OpenDDS-中文官方教程Ver3.12.pdf

发布时间：2022-06-01 发布人：admin 分类：说明书资料大小：2.15M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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OpenDDS开发者指南 OpenDDS版本3.12 由Object Computing，Inc.（OCI）支持 http://www.opendds.org HTTP： //www.objectcomputing.com

目录前言 ...................................................................................................... vi 第1章介绍 ......................................................................................... 1 DCPS概述 ................................................................................................................................................................ 2 基本概念 .......................................................................................................................................................... 2 内置主题 ...................................................................................................................................................................................... 4 服务质量政策 ................................................................................................................................................ 5 听众 ............................................................................................................................................................................. 5 条件 ............................................................................................................................................................................. 5 OpenDDS实现 ........................................................................................................................................................ 6 合规 ............................................................................................................................................................................. 6 DDS规范的扩展 ............................................................................................................................................. 7 OpenDDS体系结构 ........................................................................................................................................ 7 安装 ................................................................................................................................................................................ 11 建立启用或禁用功能 .............................................................................................................................. 12 禁用内置主题支持的构建 .................................................................................................................... 12 禁用合规性配置文件功能的构建........................................................................................................... 13 第2章入门 ....................................................................................... 17 使用DCPS ............................................................................................................................................................. 17 定义数据类型 ............................................................................................................................................. 18 处理IDL ......................................................................................................................................................... 18 O p e n D D S D e v e l o p e r ’ s G u i d e i

简单的消息发布者 ................................................................................................................................... 20 设置订阅者 .................................................................................................................................................. 24 数据读取器监听器实现 ......................................................................................................................... 26 在OpenDDS客户端清理 ........................................................................................................................... 27 运行示例 ....................................................................................................................................................... 28 用RTPS运行我们的例子 ......................................................................................................................... 29 数据处理优化 ................................................................................................................................................... 31 在发布服务器中注册和使用实例 ..................................................................................................... 31 读取多个样本 ............................................................................................................................................. 31 零拷贝读取 .......................................................................................................................................................... 32 第3章服务质量 .................................................................................. 35 介绍 ................................................................................................................................................................................ 35 QoS策略 ............................................................................................................................................................... 36 默认QoS策略值 ......................................................................................................................................................... 36 生动活泼............................................................................................................................................... 40 可靠性 ............................................................................................................................................................ 41 历史 ................................................................................................................................................................. 42 耐久性 ............................................................................................................................................................ 43 DURABILITY_SERVICE .......................................................................................................................... 44 RESOURCE_LIMITS .......................................................................................................................... 44 划分 .............................................................................................................................................................................................. 45 截止日期 ....................................................................................................................................................... 45 寿命 .................................................................................................................................................................................. 46 用户数据 ............................................................................................................................................................... 46 TOPIC_DATA ....................................................................................................................................................... 47 GROUP_DATA ..................................................................................................................................................... 47 的transport_priority ......................................................................................................................... 47 LATENCY_BUDGET ................................................................................................................................. 48 ENTITY_FACTORY ........................................................................................................................................... 50 介绍 ......................................................................................................................................................................... 51 DESTINATION_ORDER .......................................................................................................................... 52 WRITER_DATA_LIFECYCLE ................................................................................................................ 52 READER_DATA_LIFECYCLE ................................................................................................................ 53 TIME_BASED_FILTER............................................................................................................................. 53 所有权 ............................................................................................................................................................ 54 OWNERSHIP_STRENGTH ..................................................................................................................... 54 O p e n D D S D e v e l o p e r ’ s G u i d e ii

政策示例 ...................................................................................................................................................................... 54 第四章条件和听众 ............................................................................... 57 介绍 ................................................................................................................................................................................ 57 通信状态类型 ................................................................................................................................................... 58 主题状态类型 ...................................................................................................................................................... 58 订户状态类型 ............................................................................................................................................. 59 数据读取器状态类型 .............................................................................................................................. 59 数据写入器状态类型 .............................................................................................................................. 62 听众 ................................................................................................................................................................................ 63 主题监听器 ........................................................................................................................................................... 65 数据写入器监听器 ................................................................................................................................... 65 发布者监听器 ...................................................................................................................................................... 65 数据读取器监听器 ................................................................................................................................... 65 用户监听器 .................................................................................................................................................. 65 域参与者监听器 ................................................................................................................................................. 66 条件 ................................................................................................................................................................................ 66 状态条件 ....................................................................................................................................................... 66 附加条件类型 ...................................................................................................................................................... 67 第五章内容订阅配置文件 ....................................................................... 69 介绍 ................................................................................................................................................................................ 69 内容过滤的主题 ......................................................................................................................................................................... 70 筛选表达式 .................................................................................................................................................. 71 内容过滤主题示例 ............................................................................................................................................ 72 查询条件 ...................................................................................................................................................................... 72 查询表达式 ........................................................................................................................................................... 73 查询条件示例 ...................................................................................................................................................... 73 多主题 ............................................................................................................................................................................................... 74 主题表达式 ........................................................................................................................................................... 75 使用说明 ....................................................................................................................................................... 76 多主题示例 ........................................................................................................................................................... 77 第六章内置主题 ....................................................................................... 81 介绍 ................................................................................................................................................................................ 81 内置的DCPSInfoRepo配置主题 ................................................................................................................ 82 DCPSParticipant主题 ................................................................................................................................................ 82 DCPSTopic主题 ................................................................................................................................................................. 82 DCPSPublication主题 .......................................................................................................................................................... 83 O p e n D D S D e v e l o p e r ’ s G u i d e iii

DCPSSubscription主题 ............................................................................................................................................ 83 内置的主题订阅示例 ............................................................................................................................................ 84 第7章运行时配置 ............................................................................... 85 配置方法 ...................................................................................................................................................................... 85 常用配置选项............................................................................................................................................................ 87 发现配置 ...................................................................................................................................................................... 90 域配置 .................................................................................................................................................................... 91 为DCPSInfoRepo配置应用程序 .......................................................................................................... 93 配置DDSI-RTPS发现 ................................................................................................................................ 97 配置静态发现 .......................................................................................................................................... 101 传输配置 ....................................................................................................................................................................106 概观 .......................................................................................................................................................................107 配置文件示例 .......................................................................................................................................... 108 传输注册表示例 ..................................................................................................................................... 110 传输配置选项 ...................................................................................................................................................111 传输实例选项 ...................................................................................................................................................112 记录.................................................................................................................................................................... 122 DCPS层记录 ....................................................................................................................................... 123 传输层记录 ............................................................................................................................................... 123 第八章 opendds_idl选项 ........................................................................125 opendds_idl命令行选项 ......................................................................................................................... 125 第9章 DCPS信息库 ........................................................................... 129 DCPS信息库选项 ....................................................................................................................................................129 存储库联合...............................................................................................................................................................131 联邦管理 .................................................................................................................................................... 132 联合示例 .................................................................................................................................................... 134 第十章 Java绑定 ...............................................................................137 介绍 ..............................................................................................................................................................................137 IDL和代码生成 ............................................................................................................................................. 138 建立一个OpenDDS Java项目 .................................................................................................................. 139 简单的消息发布者 ...................................................................................................................................... 141 初始化参与者 .......................................................................................................................................... 141 注册数据类型和创建主题 ............................................................................................................................. 142 创建一个发布者 ..................................................................................................................................... 142 iv 创建一个DataWriter并注册一个实例 ........................................................................................ 142 O p e n D D S D e v e l o p e r ’ s G u i d e 设置订阅者 ..................................................................................................................................................... 143

创建一个订户 .......................................................................................................................................... 143 创建一个DataReader和Listener .................................................................................................. 144 DataReader监听器实现 ............................................................................................................................ 144 清理OpenDDS Java客户端 ....................................................................................................................... 145 配置示例 .......................................................................................................................................................... 146 运行示例 .......................................................................................................................................................... 146 Java消息服务（JMS）支持 .................................................................................................................... 147 第十一章建模SDK ............................................................................. 149 概观 ............................................................................................................................................................................. 150 模型捕获 .................................................................................................................................................... 150 代码生成 .................................................................................................................................................... 151 程序设计 ............................................................................................................................................................. 152 安装和入门 ..................................................................................................................................................... 152 先决条件 ............................................................................................................................................................. 152 安装 ....................................................................................................................................................................... 152 入门 .............................................................................................................................................................. 154 开发应用程序 ......................................................................................................................................................... 154 建模支持库 ............................................................................................................................................... 154 生成的代码 ............................................................................................................................................... 155 应用程序代码要求 ................................................................................................................................ 156 第十二章记录器和重播器 ....................................................................... 165 概观 ............................................................................................................................................................................. 165 API结构 ............................................................................................................................................................ 166 使用模式 .......................................................................................................................................................... 166 QoS处理 ............................................................................................................................................................ 167 耐久性细节 ........................................................................................................................................................ 168 第13章安全档案 ............................................................................... 169 概观 ............................................................................................................................................................................. 169 OpenDDS的安全配置文件子集 ............................................................................................................... 170 ACE的安全配置文件配置 ......................................................................................................................... 170 运行时配置选项 .................................................................................................................................................... 171 运行ACE和OpenDDS测试 .......................................................................................................................................... 171 在应用程序中使用内存池 ................................................................................................................................ 172 O p e n D D S D e v e l o p e r ’ s G u i d e v

前言什么是OpenDDS？ OpenDDS是两个对象管理组（OMG）规范的开源实现。 1) 用于实时系统的数据分发服务（DDS）v1.4（OMG Document formal / 2015-04- 10）。本规范详细介绍了OpenDDS实现的用于实时发布和订阅应用程序的核心功能，并在本文档中进行了描述。 O p e n D D S D e v e l o p e r ’ s G u i d e vi

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