nuttx操作系统任务管理切换机制.docx

发布时间：2022-06-15 发布人：admin 分类：说明书资料大小：0.02M 资料格式：docx 举报版权申诉

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二、任务接口函数：

三、任务调度接口函数：

四、任务切换接口函数

五、线程

muttx 的任务和任务任务是二、任务接口函数：注意：int task_create(),前几个函数都是有返回值且是 int 型 1、task_init()和 task_action()函数时提供给操作系统内部的，正常情况下不推荐使用。task_create()的初始化优选机制和启动一个新任务。 2、int task_delete(pid_t pid)要谨慎使用，当前任务持有资源，例如其他任务也需要的分配内存或者信号量，那么调用 task_delete()可以解困这些资源。使用 task_delete(),任务的堆栈和 TCB 都会释放。 3、void exit(int code)没有返回值 exit()函数释放当前被调用任务的堆栈和 TCB。 4、int task_restart(pid_t pid)重新开始任务，任务必须是：被停止的任务，重新用与首次启动相同的 ID，优先级初始化，原来的入口点，堆栈大小和参数 5、pid_t getpid(void) 获取当前被调用任务的 PID 号。三、任务调度接口函数： 6、int sched_setparam(pid_t pid, const struct sched_param *param) 该功能设置任务的优先级，任务由 pid 输入参数中指定。 param: 参数。一个结构体指针，其成员 sched_priority 是

整数优先级返回值：成功返回值是0，失败返回值是error或者-1.errno 已经定义： 1)EINVAL:对于当前调度策略参数无效 2）EPERM：调度任务内有相应特权 3）ESRCH：PID号找不到 7、int sched_getparam (pid_t pid, struct sched_param *param) 该功能获取任务的优先级，任务由 pid 输入参数中指定。 8、int sched_setscheduler (pid_t pid, int policy, const struct sched_param *param) 该功能同时设置调度政策和由 pid 标识的任务的优先级。如果 pid 等于零，调用任务的调度将被设置。该参数'参数' 根据新保持的任务的优先政策 poicy:参数，调度策略要求（无论是 SCHED_FIFO 或者 SCHED_RR） param:参数，一个结构，其成员 sched_priority 是整数优先级。有效的优先级号的范围是从 SCHED_GET_PRIORITY_MIN 到 SCHED_GET_PRIORITY_MAX。

9、int sched_getscheduler (pid_t pid) 该功能获取当前任务调度策略，由 pid 标识确定任务。 10、int sched_yield( void ) 该功能该功能强制调用任务放弃 CPU（仅适用于其他任务在同一优先级情况下） ????????相当于 freeRTOS 下的 taskDleay()阻塞函数。 11、int sched_get_priority_max (int policy) 该功能返回最高可能的任务的优先级的值在指定的调度策略 poicy:参数，调度策略要求（无论是 SCHED_FIFO 或者 SCHED_RR） 12、int sched_get_priority_min (int policy) 该功能返回最低可能的任务的优先级的值在指定的调度策略 poicy:参数，调度策略要求（无论是 SCHED_FIFO 或者 SCHED_RR） 13、int sched_get_rr_interval (pid_t pid, struct timespec *interval) 该功能写由 pid 确定的任务时间片间隔到 timespec 结构间隔指针指向。如果 pid 为零，时间片调用进程被写入“区间”。标识的过程应该是在 SCHED_RR 调度策略下运行。

interval:参数，一个结构体，被用来返回时间片。四、任务切换接口函数 14、int sched_lock( void ) 此功能通过禁用增加了新的禁用上下文切换任务现成的运行任务列表。调用这个函数的任务将是唯一的任务被允许直到它运行任呼叫 sched_unlock（适当数量的倍），或直至它的块本身。 15、int sched_unlock( void ) 这个函数递减抢占锁定计数。通常与 sched_lock 配对（）并得出结论代码的临界部。抢占不会解锁直到 sched_unlock（）被调用多次 sched_lock（）。当锁定计数递减到零，即有资格的任务能够抢占当前任务将被执行。 16、int32_t sched_lockcount( void ) 此函数返回 LockCount 的当前值。如果为零，抢占启用;如果非零，此值指示的次数即 sched_lock（）被调用这个任务执行。五、线程 1、NuttX 不支持 Linux 的一些处理方式。NuttX 仅支持简单线程或同一个地址空间中运行的任务。在大多数情况下，线程和任务是可互换的，并且主要不同是在诸如文件描述符的继承。基本上，线程被初始化和未初始化比任务共享一些更多的资源。

补充：sched policy 1、SCHED_FIFO: 先进先出调度策略允许一个任务运行直到有更高优先级的任务准备好，或者直到它自愿阻塞自己(比如调用 pthread_yield 之类的函数)。在该调度策略下，当有一个更高优先级的任务准备好时，它将立即开始执行。此外 SCHED_FIFO 是一个非分时的简单调度策略，当一个任务变成可运行状态，它将被追加到对应优先级队列的尾部((POSIX 1003.1)。当所有高优先级的任务终止或者阻塞时，它将被运行。对于相同优先级别的任务，按照简单的先进先运行的规则运行。我们考虑一种很坏的情况，如果有若干相同优先级的任务等待执行，然而最早执行的任务无终止或者阻塞动作，那么其他任务是无法执行的，除非当前任务调用如 sched_yield 之类的函数，所以在使用 SCHED_FIFO 的时候要小心处理相同级别任务的动作。（百度百科） 2、SCHED_RR：轮循调度策略，除了考虑优先级之外，还加入了时间片的限制。当一个任务执行完了一个时间片，并且有其它的 SCHED_RR 或者 SCHED_FIFO 调度策略的相同优先级的任务准备好时，运行任务将被准备好的任务抢占。鉴于 SCHED_FIFO 调度策略的一些缺点，SCHED_RR 对 SCHED_FIFO 做出了一些增强功能。从实质上看，它还是 SCHED_FIFO 调用策略。它使用最大运行时间来限制当前进程的运行，当运行时间大于等于最

大运行时间的时候，当前任务将被切换并放置于相同优先级队列的最后。这样做的好处是其他具有相同级别的任务能在“自私“任务下执行。（百度百科） 3、SCHED_OTHER：是 Linux 默认的分时调度策略。它是默认的任务分时调度策略，所有的任务的优先级别都是 0，任务的调度是通过分时来完成的。简单地说，如果系统使用这种调度策略，程序将无法设置任务的优先级。请注意，这种调度策略也是抢占式的，当高优先级的任务准备运行的时候，当前任务将被抢占并进入等待队列。这种调度策略仅仅决定任务在可运行任务队列中的具有相同优先级的任务的运行次序。（百度百科）

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