IAI_PCON系列电缸用户手册.pdf

发布时间：2022-06-16 发布人：admin 分类：说明书资料大小：7.38M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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注意

1. 需UL认证时的24V电源的安全级别

2. 使用环境

3. 联机软件及示教器的型号

4. 最新数据的保存提示

5. 调试时的初始参数设定

6. 在多转规格下使用旋转驱动轴时

6.1 注意

6.2 对象机型

1. 概要

1.1 前言

1.2 型号说明

1.3 系统配置

1.3.1 断路继电器内置型（PCON-C/CF）

1.3.2 断路继电器外接型（PCON-CG）

1.4 开箱至试运转调整的步骤

1.5 保修期与保修范围

2. 规格

2.1 基本规格

2.2 控制器各部分名称及功能

2.3 外形尺寸

3. 安装及干扰对策

3.1 安装环境

3.2 供电电源

3.3 防干扰对策与接地

3.4 散热及安装

4. 接线

4.1 断路继电器内置型（PCON-C/CF）

4.1.1 外部连接图

4.1.2 电源及急停的接线

4.2 断路继电器外接型（PCON-CG）

4.2.1 外部连接图

4.2.2 电源及马达电源断路的接线

4.3 I/O电缆的连接

4.4 与驱动轴的连接

4.4.1 马达中继电缆

4.4.2 编码器中继电缆

4.4.3 编码器中继电缆［控制器为6A大容量型时］

4.5 通信电缆的连接

5. 输入输出信号的控制及功能

5.1 插口回路

5.1.1 外部输入规格

5.1.2 外部输出规格

5.2 PIO模式与信号分配

5.2.1 信号名称说明

5.2.2 各PIO模式的信号分配表

5.3 输入输出信号的详细功能

5.3.1 各输入信号的详细内容

5.3.2 各输出信号的详细内容

6. 数据输入＜基本＞

6.1 位置表的内容

6.1.1 停止时推压力与电流限值的关系

6.2 模式说明

6.2.1 定位模式

6.2.2 推压模式

6.2.3 推压动作中的扭矩检验功能

6.2.4 移动中变速动作

6.2.5 不同加速度或减速度条件的动作

6.2.6 暂停

6.2.7 区域输出信号

6.2.8 原点复位

6.2.9 示教型的概要

6.2.10 7点型的概要

6.2.11 3点型的概要

6.3 机械爪的注意事项

6.4 待机位置的节电方法

6.5 多转样式的旋转驱动轴

6.5.1 使用方法

7. 运转＜实践＞

7.1 调试步骤

7.1.1 接通电源后

7.1.2 运转时所需的位置表及参数的设定

7.2 原点复位动作

7.2.1 使用HOME输入信号的方法（PIO模式＝0～4）

7.2.2 无HOME输入信号时的方法（PIO模式＝5）

7.3 定位模式（2点间往复）时序图★

7.4 推压模式

7.4.1 指定相对坐标来执行推压后的返回动作时

7.5 移动中变速动作

7.6 不同加速度或减速度条件的动作

7.7 暂停

7.8 区域输出信号

7.9 指定相对坐标进行间距进给

7.9.1 终点位置的判定方法

7.9.2 相对坐标指定的注意事项

7.10 PIO模式下的JOG操作与示教

7.11 7点型的动作

7.12 3点型的动作

8. 参数

8.2 参数详细说明

8.2.1 驱动轴行程范围的相关参数

8.2.2 驱动轴动作特性相关参数

8.2.3 外部插口的相关参数

8.2.4 伺服增益调整

9. 轴数较多时和计算机及示教器连接方法

9.1 连接实例

9.2 SIO转换器（各部名称与机能）

9.3 轴号设定开关

9.4 通信电缆

9.5 详细连接图

10. 故障诊断

10.1 发生故障时的处理

10.2 报警等级的区分

10.3 PIO模式下的报警内容输出

10.4 报警内容、原因以及对策

10.5 示教器操作时的提示信息

10.6 现象列举

附录

对应驱动轴规格一览

PCON定位序列的基本示例

PCON-C/CG/CF 控制器定位型使用说明书第 5 版

CAUTION 1. 需 UL 认证时的 24V 电源的安全级别 PCON 型（PCON-C/CG,CY,SE,PL/PO）为 UL 认证品，前提是 24V 电源使用 CLASS 2。因此，客户方在要求 UL 认证的装置中，输入电源和 I/O 电源均应使用 CLASS 2。 2. 使用环境可在污染度 2 或同等环境下使用。 3. 联机软件及示教器的型号 PCON 控制器系列已全部追加新功能。因此，PCON 已将通信协议变更为通常的 Modbus 方式（依据），与以往用于 RCP2 控制器的联机软件及示教器不具备兼容性。使用本控制器时，请准备以下型号的产品。联机软件示教器简易示教器数据设定器型号 RCM-101-*** RCM-T RCM-E RCM-P 可支持版本 V6.0.0.0 V2.00 V2.00 V2.00 备注也可连接以往 RCP2 控制器 4. 最新数据的保存提示本产品采用非挥发性存储器作为位置表和参数的存储媒体。通常情况下切断电源时将会保持数据，但当非挥发性存储器发生故障时，数据将会丢失。另外，因其他原因需要更换控制器时，为尽快恢复数据，强烈推荐保存位置表和参数的最新数据。保存方法如下： ① 使用联机软件，存储到光盘或软盘中。 ② 制作位置表或参数表，以书面形式保留。

CAUTION 5. 调试时的初始参数设定接通电源时，首先需要根据用途，至少需要设定下列 3 项参数。如果设定不当，将无法正常工作，请充分注意。详细设定方法请参阅计算机或示教器说明书中的“参数设定”部分。 ① PIO 模式的选择本控制器备有 6 种类型的 PIO 模式，可支持各种不同的用途。选择方法为在参数 No.25（PIO 模式选择）中设定数字 0 ～ 5。出厂时设定为 0［标准型］。参数 No.25 的设定值 PIO 模式的特点 0 1 2 3 4 5 标准型基本为定位点数 64 点，2 种区域输出。 ※ 区域输出的临界值设定方法： 1 种通过参数 No.1/2 设定。另 1 种通过位置表设定。示教型定位点数 64 点，1 种区域输出（在位置表设定临界值）。有标准定位模式和执行来自 PLC 的 JOG 移动以及将当前位置写入指定位置的示教模式。（注 1）来自 PLC 的 JOG 移动指令在定位模式中也能执行。（注 2）写入到指定位置的次数界限标准为 10 万次。定位点数 256 点型将定位点数扩展至 256 点，1 种区域输出。（在位置表设定临界值）定位点数 512 点型将定位点数扩展至 512 点，无区域输出。 7 点型将定位点数限制为 7 点，同时单独具备直接指令输入和定位完成输出。 PLC 梯形图顺序回路的构成方法更为简化。 3 点型设定为替换气缸的产品。定位完成输出信号的功能与 7 点型不同。不仅有“定位完成”的涵义，同时具备类似气缸自动开关的“位置检测”功能。

CAUTION ②伺服 ON 输入信号（SON）有效 / 无效的选择本控制器设有伺服 ON 输入信号，以便在 PLC 侧可以对伺服 ON/OFF 进行控制，因此需要选择该信号有效或无效。选择方法为在参数 No.21（伺服 ON 输入无效选择）中设定数字 0 或 1。有效（使用）无效（不使用）出厂时设定为 0［有效］。 0 1 ③暂停信号（*STP）有效 / 无效的选择根据失效保护设计，暂停信号采用常闭接点。因此，通常情况下需要事先将其调整为 ON 状态。但考虑到部分不使用该信号的用途，可通过参数进行选择，无需特意将其设定为 ON 状态。选择方法为在参数 No.15（暂停输入无效选择）中设定数字 0 或 1。有效（使用）无效（不使用）出厂时设定为 0［有效］ 0 1 6. 在多转规格下使用旋转驱动轴时多转规格对象机型的旋转驱动轴，可通过参数设定多转动作或有限旋转动作。 6.1 注意在以下控制器中，请注意 PIO 模式的参数设定。以下的 PIO 模式下，无法进行相对坐标指定。 ① PCON-C/CG ：PIO 模式＝ 5（用户参数 No.25） ② PCON-CY ：PIO 模式＝ 0（用户参数 No.25） • 简易绝对型编码器规格的旋转轴无法进行模式的设定，因此，不可设定为多转规格。 6.2 对象机型驱动轴 RCP2-RTBL-I-28P-20-360-* RCP2-RTBL-I-28P-30-360-* RCP2-RTCL-I-28P-20-360-* RCP2-RTCL-I-28P-30-360-* 控制器 PCON-C-28PI-* PCON-CG-28PI-* PCON-CY-28PI-* PCON-SE-28PI-*

安全注意事项（使用前请务必认真阅读）安装、运行、维护、检查本产品之前，请仔细阅读本使用说明书及本产品连接的所有设备及辅助装置的使用说明书及相关文件，确保正确使用。此类作业应由具备设备与安全相关知识的专业人员负责实施。下述注意事项的目的是为了确保安全、正确地使用本产品，避免造成人身伤害及财产损害，防患于未然。本说明书中，安全注意事项分为“危险”、“警告”、“注意”和“提示”四个等级。危险错误操作将危及生命或引起重伤。警告错误操作可能导致死亡或重伤。注意错误操作可能导致伤害或财产损失。提示虽无受伤的可能性，但为合理使用该产品而应遵守的内容。即使为记载内容均为重要内容。请在仔细阅读后谨慎使用。或，根据具体情况，仍有可能造成严重后果。本使用说明书应妥善保管于需要时可随时取阅的场所，同时请务必送达最终用户手中。危　险［通用］ ● 请勿用于下列用途。 1. 涉及生命及健康维护和管理的医疗器具 2. 以移动或运送人员为目的的设备和机械装置 3. 机械装置的重要安全零件本产品的企划和设计未针对要求高度安全性的用途。擅自用于涉及生命的用途，本公司将不作任何保证。保证范围仅限交货的本产品。

［设置］ ● 请勿在存在易燃易爆物等危险物品的场所使用。否则可能引起火灾或爆炸。 ● 本体和控制器应避免在沾有水滴或油滴的场所使用。 ● 切勿将电缆切断后重新连接来延长或缩短产品电缆的长度。否则可能引发火灾。［运转］ ● 本产品请勿沾水。沾水或清洗可能因异常运转导致受伤、触电或火灾等。［维护、检查、修理］ ● 切勿对产品进行改造。否则可能因异常运转导致受伤、触电或火灾等。 ● 请勿对产品进行分解组装。否则将导致受伤、触电或火灾。警　告［通用］ ● 请勿在产品的规格范围之外使用。如在规格范围外使用，可能导致产品故障、功能无效或破损。另外，还将导致寿命明显缩短。尤其应遵守最大载重和最大速度的限额。［设置］ ● 设计安全回路或装置，当出现急停、停电等系统异常时，如果机械停止，避免发生装置破损、人身事故等。 ● 驱动轴和控制器必须采用 D 种接地施工（原第 3 类接地施工，接地电阻 100Ω 以下）。如发生漏电，可能导致触电或误动作。 ● 向产品供电或启动产品之前，请务必进行设备工作范围的安全确认。如供电不当，可能因触电以及与可动部位的接触导致受伤。 ● 产品接线应参照“使用说明书”进行确认，同时避免出现错误接线。电缆和接头的连接应避免脱落或松动。否则可能导致产品的异常运转或火灾。［运转］ ● 接通电源的状态下，请勿接触端子台和各类开关等。否则可能导致触电或异常运转。 ● 用手转动产品的可动部位时（手动调整位置等），请先确认处于伺服 OFF（使用示教器）状态。否则可能导致受伤。 ● 请勿损伤电缆。损伤、强行弯曲、拉扯、卷绕、挤压电缆或在电缆上承载重物，可能因漏电或导通不良导致火灾、触电或异常运转等。

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