飞思卡尔智能车增量式pid调节方法.doc

发布时间：2022-06-14 发布人：admin 分类：说明书资料大小：0.02M 资料格式：doc 举报版权申诉

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1、把 I、D 调成 0 调 P 给一个较大的值，给一个 2 米左右的期望值，给好 P 值后，先空载，如果速度受控，就把车放在跑道上，如果超调，车子就会以大概 8m 每秒的速度飞奔，如果出现这种情况，就往小调，直到找到临界值，记下那个临界值，做好防撞。 2、P 调好后，在临界值的基础上增加百分之 30 到 40，然后调 I ，同样的方法 I 在临界值的基础上增加百分之 60 到 80，然后调 D。 3、D 只需要微调，慢慢往上加，找到刚好不震荡的那个点就行了。说明：在调节期间，只用 PID 什么棒棒，减速程序都先屏蔽了，要不然是看不出效果的。

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