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VxWorks BSP 移植技术笔记 V0.01 VxWorks 技术笔记 Technical Note 基于 s3c2440a 的 VxWorks BSP 移植 TN01010101 Date:2009/04/08 类别关键词摘要内容 VxWorsk BSP s3c2440a VxWorks 的 BSP 开发广州致远电子有限公司

广州致远电子有限公司 VxWorks BSP 移植技术笔记 VxWorks 技术笔记销售与服务网络（一）广州周立功单片机发展有限公司地址：广州市天河北路 689 号光大银行大厦 12 楼 F4 邮编：510630 电话：(020)38730916 38730917 38730972 38730976 38730977 传真：(020)38730925 网址：www.zlgmcu.com 广州专卖店南京周立功地址：广州市天河区新赛格电子城 203-204 室电话：(020)87578634 87569917 传真：(020)87578842 地址：南京市珠江路 280 号珠江大厦 2006 室电话：(025)83613221 83613271 83603500 传真：(025)83613271 北京周立功重庆周立功地址：北京市海淀区知春路 113 号银网中心 A 座 1207-1208 室（中发电子市场斜对面）电话：(010)62536178 62536179 82628073 传真：(010)82614433 地址：重庆市石桥铺科园一路二号大西洋国际大厦（赛格电子市场）1611 室电话：(023)68796438 68796439 传真：(023)68796439 杭州周立功成都周立功地址：杭州市天目山路 217 号江南电子大厦 502 室电话：(0571) 28139611 28139612 28139613 28139615 28139616 28139618 传真：(0571) 28139621 地址：成都市一环路南二段 1 号数码同人港 401 室（磨子桥立交西北角）电话：(028)85439836 85437446 传真：(028)85437896 深圳周立功武汉周立功地址：深圳市深南中路 2070 号电子科技大厦 C 座 4 楼 D 室电话：(0755)83781788（5 线）传真：(0755)83793285 地址：武汉市洪山区广埠屯珞瑜路 158 号 12128 室（华中电脑数码市场）电话：(027)87168497 87168297 87168397 传真：(027)87163755 上海周立功西安办事处地址：上海市北京东路 668 号科技京城东座 7E 室电话：(021)53083452 53083453 53083496 传真：(021)53083491 地址：西安市长安北路 54 号太平洋大厦 1201 室电话：(029)87881296 83063000 87881295 传真：(029)87880865 VxWorks 技术笔记 ©2009 Guangzhou ZHIYUAN Electronics CO., LTD. ii

广州致远电子有限公司 VxWorks BSP 移植技术笔记 VxWorks 技术笔记销售与服务网络（二）广州致远电子有限公司地址：广州市天河区车陂路黄洲工业区 3 栋 2 楼邮编：510660 传真：(020)38601859 网址：www.embedtools.com （嵌入式系统事业部） www.embedcontrol.com （工控网络事业部） www.ecardsys.com （楼宇自动化事业部）技术支持： CAN-bus：电话：(020)22644381 22644382 22644253 邮箱：can.support@embedcontrol.com MiniARM：电话：(020)28872684 28267813 邮箱：miniarm.support@embedtools.com 无线通讯：电话：(020) 22644386 邮箱：wireless@embedcontrol.com iCAN 及数据采集：电话：(020)28872344 22644373 邮箱：ican@embedcontrol.com 以太网：电话：(020)22644380 22644385 邮箱：ethernet.support@embedcontrol.com 串行通讯：电话：(020)28267800 22644385 邮箱：serial@embedcontrol.com 编程器：分析仪器：电话：(020)22644371 邮箱：programmer@embedtools.com 电话：(020)22644375 28872624 28872345 邮箱：tools@embedtools.com ARM 嵌入式系统：电话：(020)28872347 28872377 22644383 22644384 邮箱：arm.support@zlgmcu.com 楼宇自动化：电话：(020)22644376 22644389 28267806 邮箱：mjs.support@ecardsys.com mifare.support@zlgmcu.com 销售：电话：(020)22644249 22644399 22644372 22644261 28872524 28872342 28872349 28872569 28872573 38601786 维修：电话：(020)22644245 VxWorks 技术笔记 ©2009 Guangzhou ZHIYUAN Electronics CO., LTD. iii

广州致远电子有限公司 VxWorks BSP 移植技术笔记 VxWorks 技术笔记目录 2.2.1 2.2.2 2.2.3 1. 适用范围.................................................................................................................. 1 2. BSP 分析................................................................................................................... 2 BSP 的文件构成........................................................................................................2 BSP 的执行逻辑........................................................................................................3 BootROM image ................................................................................................ 3 VxWorks image..................................................................................................4 Driver 加载的时机.............................................................................................5 3. 移植要点.................................................................................................................. 6 异常处理 .................................................................................................................... 6 中断处理 .................................................................................................................... 9 时钟 .......................................................................................................................... 11 串口驱动 .................................................................................................................. 11 概述 .................................................................................................................. 11 ttyDrv（包括 tyLib）......................................................................................12 xxDrv 驱动的实现 ...........................................................................................15 编译链接 .................................................................................................................. 22 4. 参考资料................................................................................................................ 23 3.4.1 3.4.2 3.4.3 2.1 2.2 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 移植技术笔记 ©2009 Guangzhou ZHIYUAN Electronics CO., LTD. 1

广州致远电子有限公司 VxWorks BSP 移植技术笔记 VxWorks 技术笔记 1. 适用范围主要从几个关键主题描述 s3c2440a 的 VxWorks BSP 定制工作，对整个过程作了详细描述。另外提供一些开发中需要使用的参考资源，包括手册、文档、代码和工具等。适用于基于 ARM 的 VxWorks 的 BSP 开发。此次移植的 VxWorks BSP 基于 Tornado 2.2，适用于 EPC6000，MiniHMI-1000 等基于 s3c2440a 的工控板上。实现了向量表映射，中断异常管理，系统时钟，辅助时钟，Uart 等最基本的驱动与功能。可用于生成 VxWorks 的 bootrom 和 VxWorks 镜像。移植技术笔记 ©2009 Guangzhou ZHIYUAN Electronics CO., LTD. 1

广州致远电子有限公司 VxWorks BSP 移植技术笔记 VxWorks 技术笔记 2. BSP 分析 2.1 BSP 的文件构成 VxWorks 的 BSP 组成文件主要包含在四个目录下：  Tornado\target\config\all ：所有 BSP 的公共部分；  Tornado\target\config\comps\vxworks：基本模块描述文件(*.cdf)；  Tornado\target\config\comps\src：模块配置文件（被 usrConfig.c 使用）；  Tornado\target\config\bspname：与目标板相关的部分。通常将\target\config\all 下的文件拷贝到\target\config\bspname\all，同时修改 makefile 文件中的“CONFIG_ALL”项，设置为正确的路径。这样做的目的是为了在修改 all 目录下文件时不影响其它的 BSP。 all 目录：下面分别介绍这些文件： 1. 在该目录下主要有如下几个文件： bootConfig.c：是 bootrom 的主要初始化与控制文件。BootConfig.c 是 usrConfig.c 的一个子集，所以 bootrom 只能提供完整 VxWorks Image 中的部分功能。bootrom 不使用 MMU 库（SPARC 除外）。在集成环境下修改工程相关的配置信息不会影响 bootrom,只有直接修改 config.h,configAll.h,bootConfig.c 和 bootInit.c 文件才会影响到 bootrom； bootInit.c：定义了 romStart()函数，用于 bootrom 的第二阶段初始化。首先把 text 和 data 段从 ROM 拷到 RAM 中，然后初始化部分 RAM，进行解压； usrConfig.c：包含 VxWorks 镜像的主要初始化代码。在 Tornado 集成环境下生成 VxWorks 镜像时会用到此文件。 bspname 目录： 2. 在该目录下主要有如下几个文件： Makefile：bootrom 的 Makefile 文件。其中定义了一些宏，如：ROM_TEXT_ADRS， ROM_SIZE，RAM_LOW_ADRS，RAM_HIGH_ADRS；这些宏定义应该与 config.h 下的定义相一致； config.h：包含所有的头文件和与 CPU 及系统相关的宏定义，如：对 Cache 和 MMU 的配置，RAM 和 ROM 的定位以及大小配置； romInit.s：该文件是 bootrom 和带 ROM 启动功能的 VxWorks 镜像的初始化入口汇编代码，即实现了 romInit()。目标板一上电就开始执行 romInit()，主要完成三部分工作：  关看门狗，屏蔽中断，禁能 MMU，Cache，配置处理器时钟；  初始化内存控制器；  初始化堆栈指针和其它寄存器以执行 C 语言，然后调用 romStart(). 注意：romInit()中的函数或变量必须设计成与内存地址无关的代码（PIC），如程序清单 2.1 所示：移植技术笔记 ©2009 Guangzhou ZHIYUAN Electronics CO., LTD. 2

广州致远电子有限公司 VxWorks BSP 移植技术笔记 VxWorks 技术笔记程序清单 2.1 与内存地址无关代码 L$_HiPosn: .long ROM_TEXT_ADRS + HiPosn - FUNC(romInit) L$_rStrtInRom: .long ROM_TEXT_ADRS + FUNC(romStart) - FUNC(romInit) L$_SMRDATA: ROM_TEXT_ADRS + SMRDATA - FUNC(romInit) .long romInit.s 只执行一些必要的初始化，其余的初始化工作在后面完成。 sysALib.s：包含目标板或系统相关的汇编语言函数，即实现了_sysInit()，是基于 RAM 的 VxWorks 镜像的入口程序，当 bootrom 引导完镜像后，就会从此出开始执行。sysALib.s 类似于 romInit.s 完成的工作，但它不必设计成 PIC,且可调用其它库中的函数。 sysSerial.c：串口驱动程序的安装和初始化。 bspname.h：包含与处理器相关的宏定义。 sysLib.c：包含与目标板或系统相关的 C 语言函数，sysLib.c 中应该实现以下几类函数：  系统时钟中断相关的函数：sysClkConnect(),sysClkDisable(),sysClkEnable(),  sysClkInt(),sysClkRateGet(),sysClkRateSet();  系统硬件初始化函数：sysHwInit(),sysHwInit2()  内存相关的函数：sysMemTop(),sysNvRamGet(),sysNvRamSet()  串口相关的函数：sysSerialHwInit(),sysSerialHwInit2(),sysSerialChanGet()  杂项函数：sysBspRev(),sysModel(),sysToMonitor()  其它可选函数：如：辅助时钟中断相关函数，总线相关函数其中部分函数的实现在驱动程序子文件中完成。通过包含 C 文件的方式引入到 sysLib.c 中，如程序清单 2.2 所示：程序清单 2.2 包含 C 文件 #include "sysInt.c" #include "sysTimer.c" #include "sysSerial.c" #ifdef INCLUDE_END #include "ax88796End.c" #endif 2.2 BSP 的执行逻辑 2.2.1 BootROM image /* sys interrupt /* /* sio channel sys timer /* END device */ */ */ */ bootrom 主要用于启动装载 VxWorks image，因此完成较少的系统初始化，。一般有压缩和不压缩两种形式,如 bootrom 和 boot_uncmp。与 VxWorks image 的主要区别在于 Bootrom 调用 bootConfig.c,而 VxWorks 镜像调用 usrConfig.c。 bootrom 的执行逻辑： 1. 文件 romInit.s 中的 romInit→ 文件 bootInit.c 中的 romStart→ 文件 bootConfig.c 中的 usrInit→sysHwInit()→usrKernelInit()→KernelInit(usrRoot,...) 移植技术笔记 ©2009 Guangzhou ZHIYUAN Electronics CO., LTD. 3

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