安川机器人plc编程.ppt

发布时间：2022-06-14 发布人：admin 分类：说明书资料大小：0.60M 资料格式：ppt 举报版权申诉

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安川XRC机器人 CIO培训讲义盟立自动化科技（上海）有限公司机器人应用系统部

目录第一章 XRC控制器概况----------------------------------------------------------- 3 第二章XRC控制器结构及基本配置--------------------------------------------- 4 第三章编程器件介绍-------------------------------------------------------------- 8 第四章梯形图------------------------------------------------------------------------ 15 第五章基本逻辑指令--------------------------------------------------------------- 18 第六章编程注意事项--------------------------------------------------------------- 29 第七章编程实例--------------------------------------------------------------------- 33 2

第一章 XRC控制器概况 XRC控制器是用来执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能，建立柔性的程控系统。它采用可编程序的存贮器，用来在其内部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。 3

第二章XRC控制器结构及基本配置 XRC控制器主要有CPU模组、I/O模组、电源模组、底板机架、编程显示（教导器）、伺服驱动器及放大器。接受驱动现场信号受控元件 I/O模组底板支架 PC卡插口 CPU模组电源模组放大器伺服驱动器教导器 4

第二章XRC控制器结构及基本配置一、CPU的构成 CPU是控制器的核心，起神经中枢的作用，它按控制器的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据，用扫描的方式采集由现场输入装置送来的状态或数据，并存入规定的寄存器中，同时，诊断电源和内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。进入运行后，从用户程序存贮器中逐条读取指令，经分析后再按指令规定的任务产生相应的控制信号，去指挥有关的控制电路，控制器主要由运算器、控制器、寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及状态总线构成。CPU的控制器控制CPU工作，由它读取指令、解释指令及执行指令。 CPU的运算器用于进行数字或逻辑运算，在控制器指挥下工作。 CPU的寄存器参与运算，并存储运算的中间结果，它也是在控制器指挥下工作。 5

第二章XRC控制器结构及基本配置二、I/O模组：控制器对外功能，主要是通过I/O模组上的接口与外界联系的，I/O模块集成了控制器I/O电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映输出锁存器状态。与编程相联系的主要是泛用输入/输出接头CN10、 CN11、CN12、 CN13共80点。三、电源模块：电源供应模组提供控制器各模块的集成电路提供工作电源，同时，还为输入电路提供24V的工作电源。电源输入类型：直流电源，电压为24V。 6

第二章XRC控制器结构及基本配置四、底板或机架：底板或机架，其作用是：电气上，实现各模块间的联系，使 CPU能访问底板上的所有模块，机械上，实现各模块间的连接，使各模块构成一个整体。五、外部设备 1. 教导器：用于编程、对系统作一些设定、监控I/O及控制器所控制的系统的工作状况。教导器是XRC控制器开发应用、监测运行、检查维护不可缺少的器件，但它不直接参与现场控制运行。 2. 存储设备：PC卡，用于永久性地存储用户数据，使用户程序不丢失。 7

第三章编程器件介绍编程器件内部编程元件，也就是支持安川XRC编程语言的软元件，按通俗叫法分别称为继电器、定时器、计数器等，但它们与真实元件有很大的差别，一般称它们为“软继电器”。这些编程用的继电器，它的工作线圈没有工作电压等级、功耗大小和电磁惯性等问题；触点没有数量限制、没有机械磨损和电蚀等问题。它在不同的指令操作下，还可以作脉冲数字元件使用。一般情况下，2XXX代表外部输入继电器， 0XXX代表内部输入继电器， 3XXX代表外部输出继电器， 1XXX代表内部输出继电器， 7XXX代表辅助继电器，TMR代表定时器，CNT代表计数器，M代表数据寄存器，MOV代表传送等。 8

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