第2章数学基础.pdf

发布时间：2022-06-09 发布人：admin 分类：说明书资料大小：0.58M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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机器人学(第三版) 蔡自兴主编中南大学 2016

第二章数学基础 2.1 位姿和坐标系描述位置描述方位描述 2 zyxApppp(2.1)333231232221131211rrrrrrrrrzyxRBABABAAB(2.2)2.1图位置表示

2.1 位姿和坐标系描述方位描述 3 (2.8)10000),(cssczRcsscxR00001),(csscyR00100),((2.7)(2.6)2.2图方位表示

2.1 位姿和坐标系描述位姿描述相对参考系，坐标系的原点位置和坐标轴的方位，分别由位置矢量和旋转矩阵描述。这样，刚体的位姿可由坐标系来描述，即有 4 (2.9)BoAABRBp}{

2.2 平移和旋转坐标系映射平移坐标变换 5 (2.10)BoABAppp2.3图平移变换

2.2 平移和旋转坐标系映射旋转坐标变换 6 (2.11)2.4图旋转变换ppBABAR

2.2 平移和旋转坐标系映射复合变换 7 (2.13)2.5图复合变换BoABABARppp

2.3 平移和旋转齐次坐标变换齐次变换矩阵形式： 8 (2.14)1101pppBBoAABARppBABAT(2.15)

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