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基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容.pdf
43.040.01
前 言
1 范围
2 规范性引用文件
3 术语与缩略语
3.1 术语
合作式智能运输系统 cooperative intelligent transportation s
专用短程通信 dedicated short range communication
车用无线通信技术V2X
3.2 缩略语
4 基于车路协同的高等级自动驾驶系统组成
4.1 系统架构
4.2 系统功能
4.2.1 RSS各组成单元功能
4.2.2 VSS各组成单元功能
4.3 系统交互
5 基于车路协同的高等级自动驾驶典型应用
5.1 协同式感知
5.1.1 应用概要
5.1.2 预期效果
5.1.3 应用描述
5.1.3.1 车路协同式感知
5.1.3.2 车车协同式感知
5.1.4 基本工作原理
5.1.5 通信方式
5.1.6 主要技术要求
5.1.7 应用层数据交互需求
5.2 基于路侧协同的无信号交叉口通行
5.2.1 应用概要
5.2.2 预期效果
5.2.3 应用描述
5.2.3.1 路侧协同的车道级别通行
5.2.3.2 路侧协同的车辆级别通行
5.2.4 基本工作原理
5.2.4.1 路侧协同的车道级别通行
5.2.4.2 路侧协同的车辆级别通行
5.2.5 通信方式
5.2.6 主要技术要求
5.2.7 应用层数据交互需求
5.3 基于路侧协同的自动驾驶车辆“脱困”
5.3.1 应用概要
5.3.2 预期效果
5.3.3 应用描述
5.3.3.1 基于路侧协同规划的自动驾驶车辆“脱困”
5.3.3.2 基于路侧控制的自动驾驶车辆“脱困”
5.3.4 基本工作原理
5.3.4.1 基于路侧协同规划的自动驾驶车辆“脱困”
5.3.4.2 基于路侧控制的自动驾驶车辆“脱困”
5.3.5 通信方式
5.3.6 主要技术要求
5.3.7 应用层数据交互需求
5.4 高精地图版本对齐及动态更新
5.4.1 应用概要
5.4.2 预期效果
5.4.3 应用描述
5.4.4 基本工作原理
5.4.5 通信方式
5.4.6 主要技术要求
5.4.7 应用层数据交互需求
5.5 自主泊车
5.5.1 应用概要
5.5.2 预期效果
5.5.3 应用描述
5.5.3.1 基于路侧协同规划的自主泊车
5.5.3.2 基于路侧控制的自主泊车
5.5.4 基本工作原理
5.5.4.1 基于路侧协同规划的自主泊车
5.5.4.2 基于路侧控制的自主泊车
5.5.5 通信方式
5.5.6 主要技术要求
5.5.7 应用层数据交互需求
5.6 基于路侧感知的“僵尸车”识别
5.6.1 应用概要
5.6.2 预期效果
5.6.3 应用描述
5.6.4 基本工作原理
5.6.5 通信方式
5.6.6 主要技术要求
5.6.7 应用层数据交互需求
5.7 基于路侧感知的交通状况识别
5.7.1 应用概要
5.7.2 预期效果
5.7.3 应用描述
5.7.4 基本工作原理
5.7.5 通信方式
5.7.6 主要技术要求
5.7.7 应用层数据交互需求
5.8 基于协同式感知的异常驾驶行为识别
5.8.1 应用概要
5.8.2 预期效果
5.8.3 应用描述
5.8.3.1 基于车路协同式感知的异常驾驶行为识别
5.8.3.2 基于车车协同式感知的异常驾驶行为识别
5.8.4 基本工作原理
5.8.5 通信方式
5.8.6 主要技术要求
5.8.7 应用层数据交互需求
6 车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容
6.1 消息层框架
6.2 消息层基本介绍和要求
6.3 消息层数据集定义
6.3.1 消息帧（Message Frame）
6.3.2 消息体（Message）
6.3.2.1 Msg_BSM
6.3.2.2 Msg_CIM
6.3.2.3 Msg_RAM
6.3.2.4 Msg_RSC
6.3.2.5 Msg_RSCV
6.3.2.6 Msg_SSM
6.3.3 数据帧（Data Frame）
6.3.3.1 DF_AccelerationSet4Way
6.3.3.2 DF_AccSet4WayConfidence
6.3.3.3 DF_Attitude
6.3.3.4 DF_AttitudeConfidence
6.3.3.5 DF_AngularVelocity
6.3.3.6 DF_AngularVelocityConfidence
6.3.3.7 DF_AutonomousVehicleExtensions
6.3.3.8 DF_BrakeSystemStatus
6.3.3.9 DF_CanbusControl
6.3.3.10 DF_Coordination
6.3.3.11 DF_DDateTime
6.3.3.12 DF_Description
6.3.3.13 DF_DetectedObstacleData
6.3.3.14 DF_DetectedObstacleList
6.3.3.15 DF_DetectedPTCData
6.3.3.16 DF_DetectedPTCList
6.3.3.17 DF_DetectedRegion
6.3.3.18 DF_DriveSuggestion
6.3.3.19 DF_FullPositionVector
6.3.3.20 DF_InteractionData
6.3.3.21 DF_InteractionInfo
6.3.3.22 DF_InteractionTarget
6.3.3.23 DF_LaneCoordination
6.3.3.24 DF_MapHighPrecision
6.3.3.25 DF_MapUpdateReq
6.3.3.26 DF_MapUpdateRes
6.3.3.27 DF_MotionConfidenceSet
6.3.3.28 DF_MotorDataExtension
6.3.3.29 DF_NodeReferenceID
6.3.3.30 DF_Non-motorDataExtension
6.3.3.31 DF_ObjectSize
6.3.3.32 DF_ObjectSizeConfidence
6.3.3.33 DF_ParticipantData
6.3.3.34 DF_PathHistory
6.3.3.35 DF_PathHistoryPoint
6.3.3.36 DF_PathHistoryPointList
6.3.3.37 DF_PathPlanning
6.3.3.38 DF_PathPlanningPoint
6.3.3.39 DF_PathPointList
6.3.3.40 DF_Planning
6.3.3.41 DF_PlanningList
6.3.3.42 DF_Position3D
6.3.3.43 DF_PositionalAccuracy
6.3.3.44 DF_PositionOffsetLL
6.3.3.45 DF_PositionOffsetLLV
6.3.3.46 DF_PositionConfidenceSet
6.3.3.47 DF_Polygon
6.3.3.48 DF_ReferenceLink
6.3.3.49 DF_ReferenceLinkList
6.3.3.50 DF_ReferencePath
6.3.3.51 DF_ReferencePathList
6.3.3.52 DF_RoadCooRes
6.3.3.53 DF_RoadControlRes
6.3.3.54 DF_RSITimeDetails
6.3.3.55 DF_RTEData
6.3.3.56 DF_RTEList
6.3.3.57 DF_TrafficInfo
6.3.3.58 DF_VehConfirm
6.3.3.59 DF_VehicleClassification
6.3.3.60 DF_VehicleColl
6.3.3.61 DF_VehicleCollList
6.3.3.62 DF_VehicleCollaborationReq
6.3.3.63 DF_VehicleCollaborationRes
6.3.3.64 DF_VehicleSafetyExtensions
6.3.3.65 DF_VehicleSize
6.3.3.66 DF_VehReqInfo
6.3.3.67 DF_VerticalOffset
6.3.4 数据元素（Data Element）
6.3.4.1 DE_Acceleration
6.3.4.2 DE_AccConfidence
6.3.4.3 DE_AngularVConfidence
6.3.4.4 DE_AutonomousLevel
6.3.4.5 DE_AutonomousStatus
6.3.4.6 DE_AntiLockBrakeStatus
6.3.4.7 DE_AuxiliaryBrakeStatus
6.3.4.8 DE_BasicVehicleClass
6.3.4.9 DE_BrakeAppliedStatus
6.3.4.10 DE_BrakeBoostApplied
6.3.4.11 DE_BrakeControl
6.3.4.12 DE_Confidence
6.3.4.13 DE_BrakePedalStatus
6.3.4.14 DE_DDay
6.3.4.15 DE_DetectedPTCType
6.3.4.16 DE_DHour
6.3.4.17 DE_Dminute
6.3.4.18 DE_DMonth
6.3.4.19 DE_DriveBehavior
6.3.4.20 DE_DSecond
6.3.4.21 DE_DTimeOffset
6.3.4.22 DE_DYear
6.3.4.23 DE_Elevation
6.3.4.24 DE_ElevationConfidence
6.3.4.25 DE_EquipmentType
6.3.4.26 DE_EventSource
6.3.4.27 DE_EventType
6.3.4.28 DE_ExteriorLights
6.3.4.29 DE_FuelType
6.3.4.30 DE_GNSSstatus
6.3.4.31 DE_Heading
6.3.4.32 DE_InteractionType
6.3.4.33 DE_InteractionBlob
6.3.4.34 DE_HeadingConfidence
6.3.4.35 DE_Latitude
6.3.4.36 DE_Longitude
6.3.4.37 DE_MinuteOfTheYear
6.3.4.38 DE_MapUpdateMode
6.3.4.39 DE_MapUpdateRegion
6.3.4.40 DE_MsgCount
6.3.4.41 DE_NodeID
6.3.4.42 DE_OffsetLL-B12
6.3.4.43 DE_OffsetLL-B14
6.3.4.44 DE_OffsetLL-B16
6.3.4.45 DE_OffsetLL-B18
6.3.4.46 DE_OffsetLL-B22
6.3.4.47 DE_OffsetLL-B24
6.3.4.48 DE_Objective
6.3.4.49 DE_ObstacleType
6.3.4.50 DE_ParticipantType
6.3.4.51 DE_Pitch
6.3.4.52 DE_PitchRate
6.3.4.53 DE_PositionConfidence
6.3.4.54 DE_PlanningDuration
6.3.4.55 DE_Priority
6.3.4.56 DE_Radius
6.3.4.57 DE_RadiusOfCurvature
6.3.4.58 DE_ReferenceLanes
6.3.4.59 DE_RoadRegulatorID
6.3.4.60 DE_Roll
6.3.4.61 DE_RollRate
6.3.4.62 DE_SemiMajorAxisAccuracy
6.3.4.63 DE_SemiMajorAxisOrientation
6.3.4.64 DE_SemiMinorAxisAccuracy
6.3.4.65 DE_SecondSince1970
6.3.4.66 DE_SizeValue
6.3.4.67 DE_SizeValueConfidence
6.3.4.68 DE_Speed
6.3.4.69 DE_SpeedConfidence
6.3.4.70 DE_StabilityControlStatus
6.3.4.71 DE_SteeringWheelAngle
6.3.4.72 DE_SteeringWheelAngleConfidence
6.3.4.73 DE_ThrottleControl
6.3.4.74 DE_TimeOffset
6.3.4.75 DE_TimeConfidence
6.3.4.76 DE_TractionControlStatus
6.3.4.77 DE_TransmissionState
6.3.4.78 DE_VehicleEventFlags
6.3.4.79 DE_VehicleHeight
6.3.4.80 DE_VehicleLength
6.3.4.81 DE_VehicleWeight
6.3.4.82 DE_VehicleWidth
6.3.4.83 DE_VerticalAcceleration
6.3.4.84 DE_VertOffset-B07
6.3.4.85 DE_VertOffset-B08
6.3.4.86 DE_VertOffset-B09
6.3.4.87 DE_VertOffset-B10
6.3.4.88 DE_VertOffset-B11
6.3.4.89 DE_VertOffset-B12
6.3.4.90 DE_Yaw
6.3.4.91 DE_YawRate
43.040.01
T00/09
团 体 标 准
T/ITS XX - 2020
基于车路协同的高等级自动驾驶
数据交互内容
Data exchange standard for high level automated driving vehicle based on vehicle
infrastructure cooperative system
（征求意见稿）
xxxx-xx-xx 发布
xxxx-xx-xx 实施
中 国 智 能 交 通 产 业 联 盟 发布
T/ITS XX-XXXX
目
次
前言................................................................................................................................................................... III
1 范围................................................................................................................................................................... 1
2 规范性引用文件...............................................................................................................................................1
3 术语与缩略语................................................................................................................................................... 1
3.1 术语........................................................................................................................................................... 1
3.2 缩略语....................................................................................................................................................... 2
4 基于车路协同的高等级自动驾驶系统组成.................................................................................................. 2
4.1 系统架构................................................................................................................................................... 3
4.2 系统功能................................................................................................................................................... 3
4.3 系统交互................................................................................................................................................... 5
5 基于车路协同的高等级自动驾驶典型应用.................................................................................................. 6
5.1 协同式感知...............................................................................................................................................6
5.2 基于路侧协同的无信号交叉口通行.................................................................................................... 11
5.3 基于路侧协同的自动驾驶车辆“脱困”................................................................................................. 16
5.4 高精地图版本对齐及动态更新.............................................................................................................21
5.5 自主泊车................................................................................................................................................. 24
5.6 基于路侧感知的“僵尸车”识别............................................................................................................. 28
5.7 基于路侧感知的交通状况识别.............................................................................................................30
5.8 基于协同式感知的异常驾驶行为识别................................................................................................ 32
6 车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容................................................................................................ 34
6.1 消息层框架.............................................................................................................................................35
6.2 消息层基本介绍和要求.........................................................................................................................35
6.3 消息层数据集定义.................................................................................................................................35
II
前 言
T/ITS XX-2020
本标准按照GB/T 1.1-2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》给出的规
则起草。随着技术的发展，还将制定后续的相关标准。
本标准由中国智能交通产业联盟提出并归口。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。
本标准起草单位：北京百度网讯科技有限公司、中国移动通信集团有限公司、中兴通讯股份有限公
司、华为技术有限公司、中国信息通信研究院、中国联合网络通信集团有限公司、阿里巴巴（中国）有
限公司、中国电信集团有限公司、大唐电信科技产业集团（电信科学技术研究院）、高通无线通信技术
(中国)有限公司、北京星云互联科技有限公司、深圳市腾讯计算机系统有限公司、北京嘀嘀无限科技发
展有限公司、上海汽车集团股份有限公司、北京万集科技股份有限公司、中国第一汽车集团公司智能网
联院、东风汽车集团有限公司、北汽福田智能网联研究院、北京汽车研究总院有限公司、上海蔚来汽车
有限公司、福特汽车（中国）有限公司、北京千方科技股份有限公司、北京速通科技有限公司、深圳成
谷科技有限公司、华人运通（江苏）技术有限公司、上海市城市建设设计研究总院(集团)有限公司、索
尼（中国）有限公司、威马汽车科技集团有限公司、安徽江淮汽车集团股份有限公司、宁波均联智行科
技有限公司、惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司、上海淞泓智能汽车科技有限公司
本标准主要起草人：张珠华、刘思杨、陶吉、胡星、潘屹峰、时一峰、房雷、彭伟、何鹏、陈尚义、
葛雨明、林琳、许玲、李明超、聂永丰、房家奕、谭业辉、王易之、毛泳江、陈书平、雷艺学、张卓筠、
殷悦、朱陈伟、关宁、刘琪、宋蒙、孙晨、崔焘、周浩、黄翔宇、童利华、武晓宇、王义锋、杨鹏、王
艳华、刘晓阳、张耿旭、邹清全、迟仲达、黄颖、王琳、朱红儒、程周、韩慧、周轶
III
T/ITS XX-2020
基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容
1 范围
本标准规定了基于车路协同的L4、L5高等级自动驾驶数据交互内容，重点涉及消息层数据集。
本标准适用于基于车路协同的L4、L5高等级自动驾驶系统中消息层的设计与开发。
本标准所涉及的数据交互内容指的是道路子系统和车辆子系统之间的数据交互，子系统内部组成单
元之间的数据交互不在本标准范围内。
2 规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文
件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T 16262.1 信息技术 抽象语法记法一(ASN.1) 第1部分:基本记法规范
GB/T 16262.2 信息技术 抽象语法记法一(ASN.1) 第2部分:信息客体规范
GB/T 16262.3 信息技术 抽象语法记法一(ASN.1) 第3部分:约束规范
GB/T 16262.4 信息技术 抽象语法记法一(ASN.1) 第4部分:ASN.1规范的参数化
GB/T 31024.3 合作式智能运输系统 专用短程通信 第3部分：网络层和应用层规范；
YD/T 3709-2020 基于LTE的车联网无线通信技术 消息层技术要求
TITS XXXX 合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准 第二阶段
T/ITS 0058-2017 合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准
T/ITS 0098-2017 合作式智能运输系统 通信架构
3 术语与缩略语
3.1 术语
下列术语和定义适用于本文件。
3.1.1
合作式智能运输系统 cooperative intelligent transportation systems, C-ITS
合作式智能运输系统是通过人、车、路信息交互，实现车辆和基础设施之间、车辆与车辆之间、车
辆与人之间的智能协同与配合的一种智能运输系统体系。
3.1.2
专用短程通信 dedicated short range communication
用于车辆、基础设施、行人等交通要素之间进行短程通信的无线通信方式。
3.1.3
1
T/ITS XX-XXXX
车用无线通信技术 V2X
车载单元与其他设备通讯，包括但不限于车载单元之间通讯（V2V），车载单元与路侧单元通讯（V2I），
车载单元与行人设备通讯（V2P），车载单元与网络之间通讯（V2N）。
3.2 缩略语
下列缩略语适用于本文件。
ASN.1：抽象语法标记（Abstract Syntax Notation One）
AV-ICCU-RS: 自动驾驶智能路侧计算控制单元（Automatic Driving - Intelligent Computing Control
Unit - Road Side）
AV-ICCU-OB：自动驾驶智能车端计算控制单元（Automatic Driving - Intelligent Computing Control
Unit - Onboard）
AV：自动驾驶车辆（Autonomous Vehicle）
DE：数据元素（Data Element）
BSM：基本安全消息（Basic Safety Message）
CIM：协同交互消息（Collaborative Interaction Message）
DF：数据帧（Data Frame）
DSM：专用短程通信短消息（DSRC Short Message）
DSMP：专用短程通信短消息协议（DSRC Short Message Protocol）
DSRC：专用短程通信（Dedicated Short Range Communication ）
ETSI：欧洲电信标准化协会（European Telecommunications Standards Institute）
EV：装载通信系统的车辆（Equipped Vehicle）
ID：标识（Identification）
ITS：智能交通系统（Intelligent Transportation Systems）
LTE ：长期演进技术（Long Term Evolution）
LTE-V2X：基于LTE的车用无线通信技术（LTE Vehicle to Everything）
MEC：多接入边缘计算（Multiple-Access Edge Computing）
NV：未装载通信系统的普通车辆（Normal Vehicle）
OBU：车载单元（Onboard Unit）
RAM：路侧辅助自动驾驶消息（Roadside ForAutonomous Driving Message）
RSC：路侧协调消息（RoadSide Coordination）
RSCV：路侧控制车辆（RoadSide Control Vehicle）
RSM：路侧单元消息（Road Side Message）
RSU：路侧单元（Road Side Unit）
RSS: 道路子系统（Road Side Sub-system）
SSM：感知共享消息（Sensor Sharing Message）
SPAT：信号灯消息（Signal Phase and Timing Message）
UPER：非对齐压缩编码规则（Unaligned Packet Encoding Rules）
VSS: 车辆子系统（Vehicle Sub-system）
VRU：弱势交通参与者（Vulnerable Road User）
4 基于车路协同的高等级自动驾驶系统组成
2
4.1 系统架构
T/ITS XX-2020
图 1 基于车路协同的高等级自动驾驶系统示意图
参考《T/ITS 0098-2017 合作式智能运输系统 通信架构》，本标准定义的基于车路协同的高等级自
动驾驶系统中各个子系统及其接口之间的交互如图 1 所示，主要分为中心子系统、道路子系统和车辆
子系统：
a） 中心子系统：通过车辆子系统和道路子系统汇聚的数据，提供全局或者局部的ITS应用服务。
b） 道路子系统（RSS）：包括路侧单元（RSU）、自动驾驶智能路侧计算控制单元（AV-ICCU-RS）、
路侧感知设备以及其他路侧交通控制设施（如：信号灯），道路子系统可以收集道路环境及交
通状态信息，形成全局感知消息，并可将信息共享给车辆子系统及中心子系统，同时，在特定
场景下，道路子系统也可下发决策规划数据及控制数据到车辆子系统（主要用于路侧对自动驾
驶车辆进行集中式决策控制）。
c） 车辆子系统（VSS）：包括车载单元（OBU）、自动驾驶智能车端计算控制单元（AV-ICCU-OB）、
车载感知设备以及车辆线控系统，车辆子系统可以感知收集道路环境及交通状态信息用于自动
驾驶车辆决策控制的依据，并可将感知信息共享至道路子系统或周边具备通信能力的车辆，同
时，车辆子系统可接收来自道路子系统共享的感知消息，用于对车载感知信息的补充；车辆子
系统可接收来自道路子系统的决策规划类消息及控制类消息，并依据此类信息对自动驾驶车辆
进行实时决策控制。
本标准仅涉及基于车路协同的高等级自动驾驶系统组成单元之间的应用层面交互，并不指定底层的
通信技术，可以用各种不同的网络层、接入层技术。
4.2 系统功能
本节针对车路协同的高等级自动驾驶场景下，对RSS和VSS各组成单元的功能、RSS存在的部署方
式、RSS与VSS间的交互方式进行说明。
4.2.1
RSS 各组成单元功能
RSS各组成单元功能如下：
a） 路侧感知设备：具备感知功能的设备集，包括但不限于激光雷达、摄像头、毫米波雷达等设备，
感知设备实时采集当前所覆盖范围的图像、视频、点云等原始感知数据，并将原始感知数据输
入AV-ICCU-RS。
b） AV-ICCU-RS：能力包括对来自路侧感知设备的原始感知数据的实时处理，以此来获取道路交
3
T/ITS XX-XXXX
通环境中的交通参与者的状态信息、道路的状况信息、道路事件信息以及道路交通信息、天气
信息等，并实时将处理后的信息通过RSU通知给VSS或其他RSS；同时，当需要对车辆采用集
中式控制的方式时，AV-ICCU-RS可根据当时的交通状况及车辆的个体状况指定控制策略，并
将决策规划策略及控制数据下发到VSS。
c） RSU：为RSS提供了通信能力，是本标准所定义的数据集的交互通道。通信能力包括RSS间的
通信能力以及RSS与VSS间的通信能力。
d） 路侧交通控制设施：提供道路交通的控制能力，正常状况下，车辆需按照交通控制设施的指令
运行，包括信号灯、动态限速等交通控制信号及指令。
RSS在实际部署时，RSU、路侧感知设备以及路侧交通控制设施部署在路侧；而AV-ICCU-RS存在
部署在路侧、边缘机房/MEC等多种部署方式，是硬件和软件的合体，其中的硬件可以以独立的物理设
备或虚拟资源的方式给软件提供载体。图 2和图 3分别给出了AV-ICCU-RS路侧部署和边缘机房/MEC
部署的示意图。
图 2 AV-ICCU-RS 路侧部署示意图
图 3 AV-ICCU-RS 边缘机房/MEC 部署示意图
4.2.2
VSS 各组成单元功能
VSS各组成单元功能如下：
a） 车载感知设备：具备感知功能的设备集，包括但不限于激光雷达、摄像头、毫米波雷达等设备，
感知设备实时采集当前所覆盖范围的图像、视频、点云等原始感知数据，并将原始感知数据输
入AV-ICCU-OB。
b） AV-ICCU-OB：能力包括对来自车载感知设备的原始感知数据的实时处理，以此来获取道路交
通环境中的交通参与者的状态信息等，并可将实时将处理后的信息通过OBU通知给VSS或RSS；
同时，实时生成车辆的行驶策略，并将行驶策略发送至自动驾驶车辆的线控系统。
c） 车辆线控：通过车辆总线、车内以太网等链路对车辆进行控制，包括控制车辆的制动系统、转
向系统、传动系统、车身控制等，能够控制车辆加速、减速、转向、灯光、双闪等。
d） OBU：为VSS提供了通信能力，是本标准所定义的数据集的交互通道。通信能力包括VSS间的
通信能力以及VSS与RSS间的通信能力。
4
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