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元茂兴 EMAC-200多轴运动控制器说明书.pdf

发布时间：2022-05-29 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：3.95M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    EMAC-200 Motion Controller Fast,Easy,Flexible,Reliable,Powerful ECET Group E-motion America,Inc. 43397 Business Park Drive, Suite D-3 ,Temecula,CA 92590 PH:951-846-1718 FX:951-694-8730
    ECET Group E-motion America，Inc. EMAC-200 多轴运动控制器 快---- ------------高的伺服刷新率，可调整的伺服周期，客户化软件的固件化，极 大提高运行速度； 开放性---- ------------1）可以编写每个伺服周期的位置速度和加速度； 2）可以任意访问控制器的资源，如 NVRAM，DPRAM,， 接口通道； ------------通过 Ethenet，CANbus，RS232 实现数据 强大的通讯功能---- 交换通讯; 为 PLPLPLPLCCCC 增加强大的运动控制功能模块---- 和不同厂家的 PLC 兼容，来弥补 PLC 运动控制功能的不足。 ------------可以 EMAC-200 独立式运动控制器是 E-Motion America 开发的为机器设计者提供直接将运动程序下载到控 制器内，也可以实时下载运动程序，并运行的多轴运动控制器。 可以脱离开主计算机提高了灵活性，程序可以通过串口和 CANbus 协议或 UDP 和 TCP 以太网协议下载。 通过 Ethenet，CANbus，RS232 实现数据交换通讯。 可以与不同厂家的计算机，PLC，触摸屏进行通讯。 EMAC-200 可控制多种电机，如直流有刷，音圈电机，直流无刷，直线电机，交流伺服，步进电机和 1-256 液压气动等，单台控制轴数 1-4 轴。通过同步 I/OI/OI/OI/O 连接多台控制器，来实现 1-256 1-256 1-256 轴的控制。
    EMAC-200 EMAC-200 EMAC-200 EMAC-200 系统应用例图 EMAC-200 EMAC-200 EMAC-200 EMAC-200 的应用范围：自动化，机器人，机床，半导体设备，医疗设备，军事装备，汽车，船 艇，航空航天，印刷和包装设备，太阳能和风能装备，港口装备，科学研究等。
    EMAC-200 EMAC-200 EMAC-200 EMAC-200内部原理框图
    EMAC- EMAC-222200000000 运动控制器------------功能 EMAC- 独立式的 EMAC- � 使用先进的运动控制专用 DSP； � 单台可控制 1-4 轴，通过同步 I/O 连接多台控制器，来实现 4-256 轴的控制； � 可控制直流有刷，音圈电机，直流无刷，直线电机，交流伺服，步进电机，液压和气动等； � S 型曲线, 梯形, 电子齿轮, 和用户模式（用户可以创建自己算法并放在控制器内运行，象伺服算 法，插补，样条及 G 代码等） � 16-bit 并口, Ethernet,串口, CANbus 通讯 � 独立的可编程加减速值 � 在运行中的程序改变及伺服自适应 � 带有前馈和双重二阶滤波的先进 PID 滤波器 � 看门狗计时器 � 高速伺服刷新率:50 µsec/axis � 增量码盘(8 Mcounts/sec) 和并行数据码盘(160 Mcounts/sec) � 双闭环编码器输入 � 脉冲和方向输出可到 5 Mpulses/sec � 换相 � 高速运动追踪 (up to 40 KB)用于伺服诊断 � 高精度 16 位 DAC 输出控制伺服 � 实时浮点 (2 per axis) � 通用数字量 I/O（8 入 8 出）和模拟量输入 （8 入） � 双向限位开关，标志信号输入，原点标志 � 执行软件 Pro-Motion,库软件 C-Motion and VB-Motion （支持 C/C++，VB） 独立式的 EMAC-200 运动控制器技术参数 位置范围：-2,147,483,648 to +2,147,483,648 count 速度范围：-32,768 to +32,767 counts/cycle with a resolution of 1/65,536 counts/cycle 电子齿轮范围：-32,768 to +32,767 with a resolution of 1/65,536 伺服环速率：Range: 51.2 μsec to 1.6 sec ，Minimum: 51.2 – 76.8 μsec/axis (depends upon number of enabled axes, and use of trace) 编码器计数率：8 Mcount per sec 控制电机信号：Analog ±10V，PWM 10-bit @ 20kHz and 8-bit @ 80 kHz， Pulse & Direction 5 Mpulses/sec (TTL or Differential 通用 I/O：8 digital inputs – 8 digital outputs，8 10-bit analog inputs(0-3.3V) 极限开关：2 个/每轴 位置捕捉触发器：2 个/每轴， 用于标志信号和原点信号 同步 I/O：1 μsec ，最大偏差 ≤ 1 μsec 用户程序存储器：256 KB Flash / 8 KB RAM 双端口 RAM：64 KB of dual-port RAM 外形尺寸：Stand-alone: 265mm 长 x130mm 宽 x 75mm 高
    Direct I/O Reference AxisAxisAxisAxis 0000 AxisAxisAxisAxis 1111 AxisAxisAxisAxis 2222 AxisAxisAxisAxis 3333 MRK 0 MRK 1 MRK 2 MRK 3 轴通道的接口定义 Pinout, Connector AxisAxisAxisAxis Connector Pinout, AxisAxisAxisAxis 0000−−−−3333 Connector Pinout, Connector Pinout, Axis Connector Signal Signal Signal Signal 5 VDC PWR DC RETURN Encoder CHA + Encoder CHA − Encoder CHB + Encoder CHB − Encoder CHZ + Encoder CHZ − 5 VDC PWR Drive Direction− Drive Direction+ Drive Step - Drive Step + NULL NULL NULL NULL Axis I/O GND Axis In Drive Enable − Drive Enable + Axis I/O GND Axis Out Drive AOUT + Drive AOUT - PinPinPinPin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 Note: Pinout, Connector Table 1111::::Connector Table Pinout, AxesAxesAxesAxes 0000−−−−3333 Table Connector Pinout, Connector Pinout, Table
    通用 I/OI/OI/OI/O 的接口定义 Connector Inputs/Outputs Purpose General Pinouts General Purpose Inputs/Outputs Connector Pinouts Connector Pinouts Inputs/Outputs Connector Purpose Inputs/Outputs General Purpose General Pinouts Inputs/Outputs andandandand FLAGFLAGFLAGFLAG IIIInputs Inputs/Outputs (GP) Purpose General contains thethethethe General contains Table 2222 contains Table nputs Table contains General Purpose (GP) Inputs/Outputs nputs (GP) Inputs/Outputs Table Purpose (GP) General Purpose nputs Configuration pinouts forforforfor thethethethe 4444 AxisAxisAxisAxis Configuration pinouts connector controller. connector controller. pinouts Configuration connector pinouts connector Configuration controller. controller. General Purpose DIN0-7 & FLAG IN Signal Signal Signal Signal Digitall GND PosLim 1 NegLim 1 Home 1 PosLim 2 NegLim 2 Home 2 PosLim 3 NegLim 3 Home 3 PosLim 4 NegLim 4 Home 4 Reset + Reset - Digitall GND Digitall GND Digitall IN 7 Digitall IN 6 Digitall IN 5 Digitall IN 4 Digitall IN 3 Digitall IN 2 Digitall IN 1 Digitall IN 0 PinPinPinPin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 General Purpose DOUT0-7 & AIN1-8 Signal Signal Signal Signal Analog IN 4 Analog IN 3 Analog GND Analog IN 6 Analog IN 5 Digitall OUT 7+ Digitall OUT 6+ Digitall OUT 5+ Digitall OUT 4+ Digitall OUT 3+ Digitall OUT 2+ Digitall OUT 1+ Digitall OUT 0+ Analog IN 2 Analog IN 1 Analog IN 8 Analog IN 7 Digitall OUT 7- Digitall OUT 6- Digitall OUT 5- Digitall OUT 4- Digitall OUT 3- Digitall OUT 2- Digitall OUT 1- Digitall OUT 0- PinPinPinPin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 Note: Connector Inputs/Outputs Purpose neral Table 2:2:2:2: GeGeGeGeneral Table Pinouts Table neral Purpose Inputs/Outputs Connector Pinouts Connector Pinouts Inputs/Outputs Connector Purpose Inputs/Outputs neral Purpose Table Pinouts
    Pro-motion Pro-motion Pro-motion Pro-motion 主界面 Pro-Motion 由 9 个主要的窗口组成。我们可以通过选择工具栏上的图标或“View”菜单栏中 相应的窗口菜单项来打开或关闭某个窗口。我们可以使用鼠标拖动窗口，窗口可以悬浮或者 停靠在某一个位置。 Pro-motion Pro-motion Pro-motion Pro-motion 示波器窗口 示波器窗口允许用户同时监视最多 4 路参数及信号状态。其原理为：运动处理器会将所选择 的参数每隔一个采样周期保存到控制器的轨迹存储区中。Pro-Motion 软件将这些离散的采样 点连接成图形轨迹。 EEEE
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