51蜂鸣器发出声音，进行提示。为了给盲人在外的出行提供便利，让盲人能尽量安全方2.2 GPS模块便快捷的到达目的地，本文设计了基于STM32的牵引式智能导GPS 模块采用ATK-NEO-6M 模块，ATK-NEO-6M 模块是盲小车。本导盲小车主要由小车和蓝牙耳机两个部分组成，ALIENTEK生产的一款高性能GPS模块，模块核心采用UBLOX 其既能检测路面情况又能通过GPS模块进行定位和导航。小车公司的NEO-6M模组，具有50个通道，追踪灵敏度高达-161d 将采集到的路面状况及到达目的地的最佳路线通过无线传输Bm，测量输出频率最高可达5 Hz。ATK-NEO-6M模块自带高至蓝牙耳机告知盲人，并引导其安全到达。性能无源陶瓷天线（无需再购买昂贵的有源天线了），兼容3.3 V和5 V单片机系统，并自带可充电后备电池（支持温启动或热在过去，盲人普遍依赖手杖、导盲犬或者他人帮扶进行日[2]启动）。常的生活。但随着城市的规划密集化，城市布局和道路规划的[1]2.3 GSM短信模块复杂度增加，这种方法已经不能满足盲人的日常生活。本文基GSM模块将GSM射频芯片、基带处理芯片、存储器、功放于STM32单片机智能导航的小车设计。该设计可以帮助盲人更器件等集成在一块线路板上，具有独立的操作系统、GSM射频便利的出行。[4]处理、基带处理并提供标准接口的功能模块。因此，GSM模块1 设计原理具有发送SMS短信，语音通话，GPRS数据传输等基于GSM网络本作品基于STM32的牵引式智能导盲小车，首先整个作品进行通信的所有基本功能。的载体是小车，所以先搭建出了导盲小车的模型，然后我们选2.4 HC-05蓝牙模块择STM32作为主控芯片，其次我们选定L298N作为小车电源驱HC-05蓝牙无线通信模块有两种工作方式，一个是命令响动。然后给小车上加载了红外和超声波传感器，这两个传感器应工作模式，另一个是自动连接工作模式。在命令响应工作模可以感应测量路面情况，车距，并把数据传送给主控芯片做下式下，使用者通过向模块发送AT工作指令来对模块的控制参数一步处理。再给小车加上GPS模块和GSM模块，GPS进行定进行设定和下达控制指令。而在自动连接工作模式下，模块又位,GSM模块可以将盲人紧急求助通过短信方式发送给亲人或救有三种工作模式，分别为主机（Master）、从机（Slave）和回助人员。更为人性化，给小车加载蓝牙模块，并配有蓝牙耳[3]环（Loopback）三种工作模式，选定工作模式后，模块就自动机，小车会实时发送语音信息，通知盲人的路况和方向。按照提前设定好的方式进行数据传输。通过调节模块外部引脚2 系统的构成[4]的输入电平来动态转换模块的工作状态。为了给盲人在外的出行提供便利。让盲人能尽量安全方便3 结语快捷的到达目的地。本导盲小车主要由小车和蓝牙耳机两个部本文介绍了一种基于STM32单片机智能导航的小车设计。分组成。本小车既能检测路面情况又能通过GPS模块进行定位和小车可以通过超声波模块检测并判断路面状况为盲人提供一个导航。小车将采集到的路面状况及到达目的地的最佳路线通过安全的行路条件，并且可以进行GPS定位导航为盲人到达预定地无线传输至蓝牙耳机告知盲人，并引导其安全到达。点提供了便利。[1] 廖庆洪,胡婉如,曾维鋆,等.基于GPS技术与智能避障的导盲拐杖研究[J].电子技术,2006 [2] 齐泽宇,郝兆明,安超,等.基于STM32微处理器及GPS的智能导盲手杖的设计[J].电子世界,2018[3] 杜新珂.超声波测距在智能导盲系统中的应用[D].南京:南 京理工大学,2012图1 系统总体框图[4] 姜瑾.具有定位导航和障碍规避功能的电子盲杖的设计2.1 超声波模块[D].南京:北方工业大学,2013采用超声波模块。通过检测超声波模块从发出方波到接收方波的时间。计算小车与被测物体之间的距离。测试的距离=(检测到的时间*声速(340m/s))/2。如果测定的距离在设定值之内，【参考文献】基金项目：宝鸡文理学院2017年大学生创新创业训练计划项（2017dc082）。 基于STM32的牵引式智能导盲小车设计◇宝鸡文理学院电子电气工程学院 李 林 冯晓晓 贺竹颖 技术创新