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adxl345三轴驱动代码.doc
/*
文件名称：adxl.c
文件功能：adxl345 驱动程序
*/
#include "main.h"
/*
函数名称：IIC_Init
函数功能：初始化 IIC 芯片信号引脚
函数出口：无
函数入口：无
*/
void IIC_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE );
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP ;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11);
//推挽输出
//PB10,PB11 输出高
}
/*
函数名称：IIC_Start
函数功能：产生 IIC 起始信号
函数入口：无
函数出口：无
*/
void IIC_Start(void)
{
//sda 线输出
SDA_OUT();
IIC_SDA=1;
IIC_SCL=1;
delay_us(4);
IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low
delay_us(4);
IIC_SCL=0;//钳住 I2C 总线，准备发送或接收数据
}
/*
函数名称：IIC_Stop
函数功能：产生 IIC 停止信号
函数入口：无
函数出口：无
*/
void IIC_Stop(void)
{
SDA_OUT();//sda 线输出
IIC_SCL=0;
IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
delay_us(4);
IIC_SCL=1;
IIC_SDA=1;//发送 I2C 总线结束信号
delay_us(4);
}
/*
函数名称：IIC_Wait_Ack
函数功能：等待应答信号到来
函数入口：无
函数出口：1，接收应答失败
0，接收应答成功
*/
u8 IIC_Wait_Ack(void)
{
//SDA 设置为输入
u8 ucErrTime=0;
SDA_IN();
IIC_SDA=1;delay_us(1);
IIC_SCL=1;delay_us(1);
while(READ_SDA)
{
ucErrTime++;
if(ucErrTime>250)
{
IIC_Stop();
return 1;
}
}
IIC_SCL=0;//时钟输出 0
return 0;
}
/*
函数名称：IIC_Ack
函数功能：产生 ACK 应答
函数入口：无
函数出口：无
*/
void IIC_Ack(void)
{
IIC_SCL=0;
SDA_OUT();
IIC_SDA=0;//ack 信号
delay_us(2);
IIC_SCL=1;
delay_us(2);
IIC_SCL=0;
}
/*
函数名称：IIC_NAck
函数功能：不产生 ACK 应答
函数入口：无
函数出口：无
*/
void IIC_NAck(void)
{
IIC_SCL=0;
SDA_OUT();
IIC_SDA=1;//nack 信号
delay_us(2);
IIC_SCL=1;
delay_us(2);
IIC_SCL=0;
}
/*
函数名称：IIC_Send_Byte
函数功能：IIC 发送一个字节
函数入口：txd:要写入的字节
函数出口：从机有无应答
1，有应答
0，无应答
*/
void IIC_Send_Byte(u8 txd)
{
u8 t;
SDA_OUT();
IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输
for(t=0;t<8;t++)
{
//对 TEA5767 这三个延时都是必须的
IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
txd<<=1;
delay_us(2);
IIC_SCL=1;
delay_us(2);
IIC_SCL=0;
delay_us(2);
}
}
/*
函数名称：IIC_Read_Byte
函数功能：//读 1 个字节
函数入口：ack: ack=1 时，发送 ACK，ack=0，发送 nACK
函数出口: receive :读到的数据
*/
u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
unsigned char i,receive=0;
SDA_IN();//SDA 设置为输入
for(i=0;i<8;i++ )
{
IIC_SCL=0;
delay_us(2);
IIC_SCL=1;
receive<<=1;
if(READ_SDA)receive++;
delay_us(1);
}
if (!ack)
IIC_NAck();//发送 nACK
else
IIC_Ack(); //发送 ACK
return receive;
}
/*
函数名称：AD_Wtite_One_Byte
函数功能：向 ad 中写入一个数据
函数入口：reg: 要写入的寄存器地址
data:要写入的数据
函数出口：无
*/
void AD_Wtite_One_Byte(uint8 reg,uint8 data)
{
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(WRITE_CMD);//发送写命令
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(reg);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(data);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Stop();//产生一个停止条件
//写入寄存器名
//发送字节
}
/*
函数名称: AD_Write_Multi_Byte
函数功能：向 ad 一次写入多个字节
函数入口：reg:要写入的寄存器地址
*data:要写入的字符串
len:要写入字符串的长度
函数出口：无
*/
void AD_Write_Multi_Byte(uint8 reg, uint8 *data,uint8 len)
{
uint8 i;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(WRITE_CMD);//发送写命令
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(reg);
IIC_Wait_Ack();
for(i=0;i
return data;
}
/*
函数名称：AD_Read_Multi_Byte
函数功能：一次读取多个字节
函数入口：reg :要读取的寄存器的起始地址
* buf:存放数据缓存
len:要读取的数据长度
函数出口：
*/
void AD_Read_Multi_Byte(uint8 reg, uint8 *buf,uint8 len)
{
uint8 i;
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(WRITE_CMD);//发送写命令
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(reg);
IIC_Wait_Ack();
IIC_Start();
IIC_Send_Byte(READ_CMD);//发送读命令
IIC_Wait_Ack();
for(i=0;i
if(AD_Read_One_Byte(0)==0xe5)
{
AD_Wtite_One_Byte(DATA_FORMAT,0x69);
AD_Wtite_One_Byte(BW_RATE,0x09);
AD_Wtite_One_Byte(POWER_CTL,0x28);
AD_Wtite_One_Byte(INT_ENABLE,0x80);
AD_Wtite_One_Byte(INT_MAP,0x80);
AD_Wtite_One_Byte(OFSX,0x00);
//测量范围,正负 4g，全分辨率 11 位模式
//速率设定为 50HZ 参考 pdf13 页
//选择电源模式 参考 pdf24 页
//关掉中断
//关掉中断
//X 偏移量 根据测试传感器的状态写入
pdf29 页
AD_Wtite_One_Byte(OFSY,0x00);
//Y 偏 移 量 根 据 测 试 传 感 器 的 状 态 写 入
pdf29 页
AD_Wtite_One_Byte(OFSZ,0x00);
//Z 偏 移量 根 据测 试 传感 器 的状 态 写入
pdf29 页
return 0;
}
return 1;
}
/*
函数名称 :Read_Axis
函数功能：读取 xyz 轴的加速度
函数入口：*x:x 轴数据
*y:y 轴数据
*z:z 轴数据
函数出口:无
*/
void Read_Axis(int16 *data)
{
uint8 buf[6]={0};
AD_Read_Multi_Byte(DATAX0, buf,6);
*data=(int16)(((u16)buf[1]<<8)+buf[0]);
*(data+1)=(int16)(((u16)buf[3]<<8)+buf[2]);
*(data+2)=(int16)(((u16)buf[5]<<8)+buf[4]);
printf("%d,%d,%d\n",*data,*(data+1),*(data+2));
//
}
void Filter_AD_Data_1(void)
{
uint8 i;
int16 abs[2][3];
Axis_Flag=Select_Axis(Axis_ResultA);
if(Sample_Timer<99)
{
Sample_Timer++;
}
//有效计步间隔时间
if(Sum_Time<149)
{
Sum_Time++;
}
else
{
Sum_Step=0;
//进入搜索模式
Sum_Flag=0;
Sum_Time=0;
}
if(Decide_Sample_No<49)
{
//更新最值
Judge_Extreme_Ad();
Decide_Sample_No++;
}
else
{
Cal_Threhold_Precision(Axis_Threhold,Axis_Precision);
//交换最值以便下个周期更换最值
Exchage_Extrem_Reg();
Decide_Sample_No=0;
}
for(i=0;i<3;i++)
{
//寻找波峰
if(Step_P_Flag[i]==0)//找波峰的起点
{
if(Axis_ResultA[i]<=Step_Startmin[i])
{
}
else
{
Step_Startmin[i]=Axis_ResultA[i];
//跳入寻找最大值
Step_Max[i]=Axis_ResultA[i];
Step_P_Flag[i]=1;
}
//
{
//
if(i==Axis_Flag)
//printf("%d:%d,%d,%d\n",Step_P_Flag[i],Axis_ResultA[0],Axis_ResultA[1],Axis_ResultA[2]);
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