FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列微型可编程控制器用户手册定位控制篇.pdf

发布时间：2022-06-14 发布人：admin 分类：说明书资料大小：6.88M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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封面

安全方面注意事项

手册编号

本手册的用途及使用方法

相关手册的介绍

关于手册中使用的总称·简称

使用FX3SA可编程控制器时的注意事项

使用FX3UC-16MT/D(SS)-P4时的注意事项

输出规格

应用指令

A.通用事项

手册的阅读方法[通用事项]

1. 前言

1.1 概要

1.2 定位产品的介绍

1.2.1 机型一览

1.2.2 基本单元(晶体管输出)

1.2.3 特殊适配器(差动线性驱动输出)

1.2.4 特殊功能模块/单元

2. 连接设备的构成

2.1 FX3S可编程控制器

2.2 FX3G可编程控制器

2.3 FX3GC可编程控制器

2.4 FX3U可编程控制器

2.5 FX3UC可编程控制器

2.6 特殊功能单元的单独运行[FX2N-10GM, -20GM]

3. 规格的比较

3.1 性能规格的比较

3.1.1 内置定位功能[基本单元(晶体管输出) 、高速输出特殊适配器(FX3U-2HSY-ADP)]

3.1.2 脉冲输出模块[FX3U-1PG、FX2N-1PG(-E)、FX2N-10PG]

3.1.3 定位特殊功能模块[FX3U-20SSC-H]

3.1.4 定位特殊功能单元[FX2N-10GM, FX2N-20GM]

3.2 运行模式的比较

B.内置定位功能

手册的阅读方法[内置定位功能]

1. 概要

1.1 特点

1.2 实现定位控制的步骤

1.3 可编程控制器支持版本

1.3.1 制造编号的确认方法

1.3.2 版本的确认方法

1.3.3 版本升级的历史记录

1.4 编程工具支持版本

1.5 I/O点分配

1.5.1 输入点的分配

1.5.2 输出点的分配

1.5.3 连接高速输出特殊适配器时的注意事项

2. 规格

2.1 一般规格

2.2 电源规格

2.3 性能规格

2.4 输入规格

2.4.1 FX3S系列基本单元(DC24V输入)

2.4.2 FX3G系列基本单元(DC24V输入)

2.4.3 FX3GC系列基本单元(DC24V输入)

2.4.4 FX3U系列基本单元(DC24V输入)

2.4.5 FX3UC系列基本单元(DC24V输入)

2.5 输出规格

2.5.1 FX3S系列基本单元(晶体管输出)

2.5.2 FX3G系列基本单元(晶体管输出)

2.5.3 FX3GC系列基本单元(晶体管输出)

2.5.4 FX3U系列基本单元(晶体管输出)

2.5.5 FX3UC系列基本单元(晶体管输出)

2.5.6 高速输出特殊适配器

2.6 功能一览

3. 输入输出线的连接和紧固扭矩

3.1 端子排(M3、 M3.5)

3.1.1 端子排螺丝尺寸和紧固扭矩

3.1.2 末端处理

3.2 欧式端子排

3.2.1 电线

3.2.2 电线的末端处理

3.2.3 工具

3.3 连接器

3.3.1 连接到输入输出接口上的电缆的连接

3.3.2 输入输出连接用连接器的准备

4. 编程前

4.1 相关软元件一览

4.1.1 特殊辅助继电器

4.1.2 特殊数据寄存器

4.2 与速度有关的设定项目

4.2.1 与指令和速度有关的设定项目

4.2.2 输出脉冲频率的设定 [DVIT、PLSV、DRVI、DRVA指令]

4.2.3 原点回归速度的设定[DSZR、ZRN指令]

4.2.4 爬行速度的设定[DSZR、ZRN指令]

4.2.5 最高速度的设定

4.2.6 基底速度的设定

4.2.7 加速时间的设定

4.2.8 减速时间的设定

4.3 动作指令用标志位

4.3.1 正转极限、反转极限

4.3.2 脉冲输出的立即停止 [脉冲输出停止指令标志位]

4.3.3 原点回归方向的指定 [DSZR、ZRN指令]

4.3.4 清零信号输出 [DSZR、ZRN指令]

4.3.5 近点(DOG)信号的逻辑变更 [DSZR指令]

4.3.6 零点信号的逻辑变更 [DSZR指令]

4.3.7 指定DVIT指令的中断输入信号

4.3.8 中断输入信号的逻辑变更 [DVIT指令]

4.3.9 PLSV指令的带加减速动作

4.4 当前值、动作监控用标志位

4.4.1 当前值

4.4.2 关于指令的动作结束 [指令执行结束/指令执行异常结束标志位]

4.4.3 脉冲输出中监控(BUSY/READY)标志位

4.4.4 定位指令驱动中标志位

4.5 可编程控制器侧的设定

4.5.1 通过程序进行的通用项目的设定

4.5.2 高速输出特殊适配器的设定

4.6 伺服放大器(驱动单元)侧的设定

4.6.1 指令脉冲输入形式的设定

4.6.2 电子齿轮的设定 [MELSERVO系列的情况下]

4.6.3 伺服准备好信号的设定 [MELSERVO MR-C系列]

4.7 编程时的注意事项

4.7.1 定位指令的驱动时序

4.7.2 停止指令

4.7.3 回差修正

4.7.4 定位指令的执行结束标志位和定位结束

4.7.5 运算错误标志位

4.7.6 RUN中写入

4.8 基本单元(晶体管输出)使用时的注意事项

4.9 高速输出特殊适配器(FX3U-2HSY-ADP)使用时的注意事项

4.10 应用指令的格式和执行形式

5. 运行测试

5.1 测试步骤

5.2 测试程序的编写

6. 机械原点回归 - DSZR/ZRN指令

6.1 机械原点回归用指令的种类

6.2 带DOG搜索的原点回归 - DSZR指令

6.2.1 指令格式

6.2.2 相关软元件一览

6.2.3 功能和动作

6.2.4 注意要点

6.3 原点回归 - ZRN指令

6.3.1 指令格式

6.3.2 相关软元件一览

6.3.3 功能和动作

6.3.4 注意要点

7. 绝对位置检出系统(ABS当前值读取) - ABS指令

7.1 指令格式

7.2 相关软元件一览

7.3 功能和动作

7.4 关于初次原点检出

7.5 注意要点

8. 单速定位 - DRVI指令/DRVA指令

8.1 增量方式和绝对方式

8.2 相对定位 - DRVI指令

8.2.1 指令格式

8.2.2 相关软元件一览

8.2.3 功能和动作

8.2.4 注意要点

8.3 绝对定位 - DRVA指令

8.3.1 指令格式

8.3.2 相关软元件一览

8.3.3 功能和动作

8.3.4 注意要点

9. 单速中断定长进给(中断定位) - DVIT指令

9.1 指令格式

9.2 相关软元件一览

9.3 功能和动作

9.4 注意要点

10. 可变速运行(可变速脉冲输出) - PLSV指令

10.1 指令格式

10.2 相关软元件一览

10.3 功能和动作

10.3.1 无加减速动作(M8338=OFF)

10.3.2 带加减速动作(M8338=ON)

10.4 注意要点

11. 采用表格设定方式的定位 - TBL命令

11.1 指令格式

11.2 相关软元件一览

11.3 功能和动作

11.4 内置定位参数的设定

11.4.1 设定内置定位参数的操作

11.4.2 内置定位参数中脉冲数、频率的变更

12. 程序举例

12.1 I/O点分配

12.2 正反转的程序 [继电器梯形图程序]

12.2.1 程序举例

12.3 正反转的程序 [步进梯形图(STL)程序]

12.3.1 程序举例

12.4 以表格设定方式进行定位

12.4.1 通过GX Works2的设定

12.4.2 动作用程序

12.5 利用ABS指令读出ABS当前值的程序

13. 故障排除

13.1 LED的确认

13.1.1 POWER(POW) LED [亮灯/闪烁/灭灯]

13.1.2 RUN LED [亮灯/灭灯]

13.1.3 BATT(BAT) LED [亮灯/灭灯][FX3U·FX3UC]

13.1.4 ALM LED [亮灯/灭灯][FX3G·FX3GC]

13.1.5 ERROR(ERR) LED [亮灯/闪烁/灭灯]

13.1.6 脉冲输出端软元件、旋转方向输出的LED

13.2 错误的确认

13.2.1 错误代码的确认方法

13.2.2 错误代码

13.3 伺服电机、步进电机不动作

13.4 停止位置不正确

附录: 连接例

手册的阅读方法[连接例]

附录1. MELSERVO-J4系列

附录1-1 基本单元(晶体管输出)

附录1-1-1 漏型输入/漏型输出

附录1-2 高速输出特殊适配器

附录1-2-1 漏型输入/漏型输出(晶体管)/差动线性驱动输出

附录1-3 绝对位置检出(晶体管输出)

附录1-3-1 漏型输入/漏型输出

附录2. MELSERVO-J3系列

附录2-1 基本单元(晶体管输出)

附录2-1-1 漏型输入/漏型输出

附录2-2 高速输出特殊适配器

附录2-2-1 漏型输入/漏型输出(晶体管)/差动线性驱动输出

附录2-3 绝对位置检出(晶体管输出)

附录2-3-1 漏型输入/漏型输出

附录3. MELSERVO-JN系列

附录3-1 基本单元(晶体管输出)

附录3-1-1 漏型输入/漏型输出

附录3-2 高速输出特殊适配器

附录3-2-1 漏型输入/漏型输出(晶体管)/差动线性驱动输出

附录4. MELSERVO-J2(-Super)系列

附录4-1 基本单元(晶体管输出)

附录4-1-1 漏型输入/漏型输出

附录4-2 高速输出特殊适配器

附录4-2-1 漏型输入/漏型输出(晶体管)/差动线性驱动输出

附录4-3 绝对位置检出(晶体管输出)

附录4-3-1 漏型输入/漏型输出

附录5. MELSERVO-H系列

附录5-1 基本单元(晶体管输出)

附录5-1-1 漏型输入/漏型输出

附录5-2 绝对位置检出(晶体管输出)

附录5-2-1 漏型输入/漏型输出

附录6. MELSERVO-C系列

附录6-1 基本单元(晶体管输出)

附录6-1-1 漏型输入/漏型输出

附录6-2 高速输出特殊适配器

附录6-2-1 漏型输入/漏型输出(晶体管)/差动线性驱动输出

关于保修

修订记录

封底

FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列微型可编程控制器用户手册定位控制篇晶体管输出基本单元 FX3S基本单元 (漏型输出/源型输出) FX3G基本单元 (漏型输出/源型输出) FX3GC基本单元 (漏型输出/源型输出) FX3U基本单元 (漏型输出/源型输出) FX3UC基本单元 (漏型输出/源型输出) 差动输出 FX3U-2HSY-ADP

安全方面注意事项 (使用之前请务必阅读) 在安装、运行、保养 · 检查本产品之前，请务必仔细阅读本使用说明书以及其他相关设备的所有附带资料，正确使用。请在熟悉了所有关于设备的指示、安全信息，以及注意事项后使用。在本使用说明书中，安全注意事项的等级用进行区分。、错误使用时，有可能会引起危险，导致死亡或是重伤事故的发生。错误使用时，有可能会引起危险，导致中度伤害或受到轻伤，也有可能造成物品方面的损害。此外，即使是两者记载的内容都很重要，请务必遵守。此外，请妥善保管好产品中附带的使用说明，以便需要时可以取阅，并请务必将其交给最终用户的手中。中记载的事项，根据状况的不同也可能导致重大事故的发生。 1. 设计注意事项  请在可编程控制器的外部设置安全回路，以便在出现外部电源异常、可编程控制器故障等情况时，也能确保整个系统在安全状态下运行。误动作、误输出有可能会导致事故发生。 1) 请务必在可编程控制器的外部设置紧急停止回路、保护回路、防止正反转等相反动作同时进行的互锁回路、定位上下限等防止机械破损的互锁回路等。 2) 当可编程控制器CPU通过看门狗定时器出错等的自诊断功能检测出异常时，所有的输出变为OFF。此外，当发生了可编程控制器CPU不能检测出的输入输出控制部分等的异常时，输出控制有时候会失效。此时，请设计外部回路以及结构，以确保机械在安全状态下运行。 3) 由于输出单元的继电器、晶体管、晶闸管等的故障，有时候会导致输出一直接通，或是一直断开。为了确保机械在安全状态下运行，请为可能导致重大事故的输出信号设计外部回路以及结构。  控制线请勿与主回路或动力线等捆在一起接线，或是靠近接线。原则上请离开100mm以上或者远离主回路。否则会因噪音引起误动作。  使用时，请确保内置编程接口、电源连接器、输入输出连接器不受外力。否则会导致断线以及故障。参考页面 B - 4 B - 15 B - 81 参考页面 B - 4 B - 15 B - 81 (1)

安全方面注意事项 (使用之前请务必阅读) 2. 接线注意事项  进行安装、接线等作业时，请务必在外部将所有电源均断开后方可进行操作。否则有触电、产品损坏的危险。  在安装、接线等作业后执行上电运行时，请务必在产品上安装附带的接线端子盖板。否则有触电的危险性。  AC电源的配线请与基本单元手册记载的专用端子连接。如果将AC电源连接到直流的输出输入端子及DC电源端子，可编程控制器将被烧毁。  DC电源的配线请与基本单元手册记载的专用端子连接。如果将AC电源连接到直流的输出输入端子及DC电源端子，可编程控制器将被烧毁。  请不要在外部对空端子进行配线。有可能会损坏产品。  FX3S/FX3G/FX3U系列基本单元的接地端子请使用2mm2以上的电线进行D种接地(接地电阻:100Ω以下)。但是请勿与强电流共同接地(参照可编程控制器主机手册)。  FX3GC/FX3UC系列基本单元的接地端子请使用尽量粗的电线进行D种接地(接地电阻:100Ω以下)。但是请勿与强电流共同接地(参照可编程控制器主机手册)。  在进行螺栓孔加工及配线作业时，请不要将切屑及电线屑落入可编程控制器的通风孔内。否则有可能导致火灾、故障及误动作。  使用时，请确保输入输出连接器不受外力。否则会导致断线以及故障。  输入输出电缆请牢固地安装在所规定的连接器上。接触不良会导致误动作。  端子排型产品进行接线时，请遵照以下的注意事项操作。否则有可能导致触电、故障、短路、断线、误动作、损坏产品。 - 请依据手册中记载的尺寸对电线的末端进行处理。 - 紧固扭矩请依照手册中记载的扭矩。 - 使用2号十字螺丝刀(轴径6mm以下)紧固，操作时注意不要将螺丝刀与端子排隔离部位接触。  对欧式端子排型的产品进行接线时，请遵照以下的注意事项操作。否则有可能导致触电、故障、短路、断线、误动作、损坏产品。 - 请依据手册中记载的尺寸对电线的末端进行处理。 - 紧固扭矩请依照手册中记载的扭矩。 - 绞线的末端要捻成没有金属丝发散。 - 请勿对电线的末端上锡。 - 请勿连接不符合规定尺寸的电线或是超出规定根数的电线。 - 请不要对端子排或者电线的连接部分直接施力进行电线固定。  对FX系列终端模块的端子排进行接线时，请遵照以下的注意事项操作。否则有可能导致触电、故障、短路、断线、误动作、损坏产品。 - 请依据手册中记载的尺寸对电线的末端进行处理。 - 紧固扭矩请依照手册中记载的扭矩。 - 使用2号十字螺丝刀(轴径6mm以下)紧固，操作时注意不要将螺丝刀与端子排隔离部位接触。参考页面 B - 4 B - 40 B - 81 参考页面 B - 4 B - 5 B - 40 B - 82 (2)

安全方面注意事项 (使用之前请务必阅读) 3. 启动、维护保养时的注意事项  在通电时请勿触碰到端子。否则有触电的危险性，并且有可能引起误动作。  进行清扫以及拧紧接线端子时，请务必在断开所有外部电源后方可操作。如果在通电的状态下进行操作，则有触电的危险。  要在运行过程中更改程序、执行强制输出、 RUN， STOP 等操作前，请务必先熟读手册，在充分确认安全的情况下方可进行操作。操作错误有可能导致机械破损及事故发生。  请勿擅自拆解、改动产品。否则有可能引起故障、误动作、火灾。 *关于维修事宜，请向三菱电机自动化(中国)有限公司维修部咨询。  对扩展电缆等连接电缆进行拆装时请在断开电源之后再进行操作。否则有可能引起故障、误动作。  在对以下的设备进行拆装时请务必将电源切断。否则有可能引起故障、误动作。 - 外围设备、扩展功能板、特殊适配器 - 输入输出扩展模块/单元、 FX系列终端模块 4. 废弃时的注意事项  废弃产品的时候，请作为工业废品来处理。 5. 运输和保管注意事项  运输可编程控制器时，请务必在运输前对可编程控制器上电，确认「BATT(BAT) 的 LED 灯为 OFF」以及「电池的寿命」。如BATT(BAT)的LED处于ON时，及电池寿命过期的状态下进行运输的话，在运输过程中备份的数据有可能不能正确保存。  可编程控制器属于精密设备，因此在运输期间请避免使其遭受超过可编程控制器主机手册中记载的一般规格值的冲击。否则可能造成模块故障。运输之后，请对可编程控制器进行动作确认。参考页面 B - 5 B - 82 参考页面 B - 5 B - 82 参考页面 B - 15 参考页面 B - 15 (3)

安全方面注意事项 (使用之前请务必阅读) MEMO (4)

FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC 用户手册[定位控制篇] FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列用户手册[定位控制篇] 手册编号版本号制作年月 JY997D19501 H 2014年4月通知非常感谢您此次购买FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列可编程控制器。在通用事项中，就MELSEC-F FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列微型可编程控制器支持的[定位]功能的概要做了说明。使用前，请阅读本书以及相关产品的手册，在充分掌握其规格的前提下正确使用。此外，请将本手册送交到最终用户手中。本书不保证工业所有权及其它权力的实施，也不承诺实施权。此外，对于因使用本书中记载的内容而引发的工业所有权上的诸多问题，本公司概不负责。 2008 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION 1

FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC 用户手册[定位控制篇] 使用时的请求  产品是以一般的工业为对象制作的通用产品，因此不是以用于关系到人身安全之类的情况下使用的机器或是系统为目的而设计、制造的产品。  考虑将该产品用于原子能、电力、宇航、医疗、乘用移动物体用的机器或是系统等特殊用途的时候，请与本公司的营业窗口查询。  虽然该产品是在严格的质量体系下生产的，但是用于那些因产品故障而可能导致重大故障或是产生损失的设备的时候，请在系统上设置后备和安全功能。  该产品和其他产品组合使用的情况下，请用户确保应该符合的规格、法规或是规则。此外，关于用户使用的系统、机械、设备中该产品的适用性和安全性，请用户自行确认。预先告知  设置产品时如有疑问，请向具有电气知识（电气施工人员或是同等以上的知识）的专业电气技术人员咨询。关于该产品的操作和使用方法有疑问时，请向技术咨询窗口咨询。  本书、技术资料、样本等中记载的事例是作为参考用的，不保证动作。选用的时候，请用户自行对机器，装置的功能和安全性进行确认以后使用。  关于本书的内容，因为产品改进可能会有不事先通知就更改规格的情况，敬请见谅。  关于本书的内容期望能做到完美，可是万一有疑问或是发现有错误，烦请联系本书封底记载的本公司或办事处。此时，请将前页中记载的手册编号一并告知。关于商标  Microsoft、 Windows是美国Microsoft Corporation在美国以及其他国家中的注册商标或者商标。  其它公司名称、产品名称是其各公司的商标或注册商标。 2

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