汽车全速自适应巡航控制系统性能要求及试验方法-征求意见稿.pdf-资料库

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中华人民共和国国家标准 GB/T XXXXX—XXXX 汽车全速自适应巡航控制系统性能要求及试验方法(FSRA) Technical requirements and testing methods for motor vehicle Full Speed Range Adaptive Cruise Control (FSRA) （征求意见稿）完成时间：2019.07.18 XXXX-XX-XX发布 XXXX-XX-XX实施

GB/TXXXXX—XXXX 前言本标准按照 GB/T 1.1—2009 给出的规则起草。本标准由 XXXXX 提出。本标准由全国汽车标准化技术委员会（SAC/TC 114）归口。本标准负责起草单位：。本标准参加起草单位：。本标准主要起草人： 2

GB/TXXXXX—XXXX 汽车全速自适应巡航控制系统性能要求及试验方法 1. 范围本标准规定了汽车的技术要求和试验方法。本标准适用于安装有全速自适应巡航控制系统(FSRA)的 M1 类汽车，其它类型汽车可参照执行。 2. 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 ISO 2575 Road vehicle—Symbols for controls,indicators and tell-tales(道路车辆—控制、显示和警示符号) ISO 15622 Intelligent transport systems —Adaptive cruise control systems —Performance requirements and test procedures（智能运输系统—自适应巡航系统--性能要求与检测方法） UN ECE-R13-H 关于核准乘用车制动性能的统一规定 3. 术语和定义下列术语和定义适用于本文件。 3.1 全速自适应巡航实时监测车辆前方行驶环境，在设定的速度范围内自动调整行驶速度并具有减速至停止及从停止状态自动起步的功能，以适应前方车辆和/或道路条件等引起的驾驶环境变化. 3.2 制动 brake 产生阻碍车辆运动或运动趋势的力（制动力）的过程，分为以下种类：摩擦制动----由车辆上相对运动的两部分产生的摩擦力；电磁制动----由车辆上相对运动但不接触的两部分基于电磁作用产生的电磁力；液力制动----由车辆上相对运动的两部分间的液体运动产生的阻尼力；发动机制动----由发动机的制动作用产生的传递到车轮的制动力。注：本标准中，传动控制装置的制动不予考虑 3.3

GB/TXXXXX—XXXX 车间距 clearance 前车尾部与本车头部之间的距离。 3.4 前车 forward vehicle 与本车同向、同路，并在本车前方行驶的车辆。 3.5 自由流交通 free-flowing traffic 车流量大但比较流畅的交通，不包括频繁起步停车和紧急制动的情况。车间时距 Time gap,τ 本车驶过联系车辆的车间距所需的时间间隔。 3.6 3.7 设定车速 set speed 由驾驶员或由 FSRA 系统以外的其他控制系统设定的期望行驶速度，亦即车辆在 FSRA 系统控制下的最高期望速度。 3.8 稳定状态 Steady state 相关参数不随时间。距离变化的车辆状态。 3.9 本车 subject vehicle 本标准中，特指配备有 ACC 系统的车辆。 4. 技术要求 4.1 一般要求 4

GB/TXXXXX—XXXX 注：可通过开关手动开启或关闭全速自适应巡航各项功能，或上电后自动开启全速自适应巡航各项功能；全速自适应巡航系统至少提供下列控制策略和状态切换：若有错误反应将强制自动关闭。 4.1.1 当 FSRA 处于工作状态时，本车通过对速度的自动控制来与前车保持一定的车间时距或预先的设定速度（以二者中速度低者为准）。这两种控制模式之间的转化可由 FSRA 系统自动完成。 4.1.2 稳定状态的车间时距可由系统自动调节或由驾驶员调节。 4.1.3 若前方存在多个车辆辆车，系统应自动选择将要跟随的车辆。则 FSRA 系统应自动选择跟随本车道内最接近的前车。 4.1.4 e) 本车停止后，全速自适应巡航系统状态应在 3s 内由当前控制模式向保持状态转换完成自车停止后 3s 内系统状态应该由车间时距控制状态切换至保持状态。 4.1.4 全速自适应巡航系统处于保持状态下，本车的制动系统应自动施加以使车辆保持在静止状态。 4.1.5 在保持状态，自动制动控制应保持自车静止。 4.1.64.1.5 系统可以控制车辆在全速度段工作。 4.1.74.1.6 在不满足车辆正常行驶条件下，全速自适应巡航系统不可以激活工作，如驾驶员侧安全带未系、档位未置位于前进挡、驻车制动未解除、车门未关闭等。 4.2 人机交互功能 4.2.1 操作与系统反应 FSRA 系统应为驾驶员提供一种用来选择并设定期望车速的方法。同时可以提供给驾驶员选择一种车载装置的设定车速，如交通限速识别系统。在车间时距控制状态和纵向控制状态时，若驾驶员施加的制动力大于 FSRA 系统的制动力时，驾驶员的制动行为将使 FSRA 系统失效（切换至 FSRA 等待状态）；在保持状态时，驾驶员的制动行为不能使 FSRA 系统失效。

GB/TXXXXX—XXXX FSRA 系统不应明显地削弱车辆对驾驶员制动输入的瞬时形影能力（参考 ECE-R 13-H）。即使在 FSRA 系统处于自动制动的情况下，也不应明显削弱车辆对驾驶员踏板制动力的动态响应能力。当驾驶员欲 FSRA 系统均有发动机动力控制（节气门输入）请求时，以二者中大者为准，这将使驾驶员对发动机动力控制的优先权始终高于 FSRA 系统。若驾驶员的制动需求高于 FSRA 系统时，FSRA 系统的自动制动力应立即释放。对驾驶员控制加速踏板不应由明显的响应延迟。自动制动状态对车轮的抱死时间不应超过 ABS 的允许值。FSRA 系统不干涉 ABS。 FSRA 系统的发动机动力控制作用引起的车轮打滑时间不应超过牵引力控制系统的允许值。FSRA 系统不干涉牵引力控制系统。 FSRA 系统可适当调整车间时距以适应驾驶环境的变化（如恶劣天气），但被调整后的车间时距不应低于驾驶员的设定值。若 FSRA 系统允许驾驶员选择期望的车间时距，应采取以下几种方法之一： a) 若 FSRA 系统关闭后仍存储着最近一次选定的车间时距值，则当系统被再次激活后应将该车间时距值显示给驾驶员； b) 若 FSRA 系统关闭后不存储最近选定过的车间时距值，则车间时距应被设定为默认值（大于或等于 1.5s）。当驾驶员踩住制动踏板或自动驻车系统工作，保证车辆静止时，驾驶员可激活 FSRA 系统。系统退出或进入待机模式，不能立刻释放制动，应留给驾驶员足够的接管时间，以保证行车安全。 4.2.2 显示需求为驾驶员提供最基本的反馈信息，包括 FSRA 系统状态以及设定速度等，并且他们可以组合在一起显示输出，例如仅在 FSRA 系统处于工作状态时才显示设定速度信息，则应向驾驶员提示当前处于工作状态的系统。若 FSRA 系统退出或出现故障，应及时提示驾驶员，提示符号应符合 GB/T 4782[范永凯(Yongk1]的规定。如果车辆同时配备有 FSRA 系统和常规巡航控制系统，则应向驾驶员提示当前处于工作状态的系统。推荐要求采用信息“探测到车辆”来表示 FSRA 系统已探测到前方有一车辆，可作为控制的参考目标 [范永凯(Yongk2]。 4.2.3 符号若采用符号来标识 FSRA 系统的功能和故障状态，应符合 GB/T 4782 的规定。 6

GB/TXXXXX—XXXX 4.2.4 操作限制 FSRA 系统进行正向加速度操作的前提是车速在最低巡航速度 Vlow以上，Vlow≥5m/s. 当 FSRA 系统正处于自动关闭过程中，并且车辆速度低于 Vlow时，不允许突然撤销制动力。最低的设定车速应为：Vset_min≥7m/s 且 Vset_min≥Vlow。 FSRA 系统的平均减速度不应大于 3.0m/s2(以 2s 的长度按采样值求平均)。 FSRA 系统的减速度的平均变化率不应大于 2.5m/s3(以 1s 的长度按采样值求平均值)。 FSRA 系统的自动加速度(amax)不大于 2.0m/s2。 4.2.5 制动灯控制如果 FSRA 系统工作过程中进行自动制动操作，则应点亮制动灯，当 FSRA 系统执行了其他减速操作时制动灯也可以被点亮。制动灯点亮动作应该在 FSRA 系统开始制动操作后的 100ms 以内完成。为防止制动灯忽亮忽暗，在 FSRA 结束制动之后可维持制动灯亮一个合理的时间。 4.2.6 故障处理 FSRA 系统重新开启之前应完成系统自检，自检过程可由电话开关或 FSRA 系统开关触发。

GB/TXXXXX—XXXX 4.3 性能要求 4.3.1 不同的控制模式（车间时距控制和车速控制）可自行切换。 4.3.2 τ min 为可供选择的最小的稳态车间时距，可适用于各种车速下的 FSRA 控制。τ min（v）应大于或等于 1s，并且至少应提供一个在 1.5s~2.2s 区间内的车间时距。 4.3.3 对静止目标的响应不是 ACC 系统所应具备的功能。若 ACC 系统不能对静态目标做出响应，则应在车辆的用户使用手册中予以声明。 4.3.4 跟车能力 τ min 为可供选择的最小的稳态车间时距，可适用于各种车速下的巡航控制。τ min( )应大于或等于 1s。 min 为跟踪控制模式下的最小稳态车间距，可适用于各种车速（包括保持状态）下的巡航控制。 min 应大于或等于 2m。在稳定状态下，最小车间距应为 MAX( min,τ min× )。过渡过程中的车间时距可能会暂时低于最小车间距。在这种情况下，系统应在一定时间内恢复到预先设定的车间距。 8

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