优傲机器人软件使用手册 3.2.pdf-资料库

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PolyScope 手册版本 3.2 (rev. 18629) 翻译自原有指示 (zh)

此处所包含的信息是 Universal Robots A/S 的财产，未经 Universal Robots A/S 事先书面许可，不得全部或部分复制其中的内容。此处所包含的信息不应视为 Universal Robots A/S 的承诺，并且其内容可能会更改，恕不另行通知。。本手册定期进行评审与修订。对于本文档的任何错误或遗漏，Universal Robots A/S 概不负责。版权所有 ©2009–2015 by Universal Robots A/S Universal Robots 徽标是 Universal Robots A/S 的注册商标。。利权有所留保。 S / A s t o b o R l a s r e v i n U 5 1 0 2 - 9 0 0 2 © 有所权 .版 CB3 ii 版本 3.2 (rev. 18629).

.目录 . II PolyScope 手册 10 安全配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1 简介 . 10.2 更改安全配置 . . 10.3 安全同步和错误 . 10.4 公差 . . . . . . 10.5 安全校验和. . 10.6 安全模式 . . . 10.7 自由驱动模式 . . . 10.8 密码锁 . . 10.9 应用 . . . . . . . 10.10 一般限制 . 10.11 关节限制 . . . . . . 10.12 边界 . . . . . . . . . . . . . 10.12.1 选择一个边界进行配置 . 10.12.2 3D 可视化效果 . . . . 10.12.3 安全板配置 . . 10.12.4 工具边界属性 . . . . . . . . . . . . . 10.13.1 输入信号 . 10.13.2 输出信号 . 10.13 安全 I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 开始编程 11.1 简介 . . 11.2 使用入门 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.1 安装机器人手臂和控制箱 . . 11.2.2 开/关控制箱 . . 11.2.3 开/关机器人手臂 . . 11.2.4 快速启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 版本 3.2 (rev. 18629). iii II-1 II-3 II-3 II-4 II-4 II-5 II-5 II-5 II-6 II-6 II-6 II-7 II-9 II-10 II-11 II-11 II-11 II-14 II-15 II-15 II-17 II-19 II-19 II-19 II-19 II-20 II-20 II-20 CB3 。利权有所留保。 S / A s t o b o R l a s r e v i n U 5 1 0 2 - 9 0 0 2 © 有所权 .版

11.2.5 第一个程序 . . 11.3 PolyScope 程序界面 . . 11.4 欢迎屏幕 . 11.5 初始化屏幕. . . . . . . . 12 屏幕编辑器 . . . . . 12.1 屏幕键盘 . 12.2 屏幕键盘 . . 12.3 屏幕表达式编辑器 . . 12.4 位姿编辑器屏幕 . . . . . 13 机器人控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.1 移动选项卡. . . 13.1.1 机器人 . . 13.1.2 特征和工具位置 . . 13.1.3 移动工具 . . 13.1.4 移动关节 . . . . 13.1.5 自由驱动 . . . I/O 选项卡. . 13.2 . . 13.3 MODBUS 客户端 I/O. 13.4 自动移动选项卡 . . . 13.5 安装设置 ! 加载/保存 . 13.6 安装设置 ! TCP 配置 . . . . . . . . . . . . 13.6.1 添加、修改和删除 TCP . 13.6.2 默认和激活的 TCP . . . . 13.6.3 示教 TCP 位置 . 13.6.4 示教 TCP 方向 . . . . . . 13.6.5 负载 . . . . 13.6.6 重心 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.7 安装设置 ! 安装 . . . 13.8 安装设置 ! I/O 设置. . 13.9 安装设置 ! 安全 . . . 13.10 安装设置 ! 变量 . . . 13.11 安装 ! MODBUS 客户端 I/O 设置 . 13.12 安装 ! 特征 . . . . 13.13 输送机跟踪设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-21 II-22 II-23 II-24 II-27 II-27 II-28 II-28 II-29 II-31 II-31 II-31 II-31 II-32 II-32 II-32 II-33 II-33 II-34 II-36 II-37 II-37 II-37 II-38 II-39 II-39 II-39 II-40 II-41 II-41 II-42 II-43 II-45 II-48 CB3 iv 版本 3.2 (rev. 18629). 。利权有所留保。 S / A s t o b o R l a s r e v i n U 5 1 0 2 - 9 0 0 2 © 有所权 .版

13.14 安装设置 ! 默认程序. 13.14.1 加载默认程序 . 13.14.2 开启默认程序 . 13.14.3 自动初始化 . . . . . . . . 13.15 日志选项卡. 13.16 加载屏幕 . 13.17 运行选项卡. . . . . . . 14 编程 . . . . . . . . . . . . 14.1 新建程序 . 14.2 程序选项卡. . . . . . 14.2.1 程序树 . 14.2.2 程序执行指示 . 14.2.3 搜索按钮 . . 14.2.4 撤销/重做按钮. . 14.2.5 程序仪表板 . . . . . 14.3 变量 . . . . 14.4 命令：空 . . . . 14.5 命令：移动. . . 14.6 命令：固定路点 . . . 14.7 命令：相对路点 . . . 14.8 命令：可变路点 . . . . 14.9 命令：等待. . . 14.10 命令：设置. . . . 14.11 命令：弹出窗口 . . . . . 14.12 命令：中止. . . . 14.13 命令：注释. . . . . 14.14 命令：文件夹 . . . 14.15 命令：循环. . . 14.16 命令：SubProgram . . . . 14.17 命令：赋值. 14.18 命令：If . . . . 14.19 命令：脚本. . . 14.20 命令：事件. . . 14.21 命令：线程. . . . . . . . . . . . . 版本 3.2 (rev. 18629). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . v II-49 II-49 II-49 II-50 II-50 II-51 II-52 II-55 II-55 II-56 II-56 II-57 II-57 II-57 II-57 II-58 II-59 II-59 II-61 II-63 II-64 II-65 II-65 II-66 II-67 II-67 II-68 II-68 II-69 II-70 II-71 II-72 II-73 II-74 CB3 。利权有所留保。 S / A s t o b o R l a s r e v i n U 5 1 0 2 - 9 0 0 2 © 有所权 .版

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