ELMO驱动器调试简要说明.doc

发布时间：2022-06-08 发布人：admin 分类：说明书资料大小：2.54M 资料格式：doc 举报版权申诉

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以色列 ELMO 驱动器调试过程双击 composer 软件的快捷方式，进入 composer 软件界面，点击 “Create a New Application”。进入下一界面，输入一个应用文件名（如：Application1）,在选择“Select Communication Type”选择“RS 232” 通讯方式，点开“Properties”对话框，选择 COM1、19200 波特率，无奇偶校验。点击 connect。入 System Data Base 界面

在“Motor Manufacturer Name”选择电机的制造厂商，在“Motor P/N”对话框里选择相应型号的电机，接着选择“Motor type”,如果没有该电机的制造厂商，则选择“My Motor”, 然后再“Continuous Stall Current:”填写电机的最大的持续堵转电流（单位：A）仔“Maximum Mechanical Speed:”填写电机的最大的电机转速。填写好了之后点击“Next”进入“Communitation Feedback Parameters”界面在“Current Main Commutation Feedback”选择编码器类型：如果是增量式编码器，就选择

Encoder 在“Encoder Resolution”静态对话框下的“Pulses per Revolution”填写编码器的分辨率。点击“Next”进入“Defining System Limits”单元。在“Driver Parameters”块中填写入下参数 “Application Continuous Current:”在这一项填写该电机的额定电流 “Application Peak Current:” 在这一项填写该电机的峰值电流在“Application Mechanical Limits”块中填写入下参数 “Speed”在这一项填写电机的额定转数点击“Next”进入“Logic I/O”界面：

这个对话框允许你可以定义各种输入/输出信号发生的操作，在这个对话框里，可以选择相关的功能和逻辑电平。对于输入：性能描述 Inhibit (Freewheel) 关闭驱动器，电机自由运行硬件控制电机停止忽略，输入不可用，没有指定的功能激活向光一般的功能仅仅允许正方向旋转仅仅允许反方向旋转电机开始操作软件控制停止软件和硬件控制停止 Hard Stop Ignore General Purpose Forward Only Reverse Only Begin Soft Stop Soft and Hard Stop

Home AUX Home 对入输出：性能 AOK Brake General purpose 主要选项被激活（仅Input 5 可用）辅助选项被激活（仅Input 6 可用）描述驱动器准备使用刹车使用中输出不可用一般情况下，我们都把Input和Output设置为不可用。设置完了之后，点击“Next”进入 “Custom”对话框：说明： STEP1：Tuning the Current Loop 电流环调试（这是自动的） STEP2：Establishing Commutation 整流（设置电流的参数，也是自动） STEP3：Tuning the Velocity Loop 速度换调试 STEP4：Tuning the Position Loop 位置环调试 STEP5：Skip Tuning dual Loop 双环调试

点击“Next” 按钮进入电流环调试，直接点击“run”按钮即可，系统进入电流环调试状态。 Step 1: 电流环调试等待运行完毕，会弹出如下对话框点击“Yes”，然后点击“Next”按钮，进入整流调试。 Step 2:整流调试() 也是点击“run”等待弹出如下对话框

点“OK” 等待弹出如下对话框点击“Yes”去接受系统定义的正方向，点击“No”将系统定义的正方向改为反方向。等待弹出如下对话框：点击“Yes”进入下一步，注：如果整流失败，⒈可能是电机编码线接错或者没有接到驱动器的“Main feedback”. 2.可能是电机的峰值电流（peek current）或者持续电流（continue current）设置小了。 3.系统得转动惯量太大，电机的输出扭矩小等原因。当整流环调试完了之后进入速度环调试。 Step 3: 速度环调试速度环界面如下

在“Select the Tuning Type”有三种调试方式： 1． Manual tuning, 手动对速度环每一个必要的参数进行调试。 2 . Automatic tuning,自动对速度环的参数调整 3.Advanced manual tuning,建立或者修改速度环参数表。对于一个良好的系统而言，必须手动的对电机的参数进行调试；也就是先调试Manual tuning ，然后再用点击WIZARD进行Advanced manual tuning调试。用Manual tuning,调试速度环(Velocity loop Tuning) 1，在“Select the Tuning Type”选择“Manual tuning” 2，将KI清零。 3，在“Select Test Parameter”下将“-Displacement”改为-1000；将 “+Displacement”改为 1000。将“Velocity”改为10000count/second(这个数值越小越好，只要电机能响应，那么系统的效果就越好) , 4，点击“Advance Filter”的“designer”,将所用滤波器去掉（Delete或者Not used）.

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