FANUC R-30iB Mate控制装置维修说明书.PDF

发布时间：2022-06-09 发布人：admin 分类：说明书资料大小：13.32M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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B-83525CM_03

为了安全使用

1 作业人员的定义

2 警告、注意和注释

3 作业人员的安全

3.1 操作者的安全

3.2 程序员的安全

3.3 维修工程师的安全

4 刀具、外围设备的安全

4.1 有关程序的注意事项

4.2 机构上的注意事项

5 机器人机构部的安全

5.1 操作时的注意事项

5.2 有关程序的注意事项

5.3 机构上的注意事项

5.4 紧急时、异常时机器人的轴操作步骤

6 末端执行器的安全

6.1 有关程序的注意事项

7 机器人的停止方法

8 警告标记

前言

Ⅰ. 维修篇

1 概要

2 结构

2.1 控制装置的外观

2.2 构成单元的功能

2.3 预防性维修

3 故障追踪

3.1 不能接通电源

3.1.1 示教器接不通电源的情形

3.1.2 示教器保持初期画面的状态而没有变化的情形

3.2 报警发生画面

3.3 停止信号

3.4 零点标定

3.5 基于错误代码的故障追踪

3.6 基于保险丝的故障追踪

3.7 基于LED的故障追踪

3.7.1 基于主板的LED的故障追踪

3.7.2 基于6轴伺服放大器的LED的故障追踪

3.7.3 基于急停板的LED的故障追踪

3.7.4 基于处理I/O印刷电路板的报警LED的故障追踪

3.8 不能进行手动操作

3.9 I/O Link i 对应单元中的LED

3.9.1 I/O Link i 对应单元中的LED的显示内容

4 印刷电路板

4.1 主板

4.2 急停板(A20B-2005-0150)

4.3 后面板

4.4 处理I/O板MA(A20B-2004-0381)

4.5 处理I/O板MB (A20B-2101-0731)

4.6 I/O连接器转换卡（A20B-2004-0411）

4.7 I/O端子台转换板（A20B-1009-0690）

5 6轴伺服放大器

5.1 6轴伺服放大器的LED

5.2 6轴伺服放大器的设定

5.3 6轴伺服放大器规格一览表

6 电源

6.1 电源的方框图

7 单元的更换

7.1 印刷电路板的更换

7.1.1 后面板（单元）的更换

7.1.2 主板的更换

7.2 主板上的卡及模块的更换

7.3 急停单元的更换

7.4 急停板的更换

7.5 电源单元的更换

7.6 再生电阻单元的更换

7.7 6轴伺服放大器的更换

7.8 示教器的更换

7.9 控制部风扇电机的更换

7.10 AC风扇单元的更换

7.10.1 热交换器及柜门风扇单元的更换

7.11 电池的更换方法

7.11.1 存储器后备用电池（DC3V）

Ⅱ. 连接篇

1 概要

2 方框图

3 机器间的连接

3.1 机器间的连接

3.2 FANUC I/O 链路

3.2.1 I/O 链路的连接

3.2.2 I/O 链路电缆的连接

3.3 外部电缆引接图

3.3.1 机器人连接电缆

3.3.2 示教器电缆

3.3.3 连接输入电源

3.3.3.1 连接输入电源电缆

3.3.3.2 绝缘变压器的设置

3.3.3.3 关于漏电断路器

3.3.4 连接外部急停

3.3.5 连接附加轴制动器（CRR65 A/B）

3.3.6 连接附加轴超程（CRM68）

4 外围设备、弧焊、EE接口

4.1 外围设备接口的方框图、规格

4.1.1 主板的情形(CRMA15、CRMA16)

4.1.2 处理I/O板MA的情形

4.1.3 处理I/O板MB的信号

4.1.4 I/O连接器转换板的情形

4.1.5 I/O端子台转换板的情形

4.2 主板的信号

4.3 外围设备接口

4.3.1 连接主板(CRMA15、CRMA16)和外围设备

4.3.2 连接I/O连接器转换板和外围设备

4.3.3 连接I/O端子台转换板和外围设备

4.3.4 连接处理I/O板MA和外围设备

4.4 焊机接口

4.4.1 连接处理I/O板MB和外围设备

4.5 EE接口

4.5.1 连接机构部和末端执行器

4.6 数字输入／输出信号规格

4.6.1 外围设备接口A

4.6.2 EE接口

4.6.3 弧焊接口的输入／输出信号规格 (处理I/O板MB)

4.7 外围设备和焊机连接电缆的规格

4.7.1 外围设备接口A1用电缆(CRMA15；泰科电子放大器40插脚)

4.7.2 外围设备接口A2用电缆(CRMA16；泰科电子放大器40插脚)

4.7.3 外围设备接口B1, B2用电缆(CRMA52；泰科电子30插脚)

4.7.4 弧焊连接用电缆 (CRW11；泰科电子20插脚)

4.8 连接外围设备、末端执行器、电弧焊机连接电缆

4.8.1 外围设备连接电缆

4.8.2 外围设备连接电缆用连接器

4.8.3 建议使用的电缆

4.9 HDI的连接

4.9.1 与HDI之间的连接

4.9.2 HDI的输入信号规定

4.10 通信设备的连接

4.10.1 RS-232-C接口

4.10.1.1 接口

4.10.1.2 RS-232-C接口信号名称

4.10.1.3 RS-232-C接口与I/O设备之间的连接

4.10.2 以太网接口

4.10.2.1 连接至以太网

4.10.2.2 以太网电缆的引接

4.10.2.3 100BASE-T连接器（CD38A, CD38B）插脚排列

4.10.2.4 双绞线电缆规格

4.10.2.5 噪声对策

4.10.2.6 施工时的检查项目

5 搬运和安装

5.1 搬运方法

5.2 安装

5.2.1 安装方法

5.2.2 安装时的组配

5.3 示教器用挂钩(选项)的安装尺寸

5.4 安装条件

5.5 安装时的调整和确认项目

5.6 安装时的超程、急停的解除方法

5.6.1 外围设备接口的处理

5.6.2 超程的解除方法

5.6.3 使机械手断裂无效（有效）的方法

5.6.4 使空气压异常（PPABN）无效（有效）的方法

附录

A 综合连接图

B 外围设备接口规格

B.1 信号的种类

B.2 公用电压的设定

B.3 输入／输出信号的说明

B.3.1 输入信号的说明

B.3.2 输出信号的说明

B.4 数字输入／输出规格

B.4.1 概要

B.4.2 可以在R-30iB Mate上使用的I/O硬件

B.4.3 软件的规格

C 光纤电缆

D 制动器开闸装置

D.1 使用上的注意事项

D.2 使用前的确认事项

D.3 使用方法

D.3.1 使用于机器人的情形

D.3.2 使用于附加轴的情形

D.4 无电源插销时的电源插销的连接方法

D.5 外形

D.6 保险丝

D.7 规格

E 示教器拆装功能(选项)

E.1 构成

E.2 示教器拆装的步骤

E.2.1 示教器的拆除方法

E.2.2 示教器的连接方法

F 端子台使用说明

F.1 外部急停输出、外部急停输入用端子台

F.2 I/O端子台转换板端子台

G 保护膜的更换

H 关于电缆引入口的防尘对策

H.1 关于Mate-机柜的电缆引入口

H.2 电缆引入口的密封垫形状

H.3 适当的电缆外径

H.4 电缆外径的调整方法

索引

说明书改版履历

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