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库卡机器人编程.pdf

发布时间：2022-06-01 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：8.99M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    机器人编程 2
    1 使用 WorkVisual 编程
    1.1 概览
    1.2 用 WorkVisual 进行项目管理
    1.2.1 WorkVisual 电脑连接到控制系统
    1.2.2 WorkVisual 操作界面概览
    1.2.3 将现有项目载入 WorkVisual
    1.2.4 在本地保存 WorkVisual 项目
    1.2.5 WorkVisual 模式
    1.2.6 WorkVisual 项目结构（文件选项卡）
    1.2.7 用 WorkVisual 比较项目
    1.2.8 将项目传输给机器人控制系统（安装）
    1.2.9 将项目配给实际应用的机器人控制系统
    1.2.10 在机器人控制系统中激活项目
    1.3 用 WorkVisual 编辑 KRL 程序
    1.3.1 文件处理
    1.3.2 激活模板编目
    1.3.3 KRL 编辑器的使用
    1.4 练习： 在 WorkVisual 中编辑激活项目
    2 结构化编程
    2.1 概览
    2.2 采用统一编程方法的目的
    2.3 创建结构化机器人程序的辅助工具
    2.4 如何创建程序流程图
    3 专家界面介绍
    3.1 概览
    3.2 使用专家界面
    3.3 练习：工具与基坐标测量
    3.4 练习： 专家导航器，无限循环
    4 变量和协定
    4.1 概览
    4.2 KRL 中的数据保存
    4.3 涉及简单数据类型的工作
    4.3.1 变量声明
    4.3.2 简单数据类型变量的初始化
    4.3.3 用 KRL 对简单数据类型的变量值进行操纵
    4.4 显示变量
    4.5 KRL Arrays / 数组
    4.6 练习：具有简单数据类型和计数循环的数组
    4.7 KRL 结构
    4.8 练习： 用 KRL 创建结构
    4.9 枚举数据类型 ENUM
    4.10 练习：用 KRL 创建枚举类型
    5 子程序和函数
    5.1 概览
    5.2 用局部子程序工作
    5.3 用全局子程序工作
    5.4 将参数传递给子程序
    5.5 练习：包括参数传递的子程序
    5.6 函数编程
    5.7 使用 KUKA 标准函数工作
    6 用 KRL 进行信息编程
    6.1 概览
    6.2 用户自定义信息提示概述
    6.3 用户自定义信息提示的变量和结构
    6.4 用户自定义信息提示功能
    6.5 提示信息方面的工作
    6.6 练习：给提示信息编程
    6.7 状态信息方面的工作
    6.8 练习：给状态信息编程
    6.9 确认信息方面的工作
    6.10 练习：给确认信息编程
    6.11 等待信息方面的工作
    6.12 练习：给等待信息编程
    6.13 对话框中的附加变量和结构
    6.14 对话框的函数
    6.15 对话信息方面的工作
    6.16 练习：给对话编程
    7 用 KRL 进行运动编程
    7.1 概览
    7.2 借助 KRL 对样条单一运动进行编程
    7.3 带 SPTP 的单段运动
    7.4 带 SLIN 和 SCIRC 的单段运动
    7.5 运动参数
    7.5.1 SCIRC： 姿态特性 - 辅助点示例
    7.5.2 SCIRC： 姿态特性 - 目标点示例
    7.5.3 执行 $CIRC_MODE 时的限制
    7.6 样条单个运动：用于 WITH 的系统变量
    7.7 用 KRL 给相对运动和绝对运动编程
    7.8 计算或操纵机器人位置
    7.9 有针对性地更改状态和转角方向比特位
    7.10 练习：堆垛和卸垛
    7.11 样条组的编程
    7.11.1 样条运动的速度曲线
    7.11.2 样条运动的语句选择
    7.11.3 更改样条组
    7.11.4 以样条组替代轨迹逼近的 CP 运动
    7.11.5 SLIN-SPL-SLIN 过渡段
    7.11.6 用 KRL 对样条组进行 PROG 编程
    7.11.7 样条组：带 WITH 的系统变量
    8 用系统变量工作
    8.1 概览
    8.2 用计时器测量节拍时间
    8.3 练习： 节拍时间测量和优化
    9 中断编程
    9.1 概览
    9.2 给中断例程编程
    9.3 练习： 中断方面的工作
    9.4 制动机器人和取消运动
    9.5 练习： 用中断来取消运行
    10 KRL 的切换函数
    10.1 概览
    10.2 简单切换函数的编程
    10.3 KRL 中的触发器编程
    10.4 用 KRL 编程有条件的停止
    10.5 用 KRL 对恒速运动区域进行编程
    10.6 对样条的时间段进行编程
    11 SUBMIT 解释器
    11.1 概览
    11.2 使用 SUBMIT 解释器
    12 模拟信号方面的工作
    12.1 概览
    12.2 给模拟输入端编程
    12.3 给模拟输出端编程
    12.4 练习：有关模拟输入/输出端方面的工作
    13 附录
    13.1 借助 KRL 给运动编程
    13.2 系统变量
    13.2.1 $ACC
    13.2.2 $ACC_AXIS
    13.2.3 $ACC_EXTAX
    13.2.4 $APO
    13.2.5 $BASE
    13.2.6 $CIRC_TYPE
    13.2.7 节能模式 ($ECO_LEVEL)
    13.2.8 $GEAR_JERK
    13.2.9 $IPO_MODE
    13.2.10 $JERK
    13.2.11 $LOAD
    13.2.12 $ORI_TYPE
    13.2.13 $ROTSYS
    13.2.14 $SPL_ORI_JOINT_AUTO
    13.2.15 $TOOL
    13.2.16 $VEL
    13.2.17 $VEL_AXIS
    13.2.18 $VEL_EXTAX
    13.2.19 $CIRC_MODE
    索引
    Training KUKA Roboter GmbH 机器人编程 2 库卡系统软件 8 培训资料 机器人编程 2 发布日期 : 20.01.2015 版本 : P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
    机器人编程 2 © 版权 2015 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg 德国 此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。 除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。 但是在新供货或进行维修时，无权要 求库卡公司提供这些功能。 我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。 但是不排除有不一致的情况， 我们对此不承担责任。 但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。 我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。 本文件为原版文件的翻译。 KIM-PS5-DOC 出版物 : 书页构造 : 版本 : Pub COLLEGE P2KSS8 Roboterprogrammierung 2 (R2) (PDF-COL) zh P2KSS8 Roboterprogrammierung 2 (R2) V2.2 P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4 2 / 231 发布日期 : 20.01.2015 版本 : P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
    目录 1 使用 WorkVisual 编程 ............................................. 1.1 概览 ................................................................... 1.2 用 WorkVisual 进行项目管理 ............................................. 1.2.1 1.2.2 WorkVisual 电脑连接到控制系统 ........................................ WorkVisual 操作界面概览 .............................................. 1.2.3 将现有项目载入 WorkVisual ............................................ 1.2.4 在本地保存 WorkVisual 项目 ........................................... 1.2.5 1.2.6 WorkVisual 模式 ...................................................... WorkVisual 项目结构 （文件选项卡） .................................... 1.2.7 用 WorkVisual 比较项目 ............................................... 1.2.8 将项目传输给机器人控制系统 （安装） ................................... 1.2.9 将项目配给实际应用的机器人控制系统 ................................... 1.2.10 在机器人控制系统中激活项目 ........................................... 1.3 用 WorkVisual 编辑 KRL 程序 ............................................ 1.3.1 文件处理 ............................................................. 1.3.2 激活模板编目 ......................................................... KRL 编辑器的使用 ..................................................... 1.3.3 1.4 练习： 在 WorkVisual 中编辑激活项目 ..................................... 2 结构化编程 ....................................................... 2.1 概览 ................................................................... 2.2 采用统一编程方法的目的 ................................................. 2.3 创建结构化机器人程序的辅助工具 ......................................... 2.4 如何创建程序流程图 .................................................... 3 专家界面介绍 ..................................................... 3.1 概览 ................................................................... 3.2 使用专家界面 ........................................................... 3.3 练习：工具与基坐标测量 ................................................. 3.4 练习： 专家导航器，无限循环 ............................................. 4 变量和协定 ....................................................... 4.1 概览 ................................................................... 4.2 KRL 中的数据保存 ....................................................... 4.3 涉及简单数据类型的工作 ................................................. 4.3.1 变量声明 ............................................................. 4.3.2 简单数据类型变量的初始化 ............................................. 4.3.3 用 KRL 对简单数据类型的变量值进行操纵 ................................ 4.4 显示变量 ............................................................... 4.5 KRL Arrays / 数组 ...................................................... 4.6 练习：具有简单数据类型和计数循环的数组 ................................. 4.7 KRL 结构 ............................................................... 4.8 练习： 用 KRL 创建结构 .................................................. 4.9 枚举数据类型 ENUM ...................................................... 4.10 练习：用 KRL 创建枚举类型 .............................................. 5 子程序和函数 ..................................................... 5.1 概览 ................................................................... 目录 7 7 7 7 8 10 11 12 12 13 17 26 30 33 33 37 39 51 53 53 53 53 57 61 61 61 64 69 71 71 71 73 74 76 77 81 82 86 88 91 92 93 95 95 发布日期 : 20.01.2015 版本 : P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4 3 / 231
    机器人编程 2 5.2 用局部子程序工作 ........................................................ 5.3 用全局子程序工作 ........................................................ 5.4 将参数传递给子程序 ...................................................... 5.5 练习：包括参数传递的子程序 .............................................. 5.6 函数编程 ................................................................ 5.7 使用 KUKA 标准函数工作 .................................................. 6 用 KRL 进行信息编程 .............................................. 6.1 概览 .................................................................... 6.2 用户自定义信息提示概述 .................................................. 6.3 用户自定义信息提示的变量和结构 .......................................... 6.4 用户自定义信息提示功能 .................................................. 提示信息方面的工作 ..................................................... 6.5 6.6 练习：给提示信息编程 .................................................... 6.7 状态信息方面的工作 ...................................................... 6.8 练习：给状态信息编程 .................................................... 6.9 确认信息方面的工作 ...................................................... 6.10 练习：给确认信息编程 .................................................... 6.11 等待信息方面的工作 ...................................................... 6.12 练习：给等待信息编程 .................................................... 6.13 对话框中的附加变量和结构 ................................................ 6.14 对话框的函数 ............................................................ 6.15 对话信息方面的工作 ...................................................... 6.16 练习：给对话编程 ........................................................ 95 97 99 103 104 106 109 109 109 110 112 114 116 117 119 120 122 123 125 126 126 128 132 7 用 KRL 进行运动编程 .............................................. 133 7.1 概览 .................................................................... 7.2 借助 KRL 对样条单一运动进行编程 ......................................... 7.3 带 SPTP 的单段运动 ...................................................... 7.4 带 SLIN 和 SCIRC 的单段运动 ............................................. 7.5 运动参数 ................................................................ 7.5.1 7.5.2 SCIRC： 姿态特性 - 辅助点示例 ......................................... SCIRC： 姿态特性 - 目标点示例 ......................................... 7.5.3 执行 $CIRC_MODE 时的限制 ............................................. 7.6 样条单个运动：用于 WITH 的系统变量 ...................................... 7.7 用 KRL 给相对运动和绝对运动编程 ......................................... 7.8 计算或操纵机器人位置 .................................................... 7.9 有针对性地更改状态和转角方向比特位 ...................................... 7.10 练习：堆垛和卸垛 ........................................................ 7.11 样条组的编程 ............................................................ 7.11.1 样条运动的速度曲线 ................................................... 7.11.2 样条运动的语句选择 ................................................... 7.11.3 更改样条组 ........................................................... 7.11.4 以样条组替代轨迹逼近的 CP 运动 ....................................... 7.11.5 SLIN-SPL-SLIN 过渡段 ................................................. 7.11.6 用 KRL 对样条组进行 PROG 编程 ........................................ 7.11.7 样条组：带 WITH 的系统变量 ........................................... 133 133 133 134 136 141 143 144 144 145 150 151 155 158 159 161 162 165 167 168 170 8 用系统变量工作 ................................................... 171 4 / 231 发布日期 : 20.01.2015 版本 : P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
    8.1 概览 ................................................................... 8.2 用计时器测量节拍时间 ................................................... 8.3 练习： 节拍时间测量和优化 ............................................... 9 中断编程 ......................................................... 9.1 概览 ................................................................... 9.2 给中断例程编程 ......................................................... 9.3 练习： 中断方面的工作 ................................................... 9.4 制动机器人和取消运动 ................................................... 9.5 练习： 用中断来取消运行 ................................................. 10 KRL 的切换函数 ................................................... 10.1 概览 ................................................................... 10.2 简单切换函数的编程 ..................................................... 10.3 KRL 中的触发器编程 ..................................................... 10.4 用 KRL 编程有条件的停止 ................................................ 10.5 用 KRL 对恒速运动区域进行编程 .......................................... 10.6 对样条的时间段进行编程 ................................................. 11 SUBMIT 解释器 .................................................... 11.1 概览 ................................................................... 11.2 使用 SUBMIT 解释器 ..................................................... 12 模拟信号方面的工作 ............................................... 12.1 概览 ................................................................... 12.2 给模拟输入端编程 ....................................................... 12.3 给模拟输出端编程 ....................................................... 12.4 练习：有关模拟输入 / 输出端方面的工作 ................................... 13 附录 ............................................................. 13.1 借助 KRL 给运动编程 .................................................... 13.2 系统变量 ............................................................... 13.2.1 $ACC ................................................................. 13.2.2 13.2.3 13.2.4 13.2.5 $ACC_AXIS ............................................................ $ACC_EXTAX ........................................................... $APO ................................................................. $BASE ................................................................ 13.2.6 $CIRC_TYPE ........................................................... 13.2.7 节能模式 ($ECO_LEVEL) ................................................ 13.2.8 13.2.9 $GEAR_JERK ........................................................... $IPO_MODE ............................................................ 13.2.10 $JERK ................................................................ 13.2.11 $LOAD ................................................................ 13.2.12 $ORI_TYPE ............................................................ 13.2.13 $ROTSYS .............................................................. 13.2.14 $SPL_ORI_JOINT_AUTO .................................................. 13.2.15 $TOOL ................................................................ 13.2.16 $VEL ................................................................. 13.2.17 $VEL_AXIS ............................................................ 13.2.18 $VEL_EXTAX ........................................................... 目录 171 171 173 175 175 175 180 181 184 187 187 187 190 193 195 197 201 201 201 205 205 205 207 210 211 211 218 218 218 218 219 220 220 220 221 221 221 222 223 224 224 224 225 225 225 发布日期 : 20.01.2015 版本 : P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4 5 / 231
    机器人编程 2 13.2.19 $CIRC_MODE ........................................................... 索引 ............................................................. 226 229 6 / 231 发布日期 : 20.01.2015 版本 : P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
    1 使用 WorkVisual 编程 1 W 1.1 V u 使用 WorkVisual 编程 概览 在此示教单元里将介绍下列内容：  WorkVisual 电脑连接到控制系统  WorkVisual 操作界面的概览  将现有项目载入 WorkVisual  WorkVisual 模式  WorkVisual 项目结构 （文件选项卡）  用 WorkVisual 进行项目比较  将项目传输给机器人控制系统 （安装）  将项目配给实际应用的机器人控制系统  在机器人控制系统中激活项目 1.2 用 WorkVisual 进行项目管理 为在控制系统的一个现有项目中添加或更改程序，必须执行以下工作步骤： 项目流程 1. 通过 KSI - 库卡系统接口将 WorkVisual 电脑连接到控制系统上。 (>>> 1.2.1 "WorkVisual 电脑连接到控制系统 " 页码  7) 2. 将现有项目载入 WorkVisual (>>> 1.2.3 " 将现有项目载入 WorkVisual" 页码  10) 3. 在 WorkVisual 中激活编程和配置模式 (>>> 1.2.5 "WorkVisual 模式 " 页码  12) 4. 在 WorkVisual 项目结构中切换到文件视图。 (>>> 1.2.6 "WorkVisual 项目结构 （文件选项卡）" 页码  12) 5. 修改项目，例如：KRL 程序 (>>> 1.3 " 用 WorkVisual 编辑 KRL 程序 " 页码  33) 6. 可能用 WorkVisual 进行项目比较 (>>> 1.2.7 " 用 WorkVisual 比较项目 " 页码  13) 7. 将项目传输给机器人控制系统 （安装） (>>> 1.2.8 " 将项目传输给机器人控制系统 （安装）" 页码  17) 8. 将项目配给实际应用的机器人控制系统 (>>> 1.2.9 " 将项目配给实际应用的机器人控制系统 " 页码  26) 9. 在机器人控制系统中激活项目 (>>> 1.2.10 " 在机器人控制系统中激活项目 " 页码  30) 1.2.1 WorkVisual 电脑连接到控制系统 说明  为了通过 WorkVisual 计算机与控制系统交换项目，必须建立网络连接。  对于 KSS 8.2 之前的软件版本，仅可使用需单独配置的接口 KLI - KUKA Line Interface（库卡线路接口）。在 KSS 8.3 上也有此接口可用。  对于 KSS 8.3 之后的软件版本，可使用新接口 KSI - 库卡服务接口，此接 口更加易于操作。  在从 KSS 8.2 更新到 KSS 8.3 之后，此接口也可兼容 “ 旧 ” 的控制系统。 发布日期 : 20.01.2015 版本 : P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4 7 / 231
    机器人编程 2 将 WorkVisual 电 脑插到库卡系统接 口 (KSI) 上 图  1-1: 通过 CSP 连接到 KSI 序号 说明 1 2 3 A 装有 WorkVisual 的笔记本电脑 网络线路 控制柜 KR C4 KSI 接口位于控制系统操作面板 (CSP) 的罩盖后面 1. WorkVisual 电脑 (1) 的网络设定在 DHCP （网络地址自动获得）上完成 配置。 2. 将 WorkVisual 电脑 (1) 的网线 (2) 接到控制柜 (3) 的 KSI - 库卡服务 接口 (A) 上 3. KSI - 库卡服务接口(A) 位于 CSP- 控制系统操作面板翻板的下面。 KR C4 给所接电脑自动分配一个 IP 地址。 切勿将 KSI - 库卡服务接口连接到现有的 IT 网络中。否则将导 致地址冲突或功能故障！ 1.2.2 WorkVisual 操作界面概览  在默认状态下，并非所有单元都显示在操作界面上，而是可根据需要显示 或隐藏。  除了此处图示的窗口和编辑器之外，还有更多可供选用。 这些可通过菜单 项窗口和编辑器显示。 8 / 231 发布日期 : 20.01.2015 版本 : P2KSS8_robotprogramming_2_(R2)_V4
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