WT901C使用说明书V1.0.pdf-资料库

sunwenzhulm-12251169-4744300845378679171.pdf-第1页.png

第1页 / 共32页

sunwenzhulm-12251169-4744300845378679171.pdf-第2页.png

第2页 / 共32页

sunwenzhulm-12251169-4744300845378679171.pdf-第3页.png

第3页 / 共32页

sunwenzhulm-12251169-4744300845378679171.pdf-第4页.png

第4页 / 共32页

sunwenzhulm-12251169-4744300845378679171.pdf-第5页.png

第5页 / 共32页

sunwenzhulm-12251169-4744300845378679171.pdf-第6页.png

第6页 / 共32页

sunwenzhulm-12251169-4744300845378679171.pdf-第7页.png

第7页 / 共32页

sunwenzhulm-12251169-4744300845378679171.pdf-第8页.png

第8页 / 共32页

WT901C 数字姿态传感器说明书 www.wit-motion.com 产品规格书 :SPECIFICATION 型描号：WT901C（TTL） WT901C(232) 述：9 轴带外壳数字姿态传感器生产执行标准参考企业质量体系标准：ISO9001:2016 标准传感器生产标准：GB/T191SJ 20873-2016 产品试验检测标准：GB/T191SJ 20873-2016 修订日期：2017.10.19 电话：0755-33185882 邮箱：wit@wit-motion.com 网站：www.wit-motion.com - 1 -

版本号 V1.0 版本更新内容发布更改人章小宝 www.wit-motion.com 日期 20171019 电话：0755-33185882 邮箱：wit@wit-motion.com 网站：www.wit-motion.com - 2 -

目录 www.wit-motion.com 1 产品概述...................................................................................................... - 5 - 2 性能参数...................................................................................................... - 5 - 3 引脚说明及尺寸说明.................................................................................. - 6 - 4 轴向说明...................................................................................................... - 7 - 5 硬件连接方法.............................................................................................. - 7 - 5.1 串口（TTL）连接.............................................................................. - 7 - 5.2 232 电平连接....................................................................................... - 8 - 6 软件使用方法.............................................................................................. - 9 - 6.1 使用方法............................................................................................. - 9 - 6.2 恢复出厂设置................................................................................... - 12 - 6.3 模块校准........................................................................................... - 12 - 6.3.1 加计校准................................................................................. - 13 - 6.3.2 磁场校准................................................................................. - 14 - 6.3.3 Z 轴归 0....................................................................................- 15 - 6.3.4 高度置零................................................................................. - 16 - 6.3.5 陀螺仪自动校准..................................................................... - 17 - 6.4 设置回传内容................................................................................... - 17 - 6.5 设置回传速率................................................................................... - 18 - 6.6 设置通信波特率............................................................................... - 18 - 6.7 记录数据........................................................................................... - 19 - 6.8 安装方向........................................................................................... - 20 - 6.9 休眠及解休眠................................................................................... - 20 - 6.10 测量带宽设置................................................................................. - 21 - 6.11 九轴算法与六轴算法......................................................................- 21 - 7 串口通信协议............................................................................................ - 22 - 7.1 模块至上位机:.................................................................................. - 22 - 7.1.1 时间输出：............................................................................. - 22 - 7.1.2 加速度输出：......................................................................... - 22 - 7.1.3 角速度输出：......................................................................... - 23 - 电话：0755-33185882 邮箱：wit@wit-motion.com 网站：www.wit-motion.com - 3 -

www.wit-motion.com 7.1.4 角度输出：............................................................................. - 23 - 7.1.5 磁场输出：............................................................................. - 23 - 7.2 上位机至模块................................................................................... - 24 - 7.2.1 寄存器地址表......................................................................... - 24 - 7.2.2 保持配置................................................................................. - 26 - 7.2.3 设置校准................................................................................. - 26 - 7.2.4 设置安装方向......................................................................... - 26 - 7.2.5 休眠与解休眠......................................................................... - 26 - 7.2.6 算法转换................................................................................. - 26 - 7.2.7 陀螺仪自动校准..................................................................... - 26 - 7.2.8 设置回传内容......................................................................... - 27 - 7.2.9 设置回传速率......................................................................... - 28 - 7.2.10 设置串口波特率................................................................... - 28 - 7.2.11 设置 X 轴加速度零偏...........................................................- 28 - 7.2.12 设置 Y 轴加速度零偏...........................................................- 29 - 7.2.13 设置 Z 轴加速度零偏...........................................................- 29 - 7.2.14 设置 X 轴角速度零偏...........................................................- 29 - 7.2.15 设置 Y 轴角速度零偏...........................................................- 29 - 7.2.16 设置 Z 轴角速度零偏...........................................................- 29 - 7.2.17 设置 X 轴磁场零偏...............................................................- 30 - 7.2.18 设置 Y 轴磁场零偏...............................................................- 30 - 7.2.19 设置 Z 轴磁场零偏...............................................................- 30 - 8 应用领域.................................................................................................... - 31 - 电话：0755-33185882 邮箱：wit@wit-motion.com 网站：www.wit-motion.com - 4 -

www.wit-motion.com 1 产品概述  模块集成高精度的陀螺仪、加速度计、地磁场传感器，采用高性能的微处理器和先进的动力学解算与卡尔曼动态滤波算法，能够快速求解出模块当前的实时运动姿态。  采用先进的数字滤波技术，能有效降低测量噪声，提高测量精度。  模块内部集成了姿态解算器，配合动态卡尔曼滤波算法，能够在动态环境下准确输出模块的当前姿态，姿态测量精度静态 0.05 度，动态 0.1 度，稳定性极高，性能甚至优于某些专业的倾角仪！  模块内部自带电压稳定电路，工作电压 3.3v~5v，引脚电平兼容 3.3V/5V 的嵌入式系统，连接方便。  支持串口 TTL/232 接口方便用户选择最佳的连接方式。串口速率 2400bps~921600bps 可调。  最高 200Hz 数据输出速率。输入内容可以任意选择，输出速率 0.1～200HZ 可调节。 2 性能参数 1、电压：3.3V~5V 2、电流：<40mA 3、体积：51.3mm X 36mm X 15mm 4、焊盘间距：上下 100mil(2.54mm)，左右 600mil(15.24mm) 5、测量维度：加速度：3 维，角速度：3 维，磁场：3 维，角度：3 维，气压:1 维（JY-901B）。电话：0755-33185882 邮箱：wit@wit-motion.com 网站：www.wit-motion.com - 5 -

www.wit-motion.com 6、量程：加速度:±2/4/8/16 g（可选），角速度:±250/500/1000/2000 °/s（可选），角度±180°。 8、稳定性：加速度：0.01g，角速度 0.05°/s。 9、姿态测量稳定度：0.01°。 10、数据输出内容：时间、加速度、角速度、角度、磁场、端口状态、四元素、气压（JY-901B）、高度（JY-901B）。 11、数据输出频率 0.1Hz~200Hz。 12、数据接口：串口（TTL 电平，波特率支持 2400、4800、9600、19200、38400、57600、 115200、230400、460800、921600）。 3 引脚说明及尺寸说明名称 VCC RX TX GND 功能模块电源，3.3V 或 5V 输入串行数据输入，TTL 或 232 电平串行数据输出，TTL 或 232 电平地线电话：0755-33185882 邮箱：wit@wit-motion.com 网站：www.wit-motion.com - 6 -

4 轴向说明 www.wit-motion.com 如上图所示，模块的轴向在上图标示出来，向上为 X 轴，向左为 Y 轴，垂直模块向外为 Z 轴。旋转的方向按右手法则定义，即右手大拇指指向轴向，四指弯曲的方向即为绕该轴旋转的方向。X 轴角度即为绕 X 轴旋转方向的角度，Y 轴角度即为绕 Y 轴旋转方向的角度，Z 轴角度即为绕 Z 轴旋转方向的角度。 5 硬件连接方法 5.1 串口（TTL）连接与计算机连接，需要 USB 转 TTL 电平的串口模块。推荐以下两款 USB 转串口模块： 1.USB-TTL 串口模块：把模块和 USB-TTL 连接好，在插到电脑上。模块和 USB-TTL 连接方法是：模块的 VCC TX RX GND 分别于 USB 串口模块的+5V/3V3 RX TX GND 对应相接，注意 TX 和 RX 需要交叉，即 TX 接 RX，RX 接 TX。电话：0755-33185882 邮箱：wit@wit-motion.com 网站：www.wit-motion.com - 7 -

www.wit-motion.com 5.2 232 电平连接与计算机连接，需要 USB 转 232 电平的串口模块。推荐以下的一款 USB 转串口模块： https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-13639062253.9.xblv0P&id=541909874 044 USB 串口模块连接倾角开关的方法是：USB 串口的拨码开关 1 拨至 ON,拨码开关 2 拨至（丝印）2，开关 S1 拨至上（下图中靠近 232-TTL 丝印），5V/3V3 接 JY61 模块的 VCC， 232T 接模块 RX，232R 接模块 TX，GND 接模块的 GND。电话：0755-33185882 邮箱：wit@wit-motion.com 网站：www.wit-motion.com - 8 -

资料库

WT901C使用说明书V1.0.pdf

相关推荐

开发技术

热门标签

最新资料