摄相机标定自标定方法.pdf

发布时间：2022-06-08 发布人：admin 分类：说明书资料大小：0.72M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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摄相机标定

1、引言

坐标系

图像数字化

2、摄相机标定方法分类

分三类

1. 传统的摄像机标定方法

2. 主动视觉摄像机标定方法

3. 摄像机自标定方法

3、摄像机传统标定方法

主要内容

定标算法——步骤一

定标算法——步骤二

4.3、张正友的平面标定方法

4.4、孟晓桥、胡占义的圆标定方法

孟胡方法

4.5、吴等的平行圆标定方法

吴等的标定方法

4、主动视觉标定方法

胡占义等的主动视觉标定方法

胡主动视觉标定方法

5、摄像机自标定方法

主要内容

1、预备知识

2、基于Kruppa方程的自标定方法

3、基于绝对二次曲面、无穷远平面的自标定方法

绝对二次曲面

绝对二次曲面定标方程

无穷远平面的单应矩阵

基于无穷远平面单应矩阵的标定方程

4、几种自标定方程的关系

关系

摄相机标定中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室 http://www.nlpr.ia.ac.cn/english/rv

主要内容 1、引言：什么是摄相机标定 2、摄相机标定方法的分类 3、传统摄相机标定方法（或利用景物信息的标定方法） 4、主动视觉摄相机标定方法 5、摄相机自标定方法

1、引言

视觉目的三维重建是人类视觉的主要目的，也是计算机视觉的最主要的研究方向. (Marr 1982) 所谓三维重建就是指从图象出发恢复出空间点三维坐标的过程。三维重建的三个关键步骤 • 图象对应点的确定 • 摄像机标定 • 二图象间摄像机运动参数的确定

坐标系 11、世界坐标系：、世界坐标系： ZYX , , ZYX , , 22、摄像机坐标系：、摄像机坐标系： [ ]yx, [ ]vu, 33、图像坐标系、图像坐标系:: w c w c w c wX wZ wY wO 世界坐标系世界坐标系 cX x u 1O v 图像坐标系图像坐标系 O 摄像机坐标系摄像机坐标系 cZ cY y

图像数字化 )0 ( 0,vu 1O 中的坐标为中的坐标为 dx, dy 象素在轴上的物理尺寸为象素在轴上的物理尺寸 vu, 在在 Affine Transformation : Transformation : Affine u + θ − = u y d 0 cot dx x d dx VV dY dy v + = v 0 dy y d sin 齐次坐标形式:: 齐次坐标形式 cot u sin/ 0 f u 0 0 − f u ⎡ ⎢ v ⎢ 1 ⎢ ⎣ ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎡ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ f v = θ θ θ 0v CC θ 1O θ 0u dx dX UU 其中其中 f u = ,1 dx f v = 1 dy ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ 0 x u ⎡ d ⎢ v y ⎢ 0 11 ⎢ ⎣ ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ d

摄像机的内参数矩阵 K u ⎡ ⎢ v ⎢ 1 ⎢ ⎣ ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ = f − f f cot ⎡ u u ⎢ 0 sin/ ⎢ 0 0 ⎢ ⎣ 444 2 1 K v 0 θ θ x u ⎡ d ⎢ v y ⎢ 0 11 ⎢ ⎣ ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ 444 3 d ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦

2、摄相机标定方法分类

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