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ABB E190使用手册CN.pdf
相关手册列表
用户手册
目录
1. 安全须知
2. 手册简介
3. 工作原理和硬件描述
4. 机械安装
5. 电气安装设计
6. 电气安装：交流输入/直流输入/电机和制动器
7. 电气安装：输入/输出
8. 安装检查
9. 启动
10. 故障跟踪
11. 维护
12. 技术数据
13. 输入滤波器
14. 电阻制动
15. 附件
16. 附录：安全转矩取消（STO）
安全须知
概述
警告的使用
安装和维护安全须知
■ 电气安全
■ 接地
■ 永磁电机伺服驱动器
一般安全须知
■ 印刷电路板
安全启动和操作
■ 一般安全须知
■ 网络安全
手册简介
概述
面向的读者
本手册内容
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快速安装和启动流程图
术语和缩略语
n 一般术语
n 商标
工作原理和硬件描述
概述
产品概览
n 布局 - 前部
n 布局 - 顶部
n 布局 - 底部
n 主电路
1. 交流电源1相 115-240 V 或 3相 115-240 V 相间 (±10%)。
2. 整流器。将交流电流和电压转换为直流电流和电压。
3. 直流环节。整流器和逆变器间的直流电路。
4. 逆变器。将直流电流和电压转换为交流电流和电压。
5. 制动斩波器。必要时将来自伺服驱动器中间直流电路的剩余电能传导到制动电阻 器。当直流环节电压超过一定的限值时，斩波器开始动作。电压的升高通常由大 惯量电机的减速（制动）...
型号标签
n 型号标签键
n 存储器单元 - MU
机械安装
概述
包装中的设备
主要尺寸
柜体框架
n 冷却和防护等级
n 伺服驱动器的处理
n 防止热空气再循环
n 接地和安装结构
n 柜体加热器
安装程序
n 安装地点的要求
n 所需工具
n 直接壁挂式安装
1. 标出两个孔的位置。安装点在第35页中的主要尺寸部分给出。
2. 将螺丝或螺栓固定到标记的位置上。
3. 将伺服驱动器定位到墙上的螺丝上。注意：只能通过伺服驱动器模块机壳将伺服 驱动器提起。
4. 固定好安装螺丝。
n 输入滤波器安装
n 制动电阻器安装
电气安装设计
概述
电机选型
电源连接
供电分断设备
n 其他地区
热过载和短路保护
n 热过载保护
n 电机电缆短路保护
n 电源电缆或伺服驱动器的短路保护。
n 电机热保护
接地故障检测
紧急停止装置
残余电流设备（RCD）兼容性
安全转矩取消
动力电缆的选择
n 一般原则
n 可供选择的动力电缆类型
n 电机电缆屏蔽层
控制电缆的选择
n 电机温度传感器到伺服驱动器的连接
电缆布线
n 控制电缆线槽
n 典型安装示例
OFI-01能够节省面板空 间。
交流输入在伺服驱动器上 方时可以倒转过滤器。
电气安装：交流输入/直流输入 /电机和制动器
概述
检查装置的绝缘
n 伺服驱动器
n 电源电缆
n 电机和电机电缆
n 制动电阻装置
1. 确认制动电阻电缆已经连接到制动电阻上，并且从伺服驱动器输出端子R-和R+ 上拆下。
2. 在伺服驱动器端，将制动电阻的R-和R+连接起来，并使用1 kV DC测量电压测 量组合导体和PE导体之间的绝缘电阻。绝缘电阻必须大于1 Mohm。
动力电缆连接
n 交流动力电缆接线图
n 安装流程
1. 剥开动力电缆，使其屏蔽层裸露在电缆固定夹上。
2. 将电缆屏蔽层的末端编成辫子。
3. 剥开相导体的末端。
4. 将电源电缆的相导体连接至伺服驱动器的L1和L2端子（三相电源时为L1、L2和 L3）。 将电机电缆的相导体接到U、V和W端子上。 将制动电阻电缆（如有）导体连接到R-和R+端子上。
5. 将电缆固定夹和电缆屏蔽层紧固到一起。
6. 将电缆固定夹和电缆屏蔽层固定。并将固定夹接地。 注意：剥开的屏蔽层的长度和剥开的相导体的长度都应该尽可能短。
7. 对于可见的屏蔽层用绝缘胶带进行处理。
8. 以机械方式安全固定传动单元外部的电缆。
9. 在配电盘上将电源电缆屏蔽层或PE导体的另一端接地。如果安装了输入电抗器和 输入滤波器，必须保证PE导体从伺服驱动器到配电盘的连续性。
n 直流动力电缆接线图（可选）
24V控制电路电源（可选）
使用一根双绞线电缆。
电机制动连接
用户
电源
接地
n 热控开关连接
继电器设有常开触头，此时装置无 效（触头闭合时，电机过热）。
电气安装：输入/输出
概述
连接控制电缆
模拟I/O
n X3：模拟输入 AI0
差分连接
n X3：模拟输出 AO0
数字 I/O
n 数字输入用作伺服驱动器使能输入（可选）
n 数字输入用作参考点开关输入（可选）
n X4：数字输入 - 安全转矩取消（STO）输入。
n X3: 数字输入 - 通用DI1和DI2
n 输入DI1和DI2的特殊功能
n X3：数字输入 - 通用DI0和DI3
n X3：数字输出 - 通用DO0 - DO3
其它 I/O
n X2：控制单元（可选）外部电源
n SW1线性开关 - 启动功能
n 控制电缆接地
以太网端口
n E1/E2：以太网
1
2
3
4
5
6
7
8
n E1/E2：以太网端口配置
n E3：以太网主机
电机反馈 (X8)
引脚
增量
编码器
BiSS, SSI 或
EnDat 2.2
Smart Abs
额外 增量 编码器
EnDat 2.1
SinCos
1
CHA+
数据+
数据+
（常闭）
数据+
（常闭）
2
CHB+
时钟+
（常闭）
（常闭）
时钟+
（常闭）
3
CHZ+
（常闭）
（常闭）
（常闭）
（常闭）
（常闭）
4
（常闭）
（常闭）
（常闭）
（常闭）
（常闭）
（常闭）
5
霍尔 U-
（常闭）
（常闭）
CHA-
Sin-
Sin-
6
霍尔 U+
（常闭）
（常闭）
CHA+
Sin+
Sin+
7
霍尔 V-
（常闭）
（常闭）
CHB-
Cos-
Cos-
8
霍尔 V+
（常闭）
（常闭）
CHB+
Cos+
Cos+
9
CHA-
数据-
数据-
（常闭）
数据-
（常闭）
10
CHB-
时钟-
（常闭）
（常闭）
时钟-
（常闭）
11
CHZ-
（常闭）
（常闭）
（常闭）
（常闭）
（常闭）
12
+5.5 V输出
+5.5 V输出
+5.5 V输出
+5.5 V输出
+5.5 V输出
+5.5 V输出
13
数字接地
数字接地
数字接地
数字接地
数字接地
数字接地
14
霍尔 W-
（常闭）
（常闭）
CHZ-
（常闭）
（常闭）
15
霍尔 W+
（常闭）
（常闭）
CHZ+
（常闭）
（常闭）
n 霍尔增量编码器
n 串行接口 & SinCos
绝对 编码器
绝对 编码器
绝对 编码器
绝对 编码器
SinCos 反馈
n 附加增量编码器
增量编码器输入/输出 (X7)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
n OPT-MF-201 旋转变压器适配器
安装检查
检查列表
启动
概述
安全须知
简介
将MicroFlex e190连接至计算机
安装Mint WorkBench
配置计算机以太网适配器
1. 在Window 7的开始菜单，选择“控制面板”，然后选择“网络和共享中心”。 （Windows 8.1：应用界面、控制面板、网络和Internet、网络和共享中心 Windows 10: 开始>设置>网络和Internet>Ethernet）。
2. 在窗口左侧，单击“更改适配器设置”（Windows 10：更改适配器选项）。双击 所需的以太网适配器图标，然后单击“属性”。
3. 选择“Internet协议版本4（TCP/IPv4）”项目，然后单击“属性”。
4. 在“常规”选项卡，记录现有设置。单击“高级...”，记录现有设置。单击 “取消”，然后单击“备用配置”选项卡，记录现有设置。
5. 在“常规”选项卡上，选择“使用下面的IP地址”选项。
6. 在IP地址框中输入IP地址，例如192.168.0.241。这是为以太网适配器指定的 IP地址。
7. 在“子网掩码”框中输入255.255.255.0，然后单击“确定”。
8. 点击“取消”，关闭“本地连接属性”对话框。
9. 点击“关闭”，关闭“本地连接状态”对话框。
启用Mint WorkBench的以太网适配器
1. 在Windows 7/10通知区域的任务栏上，右键点击Mint HTTP服务器图标，然后选 择“属性”。（Windows 8.1：在开始界面，先单击“桌面”图标进入桌面。
2. 在“发现”区域，选择所需的本地连接，然后单击“确定”。
启动MicroFlex e190
n 初始检查
n 通电检查
1. 打开24V直流控制电路电源（若已连接）。
2. 打开交流电源（或直流电源，第54页）。
3. 伺服驱动器状态显示界面中显示一个测试序列，通常需要大约15-20秒。该序列 以 符号或 结束，后者当某个STO输入（第155页）未通电时显示。下载完 新的固件后，启动会持续1分钟多的时间。
4. 要使“调试向导”运行，必须为“安全转矩取消”输入通电（第155页）， 以便可以启动MicroFlex e190。
启动Mint WorkBench
1. 在Windows开始菜单，选择所有程序>ABB>Mint WorkBench>Mint WorkBench。 （Windows 8.1：在“应用”界面，单击Mint WorkBench图标。）
2. 在打开的对话框中，单击“创建新项目...”
3. 等到MicroFlex e190列在控制器查找框内，例如“192.168.0.1上的 MicroFlex e190”。
4. 在列表中选择MicroFlex e190，勾选“启动调试向导”。
5. 单击“选择”。
6. Mint WorkBench连接至MicroFlex e190并显示“调试向导”。
调试向导
n 使用调试向导
n 进一步调整 - 无连接负载
1. 单击屏幕左侧工具栏中的“微调”图标。 微调窗口在屏幕右侧显示。这已经显示了“调试向导”计算的一些参数。 Mint WorkBench窗口的主要区域显示的是“捕获”窗口。执行进一步调整测试...
2. 微调窗口底部有许多选项卡。 单击“速度”选项卡。 根据您在“调试向导”中选择的配置模式，某些选项卡可能无法使用。
3. 在选项卡底部的“测试参数”区域，单击“运动类型”下拉框并选择“前向 ”。 在“速度”和“距离”框中输入一个值，创建一个短程运动。输入的数值取 决于“调试向导”所选的速度...
4. 单击“运行”，开始运动测试。Mint WorkBench将执行运动测试，并显示结果 曲线图。
5. 单击图表标签，关闭不想要的轨迹。仅使“指令速度”和“测量速度”开启。
n 进一步调整 - 带连接负载
1. 连接负载和电机。
2. 单击屏幕左侧工具栏中的“自动调整”图标。
3. 清空所有的复选框。必须选择“仅测量惯性”。
4. 单击“开始”，启动自动调整程序。Mint WorkBench可以获取电机的测量数据， 然后进行小幅运动测试。
5. 单击屏幕左侧工具栏中的“微调”图标。
6. 在“速度”选项卡的“测试参数”区域中，确保输入相同的运动参数，然后 单击“运行”开始运动测试。 Mint WorkBench将执行运动测试，并显示结果曲线图。
优化速度响应
n 纠正过冲
1. 转向“微调”窗口的“速度”选项卡。 若要减小过冲量，请单击“计算...”并利用滑动控制块增大带宽。或者在“ 带宽”框中键入较大值。 点击确定关闭“带宽”对话框。
2. 单击“运行”，开始运动测试。Mint WorkBench将执行运动测试，并显示结果 曲线图。
n 纠正速度响应中的零速噪声
1. 转向“微调”窗口的“速度”选项卡。 若要减小噪声，请单击“计算...”并利用滑动控制块减小带宽。或者在“带 宽”框中键入较大值。 点击确定关闭“带宽”对话框。
2. 单击“运行”，开始运动测试。Mint WorkBench将执行运动测试，并显示结果 曲线图。
n 理想速度响应
n 执行运动测试 - 连续点动
1. 检查伺服驱动器使能按钮是否已按下。
2. 点击工具栏内的“编辑和调试”图标。
3. 点击“命令”窗口。 键入： JOG(0)=10 这会使电机以每秒10个单位的速度连续运动。在Mint WorkBench中查看屏幕右 方的“监视窗口”。选择“轴”选项卡。监视窗口的速度显示屏应显示10 （大...
4. 若要停止测试，请键入： STOP(0)
5. 如果完成了测试，请单击“伺服驱动器使能”按钮禁用伺服驱动器。
n 执行运动测试 - 相对位置运动
1. 检查伺服驱动器使能按钮是否已按下。
2. 点击工具栏内的“编辑和调试”图标。
3. 点击“命令”窗口。 键入： MOVER(0)=10 GO(0)=10 这会使电机从当前位置移动10个单位。 运动将在完成后停止。
4. 如果完成了测试，请单击“伺服驱动器使能”按钮禁用伺服驱动器。
进一步配置
n 配置工具
1. 单击屏幕左侧工具栏中的“配置工具”图标。
2. 选择“从控制器加载配置”或“开始新配置”。
3. 为控制器输入一个描述名，然后单击屏幕底部的“下一页”按钮。
4. 继续后续界面的操作，进行所需更改。按F1，显示帮助。
5. 单击“应用”，保存更改的所有设置，然后点击“关闭”，完成配置。
n EtherCAT 工具
1. 单击屏幕左侧工具栏中的EtherCAT工具图标。
2. 等待数据从MicroFlex e190加载。
3. “摘要”选项卡中显示了有关EtherCAT连接的基本信息。
4. 单击“对象库”选项卡（表上方），查看伺服驱动器对象库的当前状态。按 F1，查看Mint WorkBench帮助中有关该界面工具栏使用说明的文件。
n 参数工具
1. 单击屏幕左侧工具栏中的“参数”图标。Mint WorkBench窗口的主要区域显示 的是“参数”编辑屏幕。 灰色图标项目为“只读”项，因此无法变更。 绿色图标项目当前设置为“出厂默认”值...
2. 在参数树中，滚动至所需项目。单击项目名称旁边的小“+”号。列表可展开显 示该类别的所有项目。单击您要编辑的项目。
3. 旁边的表格将列出所选的项目。单击“活动表格”单元，输入其值。这可以立 即设置参数，在设为其它值或移除电源之前，该参数一直保存在MicroFlex e190 中。项目左边的图标将变为黄色，...
n 监视窗口
1. 单击屏幕左侧工具栏中的“编辑和调试”图标。 监视窗口在屏幕右侧显示。单击窗口底部的选项卡，选择所需的功能。
2. “轴”选项卡显示了五个最为常见的监控参数，以及专用输入输出的状态。
3. I/O选项卡显示了所有数字输入输出的状态。 单击某个输出LED灯将切换输出的开/闭。
4. “监视”选项卡可以选择六个参数进行监视。 单击下拉框，选择一个参数。 在“监视”选项卡底部，可以对实时数据捕获功能进行配置。
n 其它工具和窗口
安全转矩取消（STO）验收试验
故障跟踪
概述
n 问题诊断
n SupportMe特性
n MicroFlex e190的重新上电
MicroFlex e190 指示灯
n EtherCAT® 模式
n 以太网POWERLINK模式
n 伺服驱动器状态显示
n 电源
n 通信
n Mint WorkBench
n 调整
n 以太网
维护
概述
安全须知
维护周期
散热器
1. 停止伺服驱动器，将其从输入电源断开。
2. 等待5分钟后进行测量，确保无电压。请参考电气安全（第14页）。
3. 拆下冷却风机（参见冷却风机部分，第113页）。
4. 从散热器的底部向顶部吹入干净、干燥且不含油的压缩气体。在出气口用真空吸 尘器抽取灰尘。如果有灰尘进入其它设备的风险，则在另一个房间内清洁散热器。
5. 安装冷却风机。
冷却风机
n 拆卸风机
n 更换风机
电容器充电
其他维护措施
n 将存储器单元插入新的伺服驱动器模块
技术数据
概述
额定值
伺服驱动器型号 MFE190-04xx...
PWM开关 频率（Hz）
300%
3 s 过载
(Arms)
200%
3 s 过载
(Arms)
低速 输出* (< 2 Hz) (Arms)
静止：
直流输出（任 一相）
(A)
-01A6-2
8000
1.6
1.6
1.6
2.3
伺服驱动器型号 MFE190-04xx...
PWM开关 频率（Hz）
300%
3 s 过载
(Arms)
200%
3 s 过载
(Arms)
低速 输出*
(< 2 Hz)
(Arms)
静止：
直流输出（任 一相）
(A)
-03A0-2
8000
2.5
3.0
3.0
4.2
伺服驱动器型号 MFE190-04xx...
PWM开关 频率（Hz）
300%
3 s 过载
(Arms)
200%
3 s 过载
(Arms)
低速 输出*
(< 2 Hz)
(Arms)
静止：
直流输出（任 一相）
(A)
-06A0-2
8000
5.3
6.0
6.0
8.5
伺服驱动器型号 MFE190-04xx...
PWM开关 频率（Hz）
300%
3 s 过载
(Arms)
200%
3 s 过载
(Arms)
低速 输出*
(< 2 Hz)
(Arms)
静止：
直流输出（任 一相）
(A)
-09A0-2
8000
7.5
9.0
9.0
12.7
n 降容
冷却
冷却特性，噪声等级
伺服驱动器型号 MFE190-04xx...
功率损耗
W
气流 m3/h
噪声等级
dBA
-01A6-2
20
（无风机）
（无风机）
-03A0-2
40
56.4
45
-06A0-2
80
56.4
45
-09A0-2
120
56.4
45
效率
电源电缆熔断器
伺服驱动器型号 MFE190-04xx...
输入电 流 (A)
IEC 熔断器
UL 熔断器
电缆截面积
额定电流 (A)
电压 (V)
等级
额定电 流 (A)
电压 (V)
UL等级
mm2
AWG
-01A6-2
3
20
500
gG
20
600
CC
1.5...4
16…12
-03A0-2
7
500
gG
600
1.5...4
16…12
-06A0-2
14
500
gG
600
1.5...4
16…12
-09A0-4
20
500
gG
600
1.5...6
16…10
伺服驱动器型号 MFE190-04xx...
输入电 流 (A)
IEC 熔断器
UL 熔断器
电缆截面积
额定电流 (A)
电压 (V)
等级
额定电 流 (A)
电压 (V)
UL等级
mm2
AWG
-01A6-2
2
20
500
gG
20
600
CC
1.5...4
16…12
-03A0-2
4
500
gG
600
1.5...4
16…12
-06A0-2
8
500
gG
600
1.5...4
16…12
-09A0-4
12
500
gG
600
1.5...6
16…10
AC 输入(电源)接线
1Φ
3Φ
115...240 V AC ±10%
115...240 V AC ±10%
50...60 Hz ±5%
接地（TN、TT）。
不允许使用角接地TN和IT（未接地）系统。
0.98 (在额定负载下)
可拆卸螺丝型端子块，导线规格0.20..6 mm2。
在有第121页熔断器表中给出的熔断器保护的前提下，该伺服驱动器适 用于电流有效值不超过 5000 A，最大电压240 V的电路容量。
n 交流电源电压对直流总线电压的影响
交流电源电压（RMS）
交流电源电压（RMS）
伺服驱动器额定电流的百分比
直流输入（电源）接线
伺服驱动器型号 MFE190-04xx...
IdcN
(A)
C (µF)
-01A6-4
2.12
560
-03A0-4
4.95
560
-06A0-4
9.90
1120
-09A0-4
14.14
1120
电机接线
制动电阻连接
单位
所有型号
V DC
开：388，关：376
kW
0.25
kW
2.7
Apk
10
Ω
39
µH
100
控制单元
反馈
n X7增量编码器
n X8 霍尔增量编码器
n X8 串行接口 + SinCos
外形尺寸和重量
环境条件
运行 安装以便固定使用
储存 在保护性包装中
运输 在保护性包装中
防护等级
材料
n 电子电器废弃物须知
n RoHS合规性
n 中国 RoHS 标记
O
O
O
O
O
O
O
O
O
O
O
O
O
O
O
O
O
O
Hg: 1000 ppm (0.1%)
PBB: 1000 ppm (0.1%)
Cd: 100 ppm (0.01%)
多溴联苯醚：1000 ppm (0.1%)
应用标准
n 设计和测试标准
n 环境测试标准：
n 功能安全标准
RCM标记
CE标志
满足欧洲EMC管理条例
1. 伺服驱动器装有可选输入滤波器（第135页）。
2. 电机和控制电缆的选择按照伺服驱动器电气安装设计一章进行。
3. 按照本手册介绍的方法进行了伺服驱动器的安装
1. 没有对相邻的低压设备发出过大的骚扰。变压器和电缆的自然抗干扰能力就足够 了。如有疑问，可以使用原边和副边间带静态屏蔽的电源变压器。
2. 对伺服驱动器安装进行了EMC设计。模版可以向当地的ABB代表处索取。
3. 电机和控制电缆的选择按照伺服驱动器电气安装设计一章进行。
4. 按照本手册介绍的方法进行了伺服驱动器的安装
满足欧洲机械指令
UL 标记
n UL 检查列表
输入滤波器
概述
何时需要输入滤波器?
n 封装滤波器（仅单相）
安装指南
n 接线图
n 选型表
伺服驱动器型号 MFE190-04xx...
-01A6-2
OFI-02
或
OFI-01
OFI-03
-03A0-2
-06A0-2
OFI-01
JFI-02
-09A0-2
规格和尺寸
部件
额定值
伏特
额定值
安培
@ 40°C
漏电流
(mA)
重量
kg (lbs)
OFI-02
250
8
0.7
0.33 (0.73)
OFI-03
480
7
33
0.5 (1.1)
JFI-02
480
16
33
0.8 (1.76)
OFI-01
250
20
12
0.72 (1.59)
尺寸
OFI-01
尺寸：毫米（英寸）
A
260 (10.23)
B
73 (2.87)
C
239.5 (9.43)
D
50 (1.97)
E
40 (1.57)
F
21.5 (0.87)
尺寸
OFI-02
尺寸：毫米（英寸）
A
113.5 (4.47)
B
57.5 (2.26)
C
45.4 (1.79)
D
94 (3.7)
E
103 (4.06)
F
25(0.98)
G
12.4 (0.49)
H
32.4 (1.28)
J
4.4 (0.17)
K
6 (0.24)
L
15.5 (0.61)
尺寸：毫米（英寸）
尺寸
OFI-03
JFI-02
A
190 (7.48)
250 (9.84)
B
40 (1.57)
45 (1.77)
C
70 (2.76)
70 (2.76)
D
160 (6.30)
220 (8.66)
E
180 (7.09)
235 (9.25)
F
20 (0.79)
25 (0.98)
G
4.5 (0.18)
5.4 (0.21)
电阻制动
概述
简介
系统制动能力
Bdc = 0.5 x 直流母线电容 x （制动开关门限）2 – （ x 电源电压）2
MicroFlex e190
制动能力，Bdc (J)
型号
外形尺寸
直流母线 电容 (μF)
115 V直流电源
230 V直流电源
01A6-2
A
560
34.7
12.5
03A0-2
A
06A0-2
A
1120
69.4
25
09A0-2
A
制动能的计算
请在此处输入相关值
n 制动能
n 制动功率和平均功率
n 电阻选择
部件
阻抗
额定功率
RGJ139
39 Ω
100 W
RGJ160
60 Ω
100 W
RGJ260
60 Ω
200 W
RGJ360
60 Ω
300 W
n 电阻器降容
电阻器部件编 码
标称额定功率 （W）
大气中
散热器上
RGJ139
RGJ160
100
功率线性降容从：
80% @ 25 °C (77 °F)
至
70% @ 55 °C (113 °F)
功率线性将容从：
100% @ 25 °C (77 °F)
至
88% @ 55 °C (113 °F)
典型的散热器：
200 mm x 200 mm x 3 mm
RGJ260
RGJ360
200
300
功率线性将容从：
70% @ 25 °C (77 °F)
至
62% @ 55 °C (113 °F)
功率线性将容从：
100% @ 25 °C (77 °F)
至
88% @ 55 °C (113 °F)
典型的散热器：
400 mm x 400 mm x 3 mm
n 负载周期
n 尺寸
部件
电源 W
电阻
Ω
尺寸毫米（英寸）
A
B
C
D
E
F
G
100
39
165 (6.49)
41 (1.61)
22 (0.87)
152 (5.98)
12 (0.47)
10 (0.39)
4.3 (0.17)
100
60
165 (6.49)
41 (1.61)
22 (0.87)
152 (5.98)
12 (0.47)
10 (0.39)
4.3 (0.17)
200
60
165 (6.49)
60 (2.36)
30 (1.18)
146 (5.75)
17 (0.67)
13 (0.51)
5.3 (0.21)
300
60
215 (8.46)
60 (2.36)
30 (1.18)
196 (7.72)
17 (0.67)
13 (0.51)
5.3 (0.21)
附件
概述
n 24 V 电源
部件
输入电压
输出电压
额定输出
编码器外接模块
旋转变压器适配器 OPT-MF-201
电缆
n 电机动力电缆
n 反馈电缆
n 以太网电缆
电缆说明
部件
长度
m
ft
CAT5e网线
CBL002CM-EXS
CBL005CM-EXS
CBL010CM-EXS
CBL020CM-EXS
CBL050CM-EXS
CBL100CM-EXS
CBL200CM-EXS
0.2
0.5
1.0
2.0
5.0
10.0
20.0
0.65
1.6
3.3
6.6
16.4
32.8
65.6
附录：安全转矩取消（STO）
概述
基本信息
安全电路 （紧急停止开关，继电器 等）
安全电路 （紧急停止开 关，继电器等）
使用安全转矩取消功能时的特殊考虑
n 伺服驱动器位置
n 危险分析
n 额外停止方式
n IGBT失效
术语
接线原理
n 连接的组件
n 短路测试
n 电源
n 伺服驱动器使能输入
n 单伺服驱动器模块：内部电源
n 单伺服驱动器模块：外部电源
n 多伺服驱动器模块：内部电源
n 多伺服驱动器模块：外部电源
STO功能操作和诊断
n STO功能的硬件激活
n STO功能的固件监测
n STO功能的软件监测
STO状态指示
n STO软件功能性图表：
监测STO输入间的延迟
STO功能激活和指示延迟
验证安全功能的运行
n 授权人员
n 验收试验报告
n 初始检查
启动、验收和验证试验间隔检查表
重启伺服驱动器
维护/检修
伺服驱动器生成的错误消息
停用
技术数据
n STO安全继电器型号
n STO 电缆
n 环境条件
3 A、6 A、9 A 型
安全标准相关数据
n 安全数据
外形尺 寸
SIL / SILCL
PL
SFF [%]
PFHD [1/h]
PFDG [1/h]
MTTFd [a]
DC [%]
SC
Cat.
HFT
CCF
生命周 期[a]
UEI
3
e
98.32%
3.04E-09
2.33E-05
13943
≥90
3
3
1
80
20
n 失效率
通道
λsd
[FIT]
λsu
[FIT]
λdd
[FIT]
λdu
[FIT]
SFF
[%]
总计
209.2
225.0
0.7
7.4
98.3%
CHX
15.2
6.8
0.0
2.8
88.6%
CH1
191.0
217.8
0.7
4.6
98.9%
CH2
194.0
218.3
0.7
4.6
98.9%
缩写
更多信息
产品和服务咨询
产品培训
ABB伺服驱动器手册反馈
在线文档库
www.abb.com/motion
www.abb.com/drives
www.abb.com/drivespartners
www.abb.com/PLC
伺服驱动器伺服驱动器ABB 运动控制
用户手册
MicroFlex e190 伺服驱动器
相关手册列表
伺服驱动器硬件手册和指南
MicroFlex e190 快速安装指南
MicroFlex e190 挂图
认证
MicroFlex e190 EU 符合性独立声明
MicroFlex e190 STO (TÜV) 认证
MicroFlex e190 UL 认证
附件
OPT-MF-201 分频器适配器
代码（英语）
3AXD50000037325
3AXD50000037323
3AXD10000540159
3AXD10000540318
3AXD10000540319
3AUA0000168681
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用户手册
MicroFlex e190
目录
1. 安全须知
4. 机械安装
6. 电气安装：交流输入/直流
输入/电机和制动器
9. 启动
ã 2018 ABB Oy.
保留所有权利。
3AXD50000225217 版本 A
中文
生效日期：2018/01/23
目录 5
目录
相关手册列表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1. 安全须知
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
警告的使用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
安装和维护安全须知 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
电气安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
接地 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
永磁电机伺服驱动器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
一般安全须知 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
印刷电路板 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
安全启动和操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
一般安全须知 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
网络安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2. 手册简介
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
面向的读者 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
本手册内容 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
相关文档 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
快速安装和启动流程图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
术语和缩略语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
一般术语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
商标 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3. 工作原理和硬件描述
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
产品概览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
布局 - 前部 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
布局 - 顶部 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
布局 - 底部 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
主电路 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
型号标签 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
型号标签键 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
存储器单元 - MU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4. 机械安装
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
包装中的设备 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
主要尺寸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
柜体框架 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
冷却和防护等级 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
伺服驱动器的处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
防止热空气再循环 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
接地和安装结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
6 目录
柜体加热器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
安装程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
安装地点的要求 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
所需工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
直接壁挂式安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
输入滤波器安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
制动电阻器安装 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5. 电气安装设计
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
电机选型 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
电源连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
供电分断设备 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
其他地区 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
热过载和短路保护 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
热过载保护 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
电机电缆短路保护 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
电源电缆或伺服驱动器的短路保护。 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
电机热保护 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
接地故障检测 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
紧急停止装置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
残余电流设备（RCD）兼容性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
安全力矩中断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
动力电缆的选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
一般原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
可供选择的动力电缆类型 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
电机电缆屏蔽层 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
控制电缆的选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
电机温度传感器到伺服驱动器的连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
电缆布线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
控制电缆线槽 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
典型安装示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6. 电气安装：交流输入/直流输入/电机和制动器
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
检查装置的绝缘 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
伺服驱动器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
电源电缆 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
电机和电机电缆 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
制动电阻装置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
动力电缆连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
交流动力电缆接线图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
直流动力电缆接线图（可选） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
24V控制电路电源（可选） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
电机制动连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
热控开关连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
目录 7
7. 电气安装：输入/输出
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
连接控制电缆 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
模拟I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
X3：模拟输入 AI0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
X3：模拟输出 AO0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
数字 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
数字输入用作伺服驱动器使能输入（可选） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
数字输入用作参考点开关输入（可选） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
X4：数字输入 - 安全力矩中断（STO）输入。 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
X3: 数字输入 - 通用DI1和DI2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
输入DI1和DI2的特殊功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
X3：数字输入 - 通用DI0和DI3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
X3：数字输出 - 通用DO0 - DO3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
其它 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
X2：控制单元（可选）外部电源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
SW1线性开关 - 启动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
控制电缆接地 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
以太网端口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
E1/E2：以太网 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
E1/E2：以太网端口配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
E3：以太网主机 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
电机反馈 (X8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
霍尔增量编码器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
串行接口 & SinCos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
附加增量编码器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
增量编码器输入/输出 (X7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
OPT-MF-201 分频器适配器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
8. 安装检查
检查列表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
9. 启动
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
安全须知 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
将MicroFlex e190连接至计算机 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
安装Mint WorkBench . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
配置计算机以太网适配器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
启用Mint WorkBench的以太网适配器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
启动MicroFlex e190 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
初始检查 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
通电检查 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
启动Mint WorkBench . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
调试向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
使用调试向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
进一步调整 - 无连接负载 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
进一步调整 - 带连接负载 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
优化速度响应 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8 目录
纠正过冲 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
纠正速度响应中的零速噪声 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
理想速度响应 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
执行运动测试 - 连续点动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
执行运动测试 - 相对位置运动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
进一步配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
配置工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
EtherCAT 工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
参数工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
监视窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
其它工具和窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
安全力矩中断（STO）验收试验 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
10. 故障跟踪
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
问题诊断 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
SupportMe特性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
MicroFlex e190的通电循环 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
MicroFlex e190 指示灯 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
EtherCAT® 模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
以太网POWERLINK模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
伺服驱动器状态显示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
电源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
通信 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Mint WorkBench . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
调整 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
以太网 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
11. 维护
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
安全须知 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
维护周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
散热器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
冷却风机 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
拆卸风机 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
更换风机 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
电容器充电 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
其他维护措施 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
将存储器单元插入新的伺服驱动器模块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
12. 技术数据
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
额定值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
降容 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
冷却 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
冷却特性，噪声等级 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
效率 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
电源电缆熔断器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
AC 输入(电源)接线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
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