S7200+PLC在伺服电机位置控制中的应用.pdf

发布时间：2022-06-16 发布人：admin 分类：说明书资料大小：0.40M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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$7-200 PLC在伺服电机位置控制中的应用胡佳丽。等 S7．200 PLC在伺服电机位置控制中的应用 Application of S7—200 PLC in Position Control of Servo Motor 胡佳弱! 国耋踌1 绻名震2 (北京化工大学机电学院1。北京李虎春1 何丕东1 锫春跨1 100029；宁波海天北化有限公司2，浙江宁波315821) 摘要：为了探究如何更方便、准确地实现位置控制，确保其位置控制的精度，探讨了基于西门子$7-200系列PIE和Copley系列伺服系统的位置控制方法。通过介绍系统软硬件构成及其特点，详细论述了PLC系统通过高速脉冲输出、EM253位置控制模块以及自由口通信这三种方式控制伺服电机，以实现绝对运动、相对运动等；同时对它们进行了一系列的比较。实验证明，三种控制方式各有其不同的应用场合。对类似的工业控制具有一定的借鉴参考意义。关键词：$7-200位置控制伺服系统自由口通信高速脉冲EM253 中图分类号：吼7l+．4 Abstract：In order to explore how tO realize more convenient and more precise position control and to ensure the accuracy of position control- the position control method based on Siemens S7-200 PIE and Copley seI'VO system is expounded．Through introducing the compositions and lea- 文献标志码：A tures of hardware and software of the system，three modes to control servo motor for absolute motion and relative motion implemented by PLC ale described and compared，i．e．I high speed pulse output。EM253 position control module，and freeport communication．The experiments prove that three control modes are respectively suitable for different applicable situations；the methods are valuable to be consulted in similar industrial process controls． Keywords：$7-200 Position control Servo system Freeport communication High speed pulse EM253 O 引言码器和伺服驱动器。交流伺服系统的工作原理是伺服驱动器发送运动命令，驱动伺服电机运动，并接收来自随着自动化水平的不断提高，越来越多的工业控制编码器的反馈信号，然后重新计算伺服电机运动目标场合需要精确的位置控制。因此，如何更方便、更准确位置，从而达到精确控制伺服电机运动。地实现位置控制是工业控制领域内的一个重要问题。位置控制的精确性主要取决于伺服驱动器和运动控制器的精度。高端的运动控制模块可以对伺服系统进行非常复杂的运动控制。但在有些需要位置控制的场合，其对位置精度的要求比较高，但运动的复杂程度不是很高，这就没有必要选择那些昂贵的高端运动控制系统。 $7-200系列PLC是一种体积小、编程简单、控制方便的可编程控制器，它提供了多种位置控制方式可供用户选择，因此，如何利用该系列PLC实现对伺服电机运动位置较为精准的控制是本文的研究重点。 l基本控制系统伺服系统分为液压伺服系统、电气一液压伺服系统以及电气伺服系统‘¨。本文主要讨论了电气伺服系统中的交流伺服系统，其基本组成为交流伺服电机、编修改稿收到日期12岫09一05一04。第一作者胡佳丽，女，1984年生，现为北京化工大学机电工程学院机本伺服系统中选用Exlar公司生产的GSX50-0601 型伺服直线电动缸。该电动缸由普通伺服电机和一个行星滚珠丝杠组成，用来实现将旋转运动转变为直线运动。此外，选用Xenus公司生产的XenusTM型伺服驱动器。它可以利用RS．232串口通信方式和外部脉冲方式实现位置控制。一般来说，一个伺服系统运转需要配置一个上位机，所以本系统采用西门子$7-200 PLC作为上位机控制器。通过高速脉冲输出、EM253位置控制模块、自由口通信三种方式控制伺服电机运动。 2高速脉7中输出模式西门子CPU224XP配置两个内置脉冲发生器，它有脉冲串输出(PTO)和脉冲宽度调制输出两种脉冲发生模式可供选择。这两个脉冲发生器的最大脉冲输出频率为100 kHz。在脉冲串输出方式中，PLC可生成一个50％占空比脉冲串，用于步进电机或伺服电机的速械电,-f-专业在读硕士研究生；主要从事自动化控制系统的研究工作。度和位置的控制旧q]。 38 万方数据 PROCESS AUTOMATION INSTRUMENTATION VoL 30 No．12 Decemeber 2009

$7-200 PLC在伺服电机位置控制中的应用胡佳丽，等 2．1硬件构成图1为高速脉冲输出方式的位置控制原理图。控制 3 EM253位置控制模块过程中，将伺服驱动器工作定义在脉冲+方向模式下， EM253位置控制模块是西门子$7-200的特殊功 Q0。发送脉冲信号，控制电机的转速和目标位置；Qo，发送方向信号，控制电机的运动方向。伺服电动缸上带有．左限能位置控制模块，它能够产生脉冲串用于步进电机与伺服电机的速度和位置的开环控制H]。位开关LIM一、右限位开关LIM+以及参考点位置开关 3．1硬件构成 REF。三个限位信号分别连接到CPU224XP的100～10：三个端子上，可通过软件编程，实现限位和找寻参考点。 Q00 纠舳 “t兰74～旋转垤功赞力 Q口．1 划控制器．u 9 i】 I．．．．．．．．一控艇／—、直线运动。 PLC I ．IM． k 监视 -‘—一 9 I LIM． REF LIMI REF LI、'+ 图1位置控制原理图 Fig．1 Schematic diagram of position control 触摸屏 2．2程序设计高速脉冲串输出(PTO)可以通过Step 7．Micw／ WIN的位置控制向导进行组态，也可通过软件编程实现控制[21。PTO输出方式没有专门的位置控制指令，如图3所示为EM253位置控制原理图，定义伺服驱动器工作在脉冲+方向模式下。P。口发送脉冲，P。口发送方向，DIS端硬件使能放大器，并同时清除放大器错误。LIM一、LIM+、REF分别为电机左限位、右限位以及参考点。接口转化电路孤r，劁热 DIs峰纠拦剜器 UM．伺服皇动缸旋转运动变为控制。n一矗磊运荔’ REF LIM+ 图3 EM253位置控制原理图 Fig．3 Principle diagram of EM253 position control 只有一条脉冲串输出指令，而且在脉冲发送过程中不 3．2程序设计能停止，也不能修改参数。为解决以上问题，可以设置脉冲计数值等于10(或更小)，并能使脉冲发送指令 PLS处于激活状态。这样，就可以在任一脉冲串发送完之后修改脉冲周期。图2为高速脉冲输出方式位置控制流程图。控制思路为：通过PTO模式输出，可以控制脉冲的周期和个数；通过启用高速计数器HSC，对输出脉冲进行实时计数和定位控制，以控制伺服电机的运动过程。 EM253位置控制模块可以通过Step 7-Micro／WIN 进行向导配置，配置完成后系统将自动生成子程序，编程简单、可轻松实现手动、自动、轨迹运行模式[4]。由于 EM253属于开环控制，不能很好地反馈电机实际运动情况。因此，利用伺服驱动器本身的差分输出信号，通过伺服驱动器软件设置，反馈给PLC，实现闭环位置控制。但由于直线伺服电动缸与PLE可允许发送接收信号存在一定差别¨J，因此，需要对输入到PLC的信号进行电平的转化以及降低伺服驱动器发送的反馈脉冲频率。 PLC对输入脉冲进行累加，从而得到电机的实际运转位置与运转速度，其脉冲计数程序如下。 ①计数器初始化程序 LD SMO．1 MOVB 16#FC，SMB47 ／／首次扫描时／／SMB47=16#F4，SMB47为高速计数器1的控制字节 HDEF 1，9 MOVD 0，SMD48 MOVD 20000，SMD52 ∥将HSCI配置为正交模式 ∥设置HSCI的新初始值为0 图2位置控制流程图 Fig．2 Flowchart of position control HSC l ②脉冲计数程序 LD SM0．0 ∥设置HSCI的新预设值为20 000 ∥激活高速计数器1 《自动化仪表》第30卷第12期2009年12月 39 万方数据

$7-200 PLC在伺服电机位置控制中的应用胡佳丽。等 MOVD HCl，VD600 ∥设置自由端口0 ∥将高速计数器l所记数值存储在VD600中通信方式SMB30=9、8位数据位、9600、PPI DTR VD600，VD610 MOVB 188，SMB87 ／／VD600中的整数转化为实数，存人VD6100 ∥设置自由端口0接收信息控制SMB87=188 f R 5000．VD610 MOVB 13，SMB89 ／／设置自由端口0 ／／VD610除以5000存入VD610，结束字符SMB89=13，即结束字符= 5000为电机旋转一周编码器发送脉冲数 MOVW 0，SMW90 ／／设置自由端口0 $R 2．54．VD610 ／／VD610乘以2．54存入VD610。 2．54为电机旋转一周移动的距离 4 RS-232串口通信方式 4．1硬件构成西门子CPU224XP支持无协议通信，即用户仅需要对数据格式、传输速率、起始／停止码等进行简单设定，PIE 与外部设备间就可进行直接数据发送与接收的一种通信方式’4’61。伺服系统和PIE分别作为系统的主从站。PI E 控制器通过该通信功能可实现对伺服驱动器进行运行控制、参数读取、伺服驱动器当前运动状态的读取等操作。当$7-200系列PLC工作在自由口通信模式下时，一般通过CPU模块的集成接口进行通信。CPU集成接口采用了PPI硬件规范，其接口为RS．485串口，因此，当$7-200系列PLC的CPU与带有RS-232标准接口的计算机或伺服驱动器连接时，需要配套选用S7-200 PLC 的PC／PPI转换电缆或一个RS-232／RS-485转换器¨1。 4．2 PLC与伺服系统通信 4．2．1报文构成 $7-200 PLC在无协议通信方式工作时，不需要任空闲超时SMB90=0，信息接收始终处于有效 MOVW 200，SMW92 ∥设置自由端口0信息超时SMB92=200 ms MOVB 255，SMB94 ∥设置自由端口0接收字符最大数SMB94=255 ATCH INT_0，9 ／／发送完成触发中断事件0 ENI ②发送信息程序 LDN VD3501．1 ／／允许中断／／VD3501．1为接收延迟，自由端口0没有处于接收延迟时 A SM4．5 ∥自由端口0处于空闲状态，SM4．5=l AB= VBl8，7 ∥命令字节VBl8=7，即要求设置运动目标位置 SCPY “s roxca”．VB3100 ／／“s roxca”复制到VB3100， “s rOxca”为设置运动目标位置命令 SCAT VB3600，VB3100 ／／VB3600内的目标位置值连接到设置目标位置命令后 SCAT VB3190，VB3100 ／／VB3190内的结束字节连接到VB3100后；何通信协议，通信参数需要根据与其进行通信的伺服 XMT VB3100，0 驱动器的通信格式进行设定。本伺服系统选用的Xe． nus伺服驱动器可通过RS-232与PLC利用ASCII码进行通信，其ASCII码消息命令格式如下： <命令代码><命令具体参数> 其中：<命令代码>为一个单字母代码；<命令具体参数>表示电机所要执行的任务；为一个回车返回字符，表示命令结束。如：s rOx2A 21表示设置伺服控制器工作在可编程控制模式。 4．2．2程序设计 ∥通过自由端口0发送命令至伺服驱动器 ③发送完成中断程序(接收信息) LD S SM0．0 SM87．7，1 ／／SMO．0总是为l ∥置SM87．7=1，SM87．7为允许接收信息位 RCV VB3200，0 ∥通过自由端口0接收信息至VB3200 5三种控制方式的分析比较程序设计时，将伺服驱动器工作定义在可编程位置上文分别从硬件结构与软件编程等方面，详细介模式。该模式支持实时更改伺服电机的运动速度、位置，通过RS-232接收来自PLC的ASCII码命令，执行运绍了三种伺服电机位置控制方式。为了更好地理解这三种方式的差异，我们从软件与控制结果的角度作如动。部分程序如下： ①初始化程序 LD SM0．1 MOVB 9，SMB30 40 万方数据下分析比较。 ①软件编程 ∥首次扫描脉冲串输出方式可以轻松实现一些简单的位置与速度控制，具有硬件要求简单、可取代EM253并节省系 PROCESS AUTOMATION INSTRUMENTATION VoL 30 No．12 Decemeber 2009

S7-200 PLC在伺服电机位置控制中的应用胡佳丽，等统硬件配置等功能。但在编写较为复杂的运动程序时精度要求均不高的简单位置控制中，从而节省硬件 (如绝对运动需要确定电机运动的原点位置)，由于步骤资源。EM253位置控制方式编程简单，它支持高速繁琐，故不能采用该方法加以实现。 ②控制精度高速脉冲输出方式和EM253位置控制方式均属于开环位置控制，它们只负责发送脉冲，但当伺服电机或伺服驱动器出现故障时，PLC或EM253都没得到相应的反馈信息，仍然在不断向外发送脉冲；而采用通信控制方式则是在每次发送命令结束时，伺服驱动器均会对发送的命令做出应答。 ③位置控制结果伺服电机的速度等于PLC或EM253的输出脉冲频率／电机每转一圈发送的脉冲数，或直接通过RS-232串口发送ASCII码控制。由于$7-200系列PLc(除 CPU224XP)高速脉冲输出口的最高频率为20 kHz，EM253 脉冲输出、支持线性的加减速功能、提供可组态的测量系统，可以使用工程单位如毫米，支持绝对、相对和手动的位控方式，提供连续操作。RS-232串口通信方式在三种位置控制方式中最具优势，它支持闭环控制，可实时调节速度、位置等；但由于伺服驱动器型号的不同，所以并不是所有的伺服驱动器都支持串口通信方式。在实际应用中，将EM253位置控制方式应用于注塑机注气系统中，经过反复实验，可实现手动控制、半自动控制、全自动控制等三种控制方式，编程简单。触摸屏操作界面简洁、操作灵活、工作可靠稳定。经过详细介绍与分析比较，三种位置控制方式各的最高输出频率为200 kHz，RS-232串口通信控制方式则有优缺点，各有其自身所适合的应用场合，这为今后类是发送ASCII码设定运动速度。因此，对于要求高速运似的位置控制提供了一定的参考价值。动，或高控制精度的伺服驱动器系统，RS-232串口通信控参考文献制方式最优，而高速脉冲输出方式则不能满足要求。 [1]胡佑德，马东升，张莉松．伺服系统原理与设计[M]．北京：北京采用高速脉冲输出控制和EM253位置控制方式理T=大学出版社，1999：15．时，伺服驱动器工作在脉冲+方向模式下，而处于通信控制方式时，伺服驱动器下作在可编程位置控制模式下。高速脉冲输出方式不能根据实际状况实时更改伺服电机运动速度与目标位置，EM253位置控制方式只能在手动模式下实时更改速度，采用通信控制方式时，当伺服驱动器设置电机在可编程位置控制模式下运动时，可通过RS一232串口发送ASCII码命令，实时更改速度和目标位置。 6结束语 [2]蔡行健．深入浅出西门子$7-200 PLC[M]．北京：北京航空航天大学出版社，2005：138—146． [3]王翔．$7-200 PLC在数字伺服电机控制中的应用[J]．自动化技术与应用，2006，25(6)：29—31． E4]龚仲华．$7-200／300／400 PLC应用技术——提高篇[M]．北京：人民邮电出版社，2008：43—75． [5]黄修力，李军，陆泉森．一种直线伺服电机与PLC接121转换电路设计[J]．仪表技术与传感器，2008(9)：32—34． [6]王i秀，蒋胜韬．$7-200系列PLC与PC间基于自由El通信的实现[J]．科学技术与工程，2008，8(23)：6537—6539． [7]廖常初．PLC编程及应用[M]．北京：机械丁=业出版社，2006：高速脉冲输出方式主要应用于对速度及位置控制 125—147 (上接第37页) 控的效率，同时也给用户带来了方便。试验结果证明，该系统运行稳定，且数据实时性强，现场画面清晰。该技术方案在充分利用工厂原有设备的基础上，为设计基于工业以太网的智能低压电器控制器及构建网络测控系统提供了良好的示范作用。参考文献天大学出版社，2008． [4]张代芹，黄慎之。王海宽．低压电器工业以太网通信模块设计[J]．低压电器，2009(1)：32—34． [5]崔淼，郑雪峰．Modbus与TcP／IP协议转换器的设计[J]．电子技术应用，2006，32(5)：141—143． [6]Modbus—IDA．Modbus application protocol specification VI．Ib [EB／OL]．[2006—12—28]．http：／／www．Modbus—IDA．org／ docs／Modbus·Application—Protocd—v1．1 b．pdf． [1]陈维刚，费敏锐，边宁宁．一种工业以太网与现场总线协议转换 [7]Modbus—IDA．Modbus messaging on TCP／IP implementation suide 器的研制[J]．仪器仪表学报。2005，26(5)：497-501． V1．0b[EB／OL]．[2006一10—24]．http：／／www．Modbus—IDA．org． [2]陈维刚，费敏锐．工业控制系统的网络化发展[J]．工业仪表与 [8]Li Hongyan．Web—based remote monitoring and control for process 自动化装置，2004(1)：10一13． plants[c]／／Proceedings of 2005 International Conference on Ma- [3]焦海波，刘健康．嵌入式网络系统设计[M]．北京：北京航空航 chine Learning and Cybernetics。2005：936—941．《自动化仪表》第30卷第12期2009年12月 41 万方数据

S7-200 PLC在伺服电机位置控制中的应用作者：胡佳丽，闫宝瑞，张安震，李庆春，何亚东，信春玲作者单位：胡佳丽,闫宝瑞,李庆春,何亚东,信春玲(北京化工大学机电学院,北京,100029)，张安震(宁波海天北化有限公司,浙江,宁波,315821) 刊名：自动化仪表英文刊名： PROCESS AUTOMATION INSTRUMENTATION 年，卷(期)： 2009，30(12) 0次被引用次数：参考文献(7条) 1.胡佑德.马东升.张莉松伺服系统原理与设计[期刊论文]-北京:北京理工大学出版社 1999 2.蔡行健深入浅出两门子S7-200 PLC[期刊论文]-北京:北京航空航天大学出版社 2005 3.王翔 S7-200 PLC在数字伺服电机控制中的应用[期刊论文]-自动化技术与应用 2006(06) 4.龚仲华 S7-200/300/400 PLC应用技术--提高篇[期刊论文]-北京:人民邮电出版社 2008 5.黄修力.李军.陆泉森一种直线伺服电机与PLC接口转换电路设计[期刊论文]-仪表技术与传感器 2008(09) 6.王三秀.蒋胜韬 S7-200系列PLC与PC间基于自由口通信的实现[期刊论文]-科学技术与工程 2008(23) 7.廖常初 PLC编程及应用[期刊论文]-北京:机械工业出版社 2006 相似文献(10条) 1.期刊论文张祖光.陶健.周怡.王再勇.ZHANG Zuguang.TAO Jian.ZHOU Yi.WANG Zaiyong 用S7-200PLC的高速输出口实现步进电机位置控制的设想 -玻璃纤维2008,""(4) 介绍了以拉丝机排线器的往复控制为例,用脉冲串输出指令,结合中断控制技术,通过编程实现参考点寻找、往复控制等位置控制的方法,既充分利用 CPU本身的资源,也节省控制系统的硬件配置.用PLC实现步进电机的位置控制一般采用专用的位控模块.西门子S7-200 PLC集成有两路20 kHz的高速输出口 ,如能很好的利用,可以代替位控模块实现位置控制. 2.期刊论文李军超.冯仪.黄树槐.LI Jun-chao.FENG Yi.IHUANG Shu-huai 基于S7-200的电动螺旋压力机控制系统研究 -锻压技术2008,33(3) 控制电机温升和提高系统的稳定性是电动螺旋压力机稳定运行的关键.本文提出了一种基于可编程控制器S7-200的电动螺旋压力机控制系统方案,并对控制系统的硬件组成、软件体系及其实现方法做了详细介绍和分析.系统采用KEB变频器和伺服电机结合的传动方式,运用直接转矩控制电机调速技术 .位置控制误差±21mm以内,能量控制相对误差不超过3%,长期运行电机温度不超过85℃. 3.会议论文陈宏钧.张晓华.周晓.张雪瑞Ｓ７－２００ＰＬＣ在水泥浆管道机器人控制中的应用 1998 该文结合水泥浆管道机器人的控制，讨论了西门子Ｓ７－２００微型ＰＬＣ在机器人控制中应用中的一些问题，结合Ｓ７－２００的一些新的技术特点阐述了如何利用ＰＬＣ完成机器人的位置控制。如何利用串行原理发送多组命令以及如何利用西门子文本显示器ＴＤ２００显示系统状态和设定工艺参数。 4.学位论文曾永荣彩涂钢板生产线的带钢边缘位置控制研究 2007 在彩涂钢板生产线中，带钢边缘位置控制(EPC)是极其重要的一环，良好的边缘位置控制系统可以保证彩涂产品的质量。因此，本文具体针对EPC系统展开讨论。本文设计的EPC系统由带钢偏移信号电涡流传感器检测系统、PLC、液压站及卷取机等组成。电涡流传感器检测系统采回位置信号后经SIEMENS S7- 200系列的PLC处理，再将处理后的信号经放大，传给液压站，最后推动卷取机跟随带钢的位置变化。系统的设计分为检测系统、液压系统、系统软件三部分。检测系统的设计是要设计一个高精度的带钢偏移信号检测系统。液压系统的设计主要是完成伺服放大电路的设计及整个液压系统的搭建。系统软件的设计则是要完成MATLAB仿真软件SIMULINK的设计。本文在介绍了液压系统的主要结构及具体设计内容后，分析了整个系统的控制性能并提出了应用于其中的模糊PID控制算法。系统仿真及工业试验证明：模糊PID控制方法提高了系统的控制性能。 5.期刊论文童自惠.甘永兴.沈启飙半闭环、全闭环兼容的位置控制数控飞锯系统 -电气传动2003,33(5) DF(PLC)-1型数控飞锯控制系统兼容了半闭环和全闭环两种位置控制方式.半闭环采取传统的2个旋转编码器控制方式.全闭环在半闭环基础上增加了 1个固定在运行的飞锯床身上使用金属码盘编码器的3个旋转编码器控制方式.该系统中采用西门子通用可编程控制器S7-200,人机接口TD200,欧陆SSD- 590直流驱动装置以及为此配置设计的专用接口板组成一个可靠、稳定、低成本的硬件平台.为此硬件平台设计的计算机程序(S7-200)、组态软件设置 (TD200,SSD-590),使本控制系统达到了BS标准中钢管定尺要求的控制精度. 6.期刊论文林嵩西门子位控模块在装配系统中的应用 -科技信息(学术版)2006,""(9) 随着生产力水平的不断提高,加工技术的飞速发展,装配自动化必将成为生产过程全盘自动化的战略目标,由于传统的装配技术比较落后,与现代生产技术不协调,为此原来的装配系统的改造任务巨大.现采用西门子位置控制模块完成装配,该系统定位精度高,动作准确.采用西门子PLC S7-200与其位控模块EM253实现步进电机和交流伺服电动机的控制,完成装配.利用PLC自身的两路高速脉冲输出完成该系统中的Z、R轴的控制.采用两个EM253位置控制模块控制步进电机,实现X轴和Y轴的精确定位(实际测量误差为0.1mm)和两轴的连动. 7.期刊论文王学永.赵丛敏滚轧机电液比例闭环PID位控系统技术 -电工技术2003,""(4) 介绍S7-200系列PLC内置PID运算功能在滚轧机电液比例位置控制系统中的应用. 8.期刊论文张孝兵.沈晓红.ZHANG Xiao-bing.SHEN Xiao-hong PLC在步进电机控制中的应用 -机电工程技术

2008,37(1) 本文介绍了西门子S7-200系列PLC在步进电机转动中的一种控制方法,并通过实例详细说明了这种方法的具体操作步骤. 9.学位论文宁斌带钢卷取对边电液伺服系统 2005 本文以太原钢铁集团技术改造为课题背景，设计了一套EPC电液伺服系统。 EPC(EdgePositionControl)即边缘位置控制，广泛应用在轧钢或钢带热处理等连续生产线中，用来对带材连续生产进行卷齐控制。本文设计的EPC系统由光电传感器、PLC、液压站及卷取机组成。光电传感器采回位置信号后经西门子S7-200处理，再将处理后的信号经放大后传给液压站，最后推动卷取机跟随带钢的位置变化。系统的设计分为主体液压部分和控制部分。主体液压部分设计包括主要液压元件的选型及整个液压系统的搭建。控制部分的设计包括PLC及其附属器件的选型及伺服放大电路板的设计。系统软件的设计包括PLC程序设计及MATLAB仿真软件SIMULINK的设计。本文在介绍了主体液压系统和控制系统的主要结构及具体设计内容后，重点分析了整个系统的控制性能，并相应的提出了应用于其中的模糊PID控制算法。系统仿真及工业试验证明：模糊PID控制方法提高了系统的控制性能。 10.期刊论文廖常初小型PLC的发展趋势 -电气时代2007,""(1) 生产厂家为了提高小型PLC的性能,纷纷将大中型PLC的功能集成到小型PLC中,不断推出新的产品. 1.提高基本性能西门子S7-200系列第三代产品的运算速度提高了40%,程序存储区扩大了50%,数据存储区扩大了60%.S7-200在运动控制、过程控制、位置控制、数据监视和采集、通信方面的功能得到全面的增强. 本文链接：http://d.wanfangdata.com.cn/Periodical_zdhyb200912011.aspx 授权使用：中国农业机械化科学研究院(wfnyjx)，授权号：ae3be798-74de-4e3f-8156-9de400ca80c4 下载时间：2010年9月1日

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