据线
//拉高时钟线
//延时
//产生上升沿
//延时
}
//**************************************
//I2C 发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
SDA=ack;
SCL=1;
Delay5us();
SCL=0;
Delay5us();
//写应答信号
//拉高时钟线
//延时
//拉低时钟线
//延时
}
//**************************************
//I2C 接收应答信号
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
SCL=1;
Delay5us();
CY=SDA;
SCL=0;
Delay5us();
return CY;
//拉高时钟线
//延时
//读应答信号
//拉低时钟线
//延时
}
//**************************************
//向 I2C 总线发送一个字节数据
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
uchar i;
for(i=0;i<8;i++)
{
dat<<=1;
SDA=CY;
SCL=1;
Delay5us();
SCL=0;
Delay5us();
}
I2C_RecvACK();
//8 位计数器
//移出数据的最高位
//送数据口
//拉高时钟线
//延时
//拉低时钟线
//延时
}
//**************************************
//从 I2C 总线接收一个字节数据
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
uchar i;
uchar dat=0;
SDA=1;
for(i=0;i<8;i++)
{
dat<<=1;
SCL=1;
Delay5us();
dat|=SDA;
SCL=0;
Delay5us();
}
return dat;
//使能内部上拉,准备读取数据,
//8 位计数器
//拉高时钟线
//延时
//读数据
//拉低时钟线
//延时
}
//**************************************
//向 I2C 设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
I2C_Start();
I2C_SendByte(SlaveAddress);
I2C_SendByte(REG_Address);
I2C_SendByte(REG_data);
I2C_Stop();
//起始信号
//发送设备地址+写信号
//内部寄存器地址，
//内部寄存器数据，
//发送停止信号
}
//**************************************
//从 I2C 设备读取一个字节数据
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
uchar REG_data;
I2C_Start();
I2C_SendByte(SlaveAddress);
I2C_SendByte(REG_Address);
I2C_Start();
I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
REG_data=I2C_RecvByte();
I2C_SendACK(1);
I2C_Stop();
return REG_data;
//起始信号
//发送设备地址+写信号
//发送存储单元地址，从 0 开始
//起始信号
//发送设备地址+读信号
//读出寄存器数据
//接收应答信号
//停止信号
//解除休眠状态
}
void InitMPU6050()
{
Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);
Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
char H,L;
H=Single_ReadI2C(REG_Address);
L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
return (H<<8)+L;
//合成数据
}
//**************************************
//在 1602 上显示 10 位数据
//**************************************
void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
{
value/=64;
lcd_printf(dis, value);
DisplayListChar(x,y,dis,4);
//转换为 10 位数据
//转换数据显示
//启始列，行，显示数组，显示长度
}
void main()
{
rw=0;
init();
//rw 直接置 0，应该在液晶初始化前，否则断电后再通电就不能显示，切记！！！
//液晶初始化函数
write_com(0x80);
InitMPU6050(); //初始化 MPU6050
delay(50);
while(1)
{
Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0); //显示 X 轴加速度
Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0); //显示 Y 轴加速度
Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);
Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1); //显示 X 轴角速度
Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1); //显示 Y 轴角速度
Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);//显示 Z 轴角速度
//显示 Z 轴加速度
}
}
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