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PanoSim使用指南.pdf

发布时间：2022-05-30 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：1.99M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    PanoSim 快速使用指南 PanoSim 快速使用指南 Version 2.3 Release on April 20, 2018 Web:www.panosim.com - 1 - Email:info@panosim.com
    PanoSim 快速使用说明 目录 一、PanoSim 简介 ......................................................................................................................... 4 二、界面说明 ................................................................................................................................... 5 2.1 实验管理界面 ..................................................................................................................... 5 2.2 实验设置界面 ..................................................................................................................... 6 三、使用流程 ................................................................................................................................... 7 四、Run a demo ........................................................................................................................... 8 五、实践：First Experiment ........................................................................................................ 9 5.1 创建实验............................................................................................................................. 9 5.2 道路场景........................................................................................................................... 10 5.3 天气和光照 ....................................................................................................................... 10 5.4 配置车辆........................................................................................................................... 10 5.5 配置传感器 ....................................................................................................................... 11 5.6 驾驶控制.......................................................................................................................... 12 5.7 交通参与物 ....................................................................................................................... 13 5.8 系统设置........................................................................................................................... 14 5.9 启动实验........................................................................................................................... 14 5.10 数据后处理..................................................................................................................... 15 六、实践：AEB Experiment ...................................................................................................... 16 6.1 创建实验........................................................................................................................... 16 6.2 创建道路场景 ................................................................................................................... 16 Web:www.panosim.com - 2 - Email:info@panosim.com
    PanoSim 快速使用说明 6.3 设置驾驶参数 ................................................................................................................... 17 6.4 添加干扰车 ....................................................................................................................... 17 6.5 添加控制模型 ................................................................................................................... 18 6.6 启动实验........................................................................................................................... 19 七、联系我们 ................................................................................................................................. 19 Web:www.panosim.com - 3 - Email:info@panosim.com
    PanoSim 实验搭建操作说明 一、PanoSim 简介 PanoSim 提供了一套用于车辆技术开发的仿真模型和虚拟实验环境，以支持智能驾 驶和高级驾驶辅助系统（ADAS）技术的开发、测试和验证。PanoSim 模型包括车辆动力 学、交通、道路以及摄像头和雷达等环境传感器，。 PanoSim 包含六个主要模块：  Expanel：用于创建和定义实验，一个实验包括测试场景、一至多辆试验车、 驾驶工况、控制模型和仿真参数；  FieldBuilder: 用于创建或编辑道路场景，包括道路结构，路面、车道、、 地图、交通参与物、交通标志等；  VehicleBuilder: 用于创建或编辑车辆模型，包括车辆外形、轮胎、传动 系、空气动力学、转向系等。PanoSim 提供了不同复杂程度的典型车辆动力学 模型，也支持从其他商业软件中导入模型，例如 CarSim；  PanoCam: 用于调试车载摄像机的安装位置和姿态，可模拟摄像头的拍摄成像 和检测感知盲点，可以在实验运行过程中进行拍照和录像；  PanoPlot: 实验数据后处理和图表分析工具，能够将实验各个通道数据进行 组合生成图表，便于数据分析  PanoAnim: 实验数据后处理和动画分析工具，能够实现实验 3D 动画进行快速 播放、录像及拍照。 其他工具如 DataManager，它支持方便地从不同的数据源和目的地导入和导出实验 数据；MDL Generator 可在.mdl 中自动生成 Simulink 模型，用于信号处理和控制设计 以及数值模拟。 Web:www.panosim.com - 4 - Email:info@panosim.com
    PanoSim 实验搭建操作说明 二、界面说明 2.1 实验管理界面 A-常用工具栏：提供 New、Save、Un/lock（数据锁）、Tools、Setup 等常用功能，Lock 用于锁定实验保护数据避免破坏，首次使用 PanoSim 时需在 Setup 中配置 Matlab 版本。 B-实验信息栏:展示当前实验的名称、道路场景、测试车辆以及环境信息。 C-实验列表栏：PanoSim 提供 ADAS 相关的多种标准实例，双击鼠标时载入实验，单击 时可查看预览图，可通过右键 Duplicate 快速复制实验。 D-实验预览区：可预览实验的基本信息，如道路场景、车辆、天气和光照等。 E-道路列表栏：系统提供丰富的道路场景库和用户自定义场景，包括城市、高速、乡村、 坡道、环岛、城镇、停车场、试验场等标准场景。用户可通过 FieldBuilder 工具创建 或编辑道路场景。 F-环境条件设置：用于设置天气状况和光照强度，包含晴、雪、雾、雨、多云、黑夜等 *温馨提示：在实验管理主界面选中项，单击鼠标仅做预览，双击鼠标才是载入调用。 Web:www.panosim.com - 5 - Email:info@panosim.com
    2.2 实验设置界面 PanoSim 实验搭建操作说明 G-常用工具栏：提供常用的 Save、Set、Un/Lock（数据锁）等设置；Field：设置交 通标志牌、障碍物、信号灯等物体；Sensors：为车辆安装雷达、摄像头、无线通讯、 真值等传感器；Open MDL：启动 Simlink，查看仿真模型和启动实验； H-实验车辆列表：当前实验中的全部车辆，可选择或切换车辆； I-驾驶工况设置栏：设置车辆的位置、行驶路径、横纵向控制以及交通工况，。 J-3D 场景区域：可查看实验的场景、车辆、传感器、交通物体、仿真动画，可通过鼠 标旋转视角、移动车辆。 K-车辆列表栏：PanoSim 提供高精车辆模型、简单车辆模型、CarSim 车模型，可通 过鼠标拖动车辆至道路中，可使用 Tools\VehicleBuilder 工具来自定义车辆模型。 L-虚拟仪表栏：支持时速表、Plot 表、雷达探测表，未来会拓展支持更多仪表，可 通过鼠标拖拽至 3D 场景区域。 M-视角工具栏：帮助调整 3D 视角，Track View 跟随视角，My view 自定义视角， Free view 3D 视角，特定视角可通过常用工具栏\Set\ViewPoint 来设置。 Web:www.panosim.com - 6 - Email:info@panosim.com
    PanoSim 实验搭建操作说明 三、使用流程 如何使用 PanoSim 创建仿真实验，流程如下： 图 3-1 PanoSim 搭建实验流程 Web:www.panosim.com - 7 - Email:info@panosim.com
    PanoSim 实验搭建操作说明 四、Run a demo 目的：通过运行系统 Demo 实例快速了解 PanoSim 仿真过程。 启动 PanoSim 软件，进入 PanoSim 实验数据管理主界面，下面以运行 Exp_ACC 实验 为例。 Step 1：在左侧实验列表栏中，双击载入 Exp_ACC 实验。 Step 2：点击常用工具栏“Forward”按钮，进入实验参数设置主界面（图 5-1）， 中间区域是 ACC 实验的 3D 场景，可通过鼠标旋转视角或者拖动车辆。 图 4-1 实验参数设置主界面 Step 3：运行实验，点击顶部常用工具栏 “Open MDL”按钮（亦可点击 “Start”启动实验，功能类似），系统自动启动 MATLAB 并生成 Simulink 模型（图 5- 2）。在 Simulink 中可以查看到“车辆模型”、“驾驶员模型”、“传感器模型”以及 “控制模型”等模块。 点击运行 Simulink 开始编译并运行实验，在 PanoSim 的 3D 界面中可以查看仿真 动画。 Web:www.panosim.com - 8 - Email:info@panosim.com
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