百度Apollo Dreamview打开方式及使用指南.pdf

发布时间：2022-06-07 发布人：admin 分类：说明书资料大小：2.01M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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首先回顾下进入 Apollo 仿真界面 Dreamview 的步骤：设置环境： cd ~/apollo //确认在没有 sudo 的情况下可以执行 docker 命令 docker ps bash docker/scripts/dev_start.sh bash docker/scripts/dev_into.sh ./apollo.sh ./apollo.sh clean bash apollo.sh build ./apollo.sh build no perception dbg //未配备 nvidia 显卡时执行该命令（推荐使用） bash scripts/bootstrap.sh //这一步将会编译所有的 apollo 文件（含有 nvidia 显卡的） //进入交互环境在浏览器输入 http://localhost:8888 后回车，出现以下界面开启 Dreamview，然后点击右上方的 Dreamview。退出 apollo 则:ctrl+d（ubuntu14.04）或者 ctrl+c（ubuntu16.04）。演示样本（replay demo rosbag）：用以下命令可以测试系统是否正常工作： # get rosbag note that the command download is required python ./docs/demo_guide/rosbag_helper.py demo_2.5.bag # You can now replay this demo "bag" in a loop with the '-l' flag rosbag play -l demo_2.5.bag

Dreamview 是一个网页应用： 1. 显示当前自动驾驶相关模块的状态：比如规划轨迹（planning trajectory），车辆定位（car localization），底盘状态（chassis status）等。 2. 为用户观察硬件状态提供人机接口，打开/关闭模块，开始车辆的自动驾驶等。 3. 提供调试工具，比如 PnC 监视器来有效地追踪模块问题。一．布局和特征应用布局被分成了以下几个区域：页眉、侧边栏、主界面和工具视图。页眉：

设置模式根据模式选择中选择的模式，定义在 hmi.conf 中的相关模块和命令将会单独显示在模块选择器（module controller）中和快速启动中（quick start）。注：导航模式是为在 Apollo2.5 中介绍的低成本特征而提供的。在这种模式下百度和谷歌的高精度地图将会提供车辆的绝对位置，同时主视图也为车辆的相关位置提供所有的物体和地图元素信息。二．侧边栏和工具视图侧边栏面板控制工具视图的显示三．任务 setup：打开所有模块 reset all：关闭所有模块 start auto：开始车辆的自动驾驶 Quick start：三种模式可选： Others：常用工具选择 Module delay：每个主题的两个消息之间信息传递的时间延迟 Console：来自 Apollo 平台的监控信息

四．模块控制器在这里可以看到硬件状态和控制模块的开启和关闭五．层菜单一个用于可视元素的切换菜单六．路线编辑七．数据记录器向 rosbag 报告错误信息和驱动信息主题的面板（"/apollo/drive_event"）

八．缺省路由预先定义的路由或者单点列表，又称为“兴趣点”。如果路线编辑正在进行，路由点可以在地图上可视化地添加。如果路由编辑关闭，单击所需的兴趣点将向服务器发送路由请求。如果选定的兴趣点只有一个，路由请求的起始点是自动汽车的当前位置; 否则，起始位置是所需路由的第一个点。如果要编辑兴趣点，请查看 map data 目录下的 efault_end_way_point.txt file，比如如果地图选择为：Demo，则 default_end_way_point.txt 在目录 modules/map/data/demo 下。九．主界面主视图在 web 浏览器中动画显示 3D 计算机图形。这个视图中的元素列在下面的表格中：自动驾驶车辆

车轮转向比和左/右转状态探测到的信号灯驾驶模式显示（自动/未激活/手动）车速和加减速状态红色粗线代表建议路径微移目标决策（黄色区域指示了要避免的区域）绿色粗曲线代表规划轨迹

障碍物：车辆障碍行人障碍自行车障碍未知障碍物速度箭头方向表示运动的方向，长度与速度大小成比例。白色箭头指示障碍物的方向

黄色文本表示：障碍物的追踪 ID；与自动驾驶汽车之间的距离这些线代表与障碍物颜色相同的障碍物的预测运动。规划决策：决策围栏决策栏反映了计划模块对车辆（主要）和障碍（对象）的决定。每种类型的决策都以不同的颜色和图标呈现，如下所示：停止：描述主要停止原因停止：描述物体停止原因跟随对象让行对象决策，虚线连接至各自的目标超越对象决策，虚线连接至各自的目标

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