数#再通过除法子程序 和 减 法 子 程 序#得 到 式 ’K(中 的时间常数 I" 结束语 $! 基于 XKG’! 单片机的 交 流 伺 服 电 机 控 制 系 统# 具有电路简 洁!性 能 良 好!成 本 低 和 可 靠 性 高 等 特 点#在激光熔覆自动 送 粉 器 中 应 用 取 得 了 良 好 的 效 果#可以实现平稳送粉#送粉量波动性小!重复性好# V#!&b#最 小 波 动 值 可 以 达 到 其最大波动值不超过 %g%Kb"在 以 下 的 低 送 粉 量 情 况 下#重 复性仍然很好" %#’A$26/ 参考文献) %!&!9+/+*7/6- 交 流 伺 服 电 机 驱 动 器 U1[IP I 系 列 使 用 :% 9$#! 程序!键盘中断服务程序!定 时 器 中 断 服 务 程 序 及液晶显示子程序"在交流伺服电机控制系统中单 片机的主要作 用 是 产 生 脉 冲 序 列#它 是 通 过 XKG’! 的 口发送的" 系 统 软 件 编 制 采 用 定 时 器 定 时 中断产生周期性脉冲序列#不使用软件延时#不占用 在非中断时间内可以处理其它事件#唯 G9B"G9B 有到了中断时间#驱 动 伺 服 电 机 转 动 一 步" 因 此 定 时$计 数 器 装 入 的 时 间 常 数 的 确 定 是 程 序 的 关 键" 下面重点讨论时间常数的计算%$&" ! 由于定时$计数器以加 "#则应装入定时$计数 器 的 初 值 为 方式计数#假定计数值 为 I#"%:"#% 取决于定时$计数器的工作方式"每个机器周期’设 为 个 振 荡 周 期#控 制 系 统 的 晶 振 频 率 ’设为 &E(包 括 !" UDE"则 !" !(选为 !" ! &E# !" # !"e!%J#!"* 定时时间为) &#"*&E 应装入定时$计数器的初值为) I#"%:"#"%: & &E 系统 所 设 定 的 电 机 每 转 圈 需 要 冲#设输入转速 为 进入中断输出的脉冲数为) ! @’,$26/(#则 UGB A#"’%%@ 由于软件中采用 率是输出脉冲频率的 " G9< ’’( 指令#故进入定时中断频 倍#每秒钟进入中断数为) "eA "e"%%%@ "%%@ J% # $ # K# 定时时间为) J% &3# ! K # $ "%%@ $ &3 &E "%%@ !e!%:J# # 1"# 由于 系 统 的 定 时$计 数 器 的 工 作 方 式 是 $e!%J "%%@ 取 @’,$26/(时#应 装 入 的 时 !#% !J#故输入的电机 转 速 是 间常数为) &3 &E #"!J: ’K( I#"%:"#"%: 系统的控制软件用的汇编语言#为方便计算#程 在接收 $e!%J "%%@ UGB 序中涉及到的数据均用 到式’K(中的速度输入值 为 !J @ " 进制的子程序#将 式 ’K(中 的 *%$* 进制#所以 之后#通过 ’"( %"&! ’$( %$&! ! 强 说明书%?&#"%%$# 李维諟#郭 液晶显示应用技 术%U&# # 业出版社#"%%%# 张鄂亮#等 华中科技大学出版社#"%%!# 微 型 计 算 机 原 理 与 应 用 #" # 北 京)电 子 工 版 %U&# 武 汉) ’V( 个 脉 "’%% 每 分 钟 需 要 作者简介)蔡志祥 !’!KX%Y(#男#江苏盐城 人#华 中 科 技 大 学 激光技术国家重点实验室硕士研 究 生#主 要 从 事 激 光 加 工 自 动 送 粉 系统的科研工作 " ’J( ’&( ’X( ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,, !上接第 页" !! 结束语 $! 随着结构优化理论和计算机软硬件的不断发展 和完善#各种优化方 法 正 越 来 越 多 的 应 用 于 工 程 实 践之中"对有限元技术在机械结构优化中的应用探 讨#为雷达结构优化设计提供了一种思路" 技 术 的 两 阶 段 结 构 优 化 设 计 方 北 京)清 华 大 学 出 版 参考文献) %!&! %"&! %$&! %V&! # 基 于 GIQ 机械最优化设计%U&# # 交通科技#"%%V#’$()V’YV&# 汪冬生#等 法%W&# 刘惟信#等 社#!KXJ# 马 迅#等 机械科学与技术#"!’V()’’XY’J!# ! # %W&# 夏元杰 ’!()"KY$"# 基 于 有 限 元 法 的 结 构 优 化 与 灵 敏 度 分 析 天 线 结 构 的 优 化 设 计 %W&# # 机 械 与 电 子#"%%V# 进制转换 !% 作者简介)张红旗 转 换 为 进 制 " @ 研究所工程师#硕士#研究方向为智能 !’!K&’Y(#男#安徽合肥 人#华 东 电 子 工 程 GI;#虚拟设计和优化技术" +机械与电子,"%%’’’(