Parrot AR.Drone SDK 2.0开发文档.pdf

发布时间：2022-06-21 发布人：admin 分类：说明书资料大小：4.76M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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A.R.Drone Developer Guide

Contents

SDK documentation

Introduction

AR.Drone 2.0 Overview

Introduction to quadrotor UAV

Indoor and outdoor design configurations

Engines

LiPo batteries

Motion sensors

Assisted control of basic manoeuvres

Advanced manoeuvres using host tilt sensors

Video streaming, tags and roundel detection

Wifi network and connection

Communication services between the AR.Drone 2.0 and a client device

Differences between AR.Drone 2.0 and AR.Drone 1.0

AR.Drone 2.0 SDK Overview

Layered architecture

The AR.Drone 2.0 Library

The AR.Drone 2.0 Tool

The AR.Drone Engine - only for Apple iOS devices

ARDroneLIB and ARDroneTool functions

Drone control functions

ardrone_tool_set_ui_pad_start

ardrone_tool_set_ui_pad_select

ardrone_at_set_progress_cmd

ardrone_at_set_progress_cmd_with_magneto

Creating an application with ARDroneTool

Quick steps to create a custom AR.Drone 2.0 application

Customizing the client initialization

Using navigation data

Command line parsing for a particular application

Thread management in the application

Managing the video stream

AT Commands

AT Commands syntax

Commands sequencing

Floating-point parameters

AT Commands summary

Commands description

AT*REF

AT*PCMD / AT*PCMD_MAG

AT*FTRIM

AT*CALIB

AT*CONFIG

AT*CONFIG_IDS

AT*COMWDG

Incoming data streams

Navigation data

Navigation data stream

Initiating the reception of Navigation data

Augmented reality data stream

The AR.Drone 1.0 video stream

Image structure

UVLC codec overview

P264 codec overview

Specific block entropy-encoding

Transport layer

End of sequence (EOS) (22 bits)

Intiating the video stream

The AR.Drone 2.0 video stream

Video codecs

Video encapsulation on network

Network transmission of video stream

Latency reduction mecanism

Video record stream

Drone Configuration

Reading the drone configuration

With ARDroneTool

Without ARDroneTool

Setting the drone configuration

With ARDroneTool

From the Control Engine for iPhone

Without ARDroneTool

Multiconfiguration

With ARDroneTool

Multiconfiguration with Control Engine (iPhone only)

Without ARDroneTool

Common category (CAT_COMMON)

Application category (CAT_APPLI)

User category (CAT_USER) – also called "Profile" category

Session category (CAT_SESSION)

Technical details on id generation and descriptions

General configuration

GENERAL:num_version_config

GENERAL:num_version_mb

GENERAL:num_version_soft

GENERAL:drone_serial

GENERAL:soft_build_date

GENERAL:motor1_soft

GENERAL:motor1_hard

GENERAL:motor1_supplier

GENERAL:ardrone_name

GENERAL:flying_time

GENERAL:navdata_demo

GENERAL:navdata_options

GENERAL:com_watchdog

GENERAL:video_enable

GENERAL:vision_enable

GENERAL:vbat_min

Control configuration

CONTROL:accs_offset

CONTROL:accs_gains

CONTROL:gyros_offset

CONTROL:gyros_gains

CONTROL:gyros110_offset

CONTROL:gyros110_gains

CONTROL:magneto_offset

CONTROL:magneto_radius

CONTROL:gyro_offset_thr_x

CONTROL:pwm_ref_gyros

CONTROL:osctun_value

CONTROL:osctun_test

CONTROL:control_level

CONTROL:euler_angle_max

CONTROL:altitude_max

CONTROL:altitude_min

CONTROL:control_iphone_tilt

CONTROL:control_vz_max

CONTROL:control_yaw

CONTROL:outdoor

CONTROL:flight_without_shell

CONTROL:autonomous_flight

CONTROL:manual_trim

CONTROL:indoor_euler_angle_max

CONTROL:indoor_control_vz_max

CONTROL:indoor_control_yaw

CONTROL:outdoor_euler_angle_max

CONTROL:outdoor_control_vz_max

CONTROL:outdoor_control_yaw

CONTROL:flying_mode

CONTROL:hovering_range

CONTROL:flight_anim

Network configuration

NETWORK:ssid_single_player

NETWORK:ssid_multi_player

NETWORK:wifi_mode

NETWORK:wifi_rate

NETWORK:owner_mac

Nav-board configuration

PIC:ultrasound_freq

PIC:ultrasound_watchdog

PIC:pic_version

Video configuration

VIDEO:camif_fps

VIDEO:codec_fps

VIDEO:camif_buffers

VIDEO:num_trackers

VIDEO:video_codec

VIDEO:video_slices

VIDEO:video_live_socket

VIDEO:video_storage_space

VIDEO:bitrate

VIDEO:max_bitrate

VIDEO:bitrate_control_mode

VIDEO:bitrate_storage

VIDEO:videol_channel

VIDEO:video_on_usb

VIDEO:video_file_index

Leds configuration

LEDS:leds_anim

Detection configuration

DETECT:enemy_colors

DETECT:groundstripe_colors

DETECT:enemy_without_shell

DETECT:detect_type

DETECT:detections_select_h

DETECT:detections_select_v_hsync

DETECT:detections_select_v

SYSLOG section

USERBOX section

USERBOX:userbox_cmd

GPS section

GPS:latitude

GPS:longitude

GPS:altitude

CUSTOM section - Multiconfig support

CUSTOM:application_id

CUSTOM:application_desc

CUSTOM:profile_id

CUSTOM:profile_desc

CUSTOM:session_id

CUSTOM:session_desc

Tutorials

Building the iOS Example

Building the Linux Examples

Set up your development environment

Compile linux examples

Run the SDK Demo program

Run the Navigation program

Building the android example

Developer Guide SDK 2.0

2 Prepared Stephane Piskorski Nicolas Brulez Pierre Eline Frederic D’Haeyer Approved Title AR.Drone Developer Guide Date May 21, 2012 Revision SDK 2.0 File Notations used in this document : This is a Linux shell command line (the dollar sign $ represents the shell prompt and should not be typed) This is a console output (do not type this) Here is a ﬁle_name. Here is a macro. iPhone®and iPod Touch®are registered trademarks of Apple Inc. Wi-Fi®is a trademark of the Wi-Fi Alliance. Visuals and technical speciﬁcations subject to change without notice. All Rights reserved. The Parrot Trademarks appearing on this document are the sole and exclusive property of Parrot S.A. All the others Trademarks are the property of their respective owners.

Contents A.R.Drone Developer Guide Contents I SDK documentation 1 Introduction 2 AR.Drone 2.0 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1 Introduction to quadrotor UAV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Indoor and outdoor design conﬁgurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Engines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 LiPo batteries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 Motion sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6 Assisted control of basic manoeuvres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7 Advanced manoeuvres using host tilt sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8 Video streaming, tags and roundel detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.9 Wiﬁ network and connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.10 Communication services between the AR.Drone 2.0 and a client device . . . . . . 2.11 Differences between AR.Drone 2.0 and AR.Drone 1.0 . . . . . . . . . . . . . . . . 3 AR.Drone 2.0 SDK Overview . 3.1 Layered architecture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 The AR.Drone 2.0 Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 The AR.Drone 2.0 Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 The AR.Drone Engine - only for Apple iOS devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 ARDroneLIB and ARDroneTool functions . 4.1 Drone control functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ardrone_tool_set_ui_pad_start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ardrone_tool_set_ui_pad_select . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ardrone_at_set_progress_cmd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ardrone_at_set_progress_cmd_with_magneto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Creating an application with ARDroneTool 5.1 Quick steps to create a custom AR.Drone 2.0 application . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Customizing the client initialization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Using navigation data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4 Command line parsing for a particular application . . . . . . . . . . . . . . . . . . i 1 i 1 3 5 5 7 7 7 8 8 9 10 10 11 11 13 13 14 15 16 19 19 19 19 20 21 23 23 24 25 27

ii 5.5 Thread management in the application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6 Managing the video stream . 6 AT Commands . . . . . . . . . 6.1 AT Commands syntax . 6.2 Commands sequencing . . 6.3 Floating-point parameters . . 6.4 AT Commands summary . 6.5 Commands description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . AT*REF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . AT*PCMD / AT*PCMD_MAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . AT*FTRIM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . AT*CALIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . AT*CONFIG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . AT*CONFIG_IDS . AT*COMWDG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Incoming data streams 7.1 Navigation data . 7.2 The AR.Drone 1.0 video stream . . . . . . . . . . . Image structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.1 Navigation data stream . 7.1.2 Initiating the reception of Navigation data . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.3 Augmented reality data stream . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.2 UVLC codec overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.3 P264 codec overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Speciﬁc block entropy-encoding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.4 7.2.5 Transport layer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.6 End of sequence (EOS) (22 bits) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Intiating the video stream . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.1 Video codecs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.2 Video encapsulation on network . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.3 Network transmission of video stream . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.4 Latency reduction mecanism . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.5 Video record stream . . . . . . . . . 7.3 The AR.Drone 2.0 video stream . 8 Drone Conﬁguration . 8.2 . . . . . . . . . . . . . . 8.1 Reading the drone conﬁguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.1 With ARDroneTool . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.2 Without ARDroneTool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Setting the drone conﬁguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.1 With ARDroneTool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.2 From the Control Engine for iPhone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.3 Without ARDroneTool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3.1 With ARDroneTool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3.2 Multiconﬁguration with Control Engine (iPhone only) . . . . . . . . . . . 8.3.3 Without ARDroneTool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3.4 Common category (CAT_COMMON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3.5 Application category (CAT_APPLI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3.6 User category (CAT_USER) – also called "Proﬁle" category . . . . . . . . . 8.3 Multiconﬁguration . . . . . 27 28 31 32 32 33 34 35 35 36 37 37 38 38 38 39 39 39 40 42 43 43 45 46 49 52 57 58 59 59 59 60 61 61 63 63 63 63 66 66 66 68 69 69 70 70 70 71 71

8.4 General conﬁguration . Session category (CAT_SESSION) 8.3.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3.8 Technical details on id generation and descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . GENERAL:num_version_conﬁg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . GENERAL:num_version_mb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . GENERAL:num_version_soft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . GENERAL:drone_serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . GENERAL:soft_build_date . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . GENERAL:motor1_soft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . GENERAL:motor1_hard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . GENERAL:motor1_supplier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . GENERAL:ardrone_name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . GENERAL:ﬂying_time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . GENERAL:navdata_demo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . GENERAL:navdata_options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . GENERAL:com_watchdog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . GENERAL:video_enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . GENERAL:vision_enable GENERAL:vbat_min . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5 Control conﬁguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:accs_offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:accs_gains . CONTROL:gyros_offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:gyros_gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:gyros110_offset CONTROL:gyros110_gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:magneto_offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:magneto_radius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:gyro_offset_thr_x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:pwm_ref_gyros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:osctun_value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:osctun_test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:control_level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:euler_angle_max . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:altitude_max . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:altitude_min . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:control_iphone_tilt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:control_vz_max . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:control_yaw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:outdoor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:ﬂight_without_shell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:autonomous_ﬂight . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:manual_trim . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:indoor_euler_angle_max . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:indoor_control_vz_max . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:indoor_control_yaw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:outdoor_euler_angle_max . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:outdoor_control_vz_max . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:outdoor_control_yaw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:ﬂying_mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:hovering_range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii 71 72 73 73 73 73 73 73 73 73 73 73 74 74 74 74 75 75 75 76 76 76 76 76 76 76 76 76 76 76 77 77 77 77 78 78 78 78 79 79 79 79 80 80 80 80 80 80 80 80 81

iv . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONTROL:ﬂight_anim . 8.6 Network conﬁguration . . 8.8 Video conﬁguration . . . . . . . PIC:ultrasound_freq . . PIC:ultrasound_watchdog . . PIC:pic_version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . NETWORK:ssid_single_player . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . NETWORK:ssid_multi_player . NETWORK:wiﬁ_mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . NETWORK:wiﬁ_rate . . . . . . NETWORK:owner_mac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.7 Nav-board conﬁguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VIDEO:camif_fps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VIDEO:codec_fps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VIDEO:camif_buffers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VIDEO:num_trackers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VIDEO:video_codec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VIDEO:video_slices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VIDEO:video_live_socket . VIDEO:video_storage_space . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VIDEO:bitrate . . VIDEO:max_bitrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VIDEO:bitrate_control_mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VIDEO:bitrate_storage . . . VIDEO:videol_channel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VIDEO:video_on_usb . . . VIDEO:video_ﬁle_index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.10 Detection conﬁguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DETECT:enemy_colors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DETECT:groundstripe_colors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DETECT:enemy_without_shell DETECT:detect_type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DETECT:detections_select_h . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DETECT:detections_select_v_hsync . DETECT:detections_select_v . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CUSTOM:application_id . CUSTOM:application_desc . CUSTOM:proﬁle_id . . . CUSTOM:proﬁle_desc . . CUSTOM:session_id . . CUSTOM:session_desc . . 8.11 SYSLOG section . . 8.12 USERBOX section . . . USERBOX:userbox_cmd . . . . . . 8.13 GPS section . GPS:latitude . . GPS:longitude . GPS:altitude . . 8.9 Leds conﬁguration . . LEDS:leds_anim . . 8.14 CUSTOM section - Multiconﬁg support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 82 82 82 82 82 82 83 83 83 83 84 84 84 84 84 84 85 85 85 85 85 86 86 86 86 87 88 88 89 89 89 89 89 90 90 90 92 92 92 93 93 93 93 94 94 94 94 94 94 94

II Tutorials 9 Building the iOS Example v 95 97 10 Building the Linux Examples 99 99 10.1 Set up your development environment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2 Compile linux examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 10.3 Run the SDK Demo program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 10.4 Run the Navigation program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 11 Building the android example 105

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