2、分数分配考试(要求两种以上设计方法设计) （1）设计指标的转化过程说明（20 分）； （2）数字控制器设计过程说明（30 分）； （3）simulink 仿真模型、参数调整步骤、运行结果曲线（30 分）； （4）仿真结果分析（10 分）； （5）文本格式（10 分）。 课程名称： 计算机控制技术 （A 卷 开卷综合设计） 适用专业年级: 自动化 17 级考试时间：72 小时 题号 一 题分 100 得分 总分 100 统分人 签名 考生注意事项：1、本试卷共 3 页，如果页数不够，可加页码； 2、考试试卷以 PDF 文档提交，文本格式参考毕业设计模版。 一、（每题 100 分，共 100 分） 有一机器人系统，其对象模型为 )( sG  a bs  1 2 s  （其中 a 为班级号，取小数，如自动化 1701 班取 a=1；b 为学号末尾三位，其中 整数取两位，如张三同学学号为×××××××××121，取 b=12.1，李四同学学号为 ×××××××××090，取 b=9.0），设计一个数字控制器，要求能使闭环系统满足以下性 能指标要求：  超调量 Mp 小于 16%；  达到误差 1%的过渡时间 ts 小于等于 12s；  采样周期 T 自行选定；  稳态误差 ess =0.01。 1、设计要求及说明： （1）数字控制器设计法，可以选用数字控制器设计法中任何一种方法，但要说 明设计过程（如采用间接设计法需说明如何设计出 D(s)，如何将 D(s)转换为 D(z)； 采用直接设计法可以选用直接根轨迹法、直接频率响应法、解析法或状态空间法， 但要求说明主要步骤；采用 PID 控制器则要说明 PID 参数整定的方法和步骤等）； （2）要求写出时域指标对所选设计域指标的转化过程（如采用间接设计法时， 需给出时域指标对 s 域指标的转换过程；采用直接设计法时，需给出时域指标对 z 域指标的转换过程）； （3）要求写出（或打印）所设计的 Simulink 仿真模型，写出参数调整步骤并打 印运行结果曲线。 第 1 页 共 3 页 号 学 名 姓 级 班 称 名 程 课 纸 卷 试 试 考 学 大 业 工 南 湖 线 封 密 ) ( 院 系 

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