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OpenTCS从零学起（一）.docx

发布时间：2022-06-19 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：0.90M 资料格式：docx 举报 版权申诉
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    OpenTCS 从零学起 最新调研一个 OpenTCS 的项目，在网上找了一些资料，发现现在网 上的 OpenTCS 的学习资料是真的少，不过也有一些大神写了一些开 发的手册。我也是从中学到了不少，其中主要学习的网站推荐给大家 http://www.pianshen.com/article/6547292053/ 这个网址主要是介绍了 OpenTCS 的源码运行起来后，怎么把自带的 demo 模型运行起来，也算是一个介绍 OpenTCS 的主要功能。 废话不多说了，还是写一下我的学习内容吧。 一 环境的搭建 首先，大家电脑里应该有 JDK 和 JRE 的环境吧，这个必须要有， 而且最好是 1.8。如果没有大家可以百度下怎么安装 JDK 和 JRE。我这 里就不多少了，网上资料很多。 OpenTCS 的源码下载这个我也不多少了，CSDN 上有很多大神都把 源码发出来了，我这里下载的是 openTCS-4.14.0-src 这个版本的源码。 我的开发工具是 netbeans8.2，这个工具网上很多都说 intellij idea 和 eclipse 都可以开发这个 openTCS，但是我没有用，因为我在百度的 时候有个大神说那两个工具有很多坑，所以我也懒得试了。直接下载 了 netbeans8.2，进去官网下载 netbeans-8.2-windows.exe。网址： https://netbeans.org/community/releases/82/。 这个 OpenTCS 的源码是基于 gradle 管控的，所以 netbeans8.2 需 要下载 gradle 的插件。这个过程网上也比较多的资料。我是在官网上 下载了 gradle 的插件 1544990326_netbeans-gradle-plugin-1.4.4.nbm
    大家可以自己搜下，去下载，前提是在电脑上也下载了 gradle 压缩包， 我下载的 gradle 的版本是 gradle-5.3.1-all.zip，大家可以自己在 CSDN 上去搜下下载。 netbeans8.2 下载安装完成后，大家就要进行配置了，首先是 gradle 的配置。导入 OpenTCS 源码后，选择 文件--项目属性—gradle home 这个选项要把你自己下载的 gradle-5.3.1-all 目录配置（解压后的目 录）。再然后就是插件的安装，工具---插件---添加插件，选择你自己 下载的 gradle 插件 1544990326_netbeans-gradle-plugin-1.4.4.nbm。最 后选择左下角的安装按钮。 这个基本上就把编译环境搭建好了。大家可以点击运行下面的构 建项目，来测试下是否编译通过。基本第一次的时候都过不了，我也 是。这个是因为你的 gradle 需要能联网下载一些依赖。大家可以看下 自己的电脑网络是否正常，或者在看下 gradle 的在 C 盘的.gradle 文 件下 gradle.properties 配置文件中是否配置了上网的代理。 二 OpenTCS 的初步使用 上面基本上可以把 OpenTCS 的源码跑起来了。如果实在编译不过 但想使用下可以下载 openTCS-4.10.0-bin 这个可执行的文件。里面可 以直接运行起来 openTCS。 下载后解压为四个文件夹，我们需要的就两个文件夹： openTCS-PlantOverview 和 openTCS-Kernel
    1、打开 openTCS-PlantOverview，双击 startPlantOverview.bat 运行文 件，加载完成后如下图所示： 2、点击 File，可以选择新建一个模型，这里我们选择加载他提供的 样例模型文件，在 openTCS-PlantOverview/data 文件夹下，叫 Demo-01.xml，File —> Load model ，导入成功后如下图所示：
    3、最上面 File、Edit、Action、View 是系统菜单，先不看，往下带图 型的方格菜单是代表点、小车、路线，单击选中后，在网格中点击可 生成对应组件。左侧是网格里的内容列表，都已经分好类了，有小车、 点、线等，单击他们可以在下面看到他们的属性。目前小车没有在图 上显示，因为没有给小车初始点，初始点要在内核里设置，而且目前 这个模式是模型模式，想看到小车以及他的运行路线，需要切换模式， 在 File —> model —> operating model。修改完成后点击 File —> persist model in ther kernel 同步到内核中 4、启动内核，进入内核文件夹，双击 startKernel.bat
    5、Vehicle driver 是设置小车驱动菜单，进入后可以看到小车信息， 选择驱动、初始点，并选中 enabled 按钮。其中，Adapter 中的驱动 是系统提供测试用的，可以实现在仿真界面上移动，但没有和实际小 车进行通信的逻辑，后期需要自己写驱动。 6、回到工厂仿真客户端，就可以看到小车的图标了，如果没有，请 检查是否切换了模式到操作模式。这时候需要双击小车图标，点击
    change integration level，选择最后一个意思是听从订单模块的分配命 令。 7、创建订单，点击 Action —> create transport order，点击 Add 按钮， Location 下拉框中是图中的块位置，块是小车的目的地，块之间用点 相连。点击 OK 后订单就生成了，然后会分配给小车，规划好路线， 小车就会以 10 秒左右的间隔移动。
    上面是 openTCS 的 DEMO 运行。
    下面是我自己研究的自己画一个工厂模型，然后配置一辆小车，让它 跑起来的操作步骤。 这个是我自己画的工厂模型。 首先我先介绍下它是怎么画出来的。 图中的三个块大家可能都能画出来，通过工具栏里面的 这个图 标来画，但是里面的图标是怎么改变的呢？这个就需要用 这个工 具来改变。我理解它的作用就是对你画的这些块进行类型的划分。因 为在每个块的属性里面都有一个 type 属性，它里面可以选择。而选 择的内容就是我们用 这个工具创建的类型，你创建了几个类型， 那type 属性里面就有几个可选项。Type 里面可以配置的有两个，action 这个是自己添加的，名字随便起。Symbol 这个就是这个块的图标， 里面也有几个预置的，大家自己选择。这样就完成了三个块的建设。
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