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RoboMaster 开发板用户手册 V1.0 2018.04

目录免责声明产品使用注意事项 RoboMaster 开发板 A 型简介接口及外部丝印特征参数功能说明 RoboMaster 开发板 B 型简介接口及外部丝印特征参数功能说明 RoboMaster 开发板 OLED 简介特征参数功能说明参考初始化代码 RoboMaster 开发板 A 型丝印及引脚定义图 RoboMaster 开发板 B 型丝印及引脚定义图 2 2 3 3 3 5 6 18 18 18 20 20 27 27 27 28 29 30 31 1

免责声明感谢您购买 RoboMasterTM 开发板 A 型（以下简称开发板 A 型）、RoboMaster 开发板B 型（以下简称开发板 B 型）、RoboMaster 开发板 OLED（以下简称 OLED）。在使用之前，请仔细阅读本声明，一旦使用，即被视为对本声明全部内容的认可和接受。请严格遵守手册、产品说明和相关的法律法规、政策、准则安装和使用该产品。在使用产品过程中，用户承诺对自己的行为及因此而产生的所有后果负责。因用户不当使用、安装、改装造成的任何损失，DJITM 将不承担法律责任。 DJI 是深圳市大疆 TM 创新科技有限公司及其关联公司的商标。本文出现的产品名称、品牌等，均为其所属公司的商标。本产品及手册为大疆创新版权所有。未经许可，不得以任何形式复制翻印。关于免责声明的最终解释权，归大疆创新所有。产品使用注意事项 1. 请按照说明书正确连接线材，以免损坏接口以及开发板。 2. 使用前请检查线材有无老化、短路。老化或短路的线材不适合继续使用。 3. 请按照本文规定的工作环境（如电压、电流、温度等参数）使用，否则将会影响产品寿命或造成永久性损坏。 4. 安装时注意做好保护，防止静电、物理损坏。 5. 请保持开发板的干净整洁，避免由于异物造成短路或性能下降。 6. 请不要用手直接接触开发板上的芯片，避免由于静电放电造成开发板损坏或性能下降。 7. 开发板上电后如发现有火花、冒烟，焦糊味或其它异常，请立即关掉电源。 2

RoboMaster 开发板 A 型简介 RoboMaster 开发板 A 型是一款面向机器人 DIY 的开源主控。开发板主控芯片为 STM32F427IIH6，拥有丰富的扩展接口和通信接口，板载 IMU，可配合 RoboMaster 出品的 M3508 直流无刷减速电机、UWB 模块以及妙算等产品使用，亦可配合 DJI 飞控 SDK 使用，配件丰富。开发板具有防反接和缓启动等多重保护。经过 RoboMaster 竞赛的打磨和改进，开发板不仅满足比赛机器人的控制需求，也非常适合用户 DIY。接口及外部丝印开发板 A 型正面丝印及接口如下图所示： 1 2 1 3 4 5 6 6 6 2 23 23 1 26 25 24 1 2 序号名称 CAN1 7 8 9 10 11 12 13 14 8 15 23 1 2 23 1 22 21 201916 18 17 16 16 丝印说明 H：CAN-H( 高位数据线 ) L：CAN-L( 低位数据线 ) 备注 1 2 3 4 5 可控电源输出接口 +：电源正极 TF 卡槽电压调节拨码 SDK CAN2 6.4V 7.4V 8.4V：仅有对应位置 ON 时的电压值未标注的一端为电源负极 , 此电源可以通过程序进行控制。此拨码用于调节 (8)PWM 的电压，更多详细设置请见反面丝印图。 3

6 7 8 CAN2 同步信号 PWM×8 H：CAN-H( 高位数据线 ) L：CAN-L( 低位数据线 ) G：GND、S：同步信号 G：GND 、+：VCC ：PWM 输出，A – H S-Z：IO 对应表索引其中 VCC 电压可以通过电压调节拨码设置，IO 对应表见反面丝印图。 DBUS：DBUS 信号、+：VCC G：GND 在连接设备时，请注意 DBUS 端子上的突出部分方向与丝印标注一致。 +：VCC(3.3V)、G：GND、 SWCLK：SWD 时钟、SIDIO： SWD 数据 3V3：VCC(3.3V)、PGND：GND +：VCC、G：GND、T：数据发送 (Tx)、R：数据接收 (Rx) G：GND、T：数据发送 (Tx) R：数据接收 (Rx)、*：无连接 +：VCC T：数据发送(Tx)、R：数据接收(Rx)、 G：GND、+：VCC G：GND 、*：无连接：PWM 输出、△：1 号引脚 +：VCC 未标注引脚为 GND。部分接口未完全标注，只标注了 1 号引脚。未标注引脚为 GND。 IO 对应表见反面丝印图。 USB 9 10 用户自定义 LED×8 11 OLED 接口 12 DBUS 13 用户自定义按键 14 15 16 SWD 3.3V 电源输出接口 UART 17 复位按键 18 用户自定义 LED×2 19 20 21 SDK UART 5V 电源输出接口 12V 电源指示灯 22 蓝牙串口 23 PWM 4 24 电源输入接口 25 26 12V 电源输出接口 ×3 GPIO X 18 & 5V 电源 1，2，I-R：IO 对应表索引

开发板 A 型背面丝印如下图所示： 85 64 对应单片机 IO 正面丝印标注索引对应单片机 IO 正面丝印标注索引 8 5 2 3 0 5 5 . 0 5 3 . 电源框图如下图所示：对应输出电压电压调节拨码状态 PowerTree 24 V Power output @ Max 20 A LM25116 12 V@10 A TPS54540 TPS54540 5~12 V@5 A 可调电源输出 5 V@2 A 5 V 通讯接口电源 MP2233 3.3 V@3 A MP2456GJ 5 V@500 mA LP5907MFX 3.3 V@250 mA LP5907MFX 3.3 V@250 mA 入输源电 V 4 2 动启缓 & 接反防电源输出 XT30 供电 3.3 V 对外供电 2*8 路PWM供电 CAN通讯接口串口通讯接口 MCU IMU D-Bus + Buzzer 特征参数项目最大电压支持电池最大允许输入电流 *（持续）电源输出接口最大单路电流 ** 重量尺寸（长宽）工作温度范围 * 室温 25℃、通风良好的实验环境下测得。 ** 电源输出接口单路最大电流指每一路电源输出接口可承受的最大电流，但所有电源输出接参数 26 V 4~6S LiPo 20 A 10A 48 g 85×58 mm 0 ~ 55 ℃ 口的电流总和不得超过最大允许输入电流。 5

功能说明 1.1 电源过压、防反接、缓启动电路电源输入接口采用标准的 XT30 接口，电源输入首先并联 28V TVS 管，防止瞬态高电压烧坏开发板，然后通过 PMOS Q1 和 NMOS Q2 组成缓启动与防反接电路，有效防止电源接头接触瞬间打火，造成接头损坏，并且防止电源正负极反接对开发板造成损害。其中图中 D19 为齐纳二极管，当输入电压超过其击穿电压（30±2V）时，三极管 Q3 导通，PMOS Q1 关断，该电路起到过压保护的作用。电源和CAN输入 J9 4 3 4 3 1 2 1 2 CAN1_L [6,8] CAN1_H [6,8] 11257W90-2P-S PGND PGND 0.0 3 1 2 A C 8 2 J A M S - M W P 0 3 T X J10 4 PGND 1.0A 电流20A 2 0 4 0 2 9 R D13 % 5 R 3 3 2 0 4 0 4 9 1 C V 5 2 F n 0 1 4 Q2 BAT- 5 1 0 2 0 9 6 1 R % 1 K 0 0 1 1 V 9 C 4 8 5 X Z B 1 2 3 1 0 2 0 0 7 1 R % 1 K 0 0 1 R87 0201 C D17 D94 28V~32V BAT- A R173 1.5M 0201 1% TPCA8122 3 2 1 Q1 5 6 7 8 VCC_INPUT 4 K 1 2 7 1 R 1 0 2 0 % 1 4 1 D NC 1 V 9 C 4 8 5 X Z B 右左 V 8 2 压电出输大最 R 3 3 2 8 R % 5 2 0 4 0 2 0 4 0 9 9 1 C V 5 2 F n 0 1 NC D14 开启过压防护 2 Q18 1K 1% 1 1 4 C 3 0 6 0 V 0 5 F n 0 0 1 3 6 0 9 3 T B M P 0201 R171 1% 10K PSMN1R4-40YLD 防反接，上电缓启动，过压保护 PGND 1.2 DBUS* 接口开发板 A 型配备有 1 路 DBUS 接口 , 下图是其接口原理图。 DBUS 是 UART 信号的反相形式，因此从接插件的 3 脚进入后，经过 Q14 反相之后再送入单片机的 UART1。波特率一般设置为 100kbps。 VCC_3V3_S R89 [3] USART1_RX(PB7) 4.7K 3 Q14 1 R174 2 PMBT3904-215 PGND DBUS 2.54mm 3PIN单排弯头插针（90°） 4.7K VCC_5V_S PGND 3 2 1 0.0A 3 2 1 J43 * DBUS 为 DJI 遥控器通用协议 6

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