机器视觉手眼标定详解，有用.pdf

发布时间：2022-06-19 发布人：admin 分类：说明书资料大小：0.98M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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1.相机固定不动, 上往下看引导机器人移动 1.相机非线性校正使用标定板做非线性校正 2.相机与机器人做9点标定可以使用机器人扎9个点，或者机器人抓住工件摆放9个位置，得到9个机械坐标，相机也得到9个像素坐标，然后标定 3.计算机器人的旋转中心机器人抓取工件分别旋转三个角度摆放到相机视野内，相机可以得到三个坐标值，通过三个坐标值拟合圆获得圆心坐标即为旋转中心 4.相机通过公式计算得出最终的输出结果 (rx0, ry0)为旋转中心，( x, y)为被旋转的点，(x0,y0)旋转后的点 x0= cos (a) * (x-rx0) – sin (a) * (y-ry0) +rx0 y0= cos (a) * (y-ry0) + sin (a) * (x-rx0) +ry0 4 | Copyright © 2015 Cognex Corporation

3.相机固定在机器人上，离旋转中心较近 1.相机非线性校正 2.相机与机器人做9点标定可以使用实物标定，机器人抓住工件摆放9个位置，得到9个机械坐标，相机也得到9个像素坐标(相机每次需要回到固定位置拍照)，然后标定。 3.计算机器人的旋转中心机器人抓取工件分别旋转三个角度摆放到相机视野内，相机可以得到三个坐标值，通过三个坐标值拟合圆获得圆心坐标即为旋转中心 8 | Copyright © 2015 Cognex Corporation

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