KST_RSI_40_zh.pdf

发布时间：2022-05-30 发布人：admin 分类：说明书资料大小：3.72M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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KUKA.RobotSensorInterface 4.0

1 引言

1.1 目标群体

1.2 工业机器人文献

1.3 提示的图示

1.4 所用概念

1.5 商标

1.6 许可证

2 产品说明

2.1 RobotSensorInterface 概览

2.2 信号处理的工作原理

2.3 数据交换的工作原理

2.3.1 通过 RSI 的输入/输出系统进行数据交换

2.3.2 通过机器人控制系统的输入/输出系统进行数据交换

2.3.3 通过以太网进行数据交换

2.4 传感器修正的工作原理

2.4.1 修正类型

2.4.2 修正模式

2.4.3 修正方法

2.4.4 RoboTeam 运行中的传感器修正

2.5 按规定使用

3 安全

3.1 安全提示

4 安装

4.1 系统要求

4.2 通过 WorkVisual 安装

4.2.1 安装或更新 RobotSensorInterface

4.2.2 卸载 RobotSensorInterface

4.3 通过 smartHMI 安装

4.3.1 安装或更新 RobotSensorInterface

4.3.2 卸载 RobotSensorInterface

5 配置

5.1 通过 KLI 网络配置配置以太网

5.2 在 WorkVisual 中映射 RSI 输入/输出端

5.3 更改全局变量

6 编程

6.1 RSI 命令概览

6.1.1 字符和字体

6.1.2 RSI_CREATE()

6.1.3 RSI_DELETE()

6.1.4 RSI_ON()

6.1.5 RSI_OFF()

6.1.6 RSI_MOVECORR()

6.1.7 RSI_GETPUBLICPAR()

6.1.8 RSI_SETPUBLICPAR()

6.1.9 RSI_RESET()

6.1.10 RSI_CHECKID()

6.1.11 RSI_ENABLE()

6.1.12 RSI_DISABLE()

6.2 RSI 指令 RSI_Enable() 和 RSI_DISABLE() 的特性

6.3 RSI 指令 RSI_ON() 和 RSI_OFF() 的特性

6.4 概览：编程信号处理

6.4.1 将 RSI 上下文接入到 KRL 程序中

6.4.2 通过 KRL 访问 RSI 对象参数

6.5 为以太网连接配置 XML 文件

6.5.1 连接属性的 XML 结构

6.5.2 用于发送数据的 XML 结构

6.5.3 用于数据接收的 XML 结构

6.5.4 根据 XML 图进行配置

6.5.5 关键词 - 读取数据

6.5.6 关键词 - 写入数据

6.5.7 在 WorkVisual 中配置以太网连接

7 用 RSIVisual 进行专家级编程

7.1 RSIVisual 概览

7.2 创建 RSI 上下文

7.3 用 RSIVisual 打开 RSI 上下文

7.3.1 在上下文中添加 RSI 对象

7.3.2 更改上下文中一个 RSI 对象的名称

7.3.3 编辑上下文中的 RSI 对象参数

7.3.4 连接 RSI 对象的输入端和输出端

7.3.5 启用 RSI 对象参数

7.3.6 显示 RSI 对象的信息

7.3.7 给 RSI 对象分组

7.3.8 更多编辑功能

7.4 显示窗口工具箱

7.4.1 工具箱中的按钮栏

7.4.2 创建自定义工具箱

7.4.3 为自定义工具箱创建类别

7.4.4 在自定义工具箱中添加组

7.4.5 在自定义工具箱中创建功能块

7.4.6 导出自定义工具箱

7.4.7 导入自定义工具箱

7.4.8 在备选软件包编辑器中使用自定义工具箱

7.5 功能块编程

7.5.1 在编辑器中打开功能块进行编辑

7.5.2 给功能块编程

7.5.3 定义功能块的输入端和输出端

7.5.4 配置功能块参数

7.5.5 通过 KRL 访问功能块参数

7.6 帮助文件

8 示例

8.1 接入服务器程序和示例文件

8.1.1 将文件通过 WorkVisual 中的项目传输至控制系统

8.1.2 将文件通过 KRC 浏览器从 WorkVisual 传输至控制系统

8.2 服务器程序操作界面

8.2.1 在服务器程序中设置通信参数

8.3 RSI_Ethernet 示例：通过以太网的笛卡尔修正

8.4 RSI_CircleCorr 示例：传感器引导的圆周运动

8.5 RSI_DistanceCtrl 示例：用于间距控制的轨迹修正

8.6 RSI_SigTransformation 示例：转换到新坐标系中

9 诊断

9.1 RSI 显示器概览

9.1.1 设置信号特征

9.1.2 显示信号的历史记录

9.1.3 保存信号记录

9.1.4 将信号记录加载到显示器中

9.2 显示诊断数据

9.3 故障记录（日志文件）

9.3.1 配置日志级别

10 信息

10.1 信息说明

10.2 模块中的系统信息: CrossMeld (KSS)

10.2.1 KSS29000

10.2.2 KSS29001

10.2.3 KSS29002

10.2.4 KSS29004

10.2.5 KSS29006

10.2.6 KSS29007

10.2.7 KSS29008

10.2.8 KSS29009

11 附录

11.1 增加内存

11.2 RSI 对象数据库

11.2.1 用于通讯的 RSI 对象

11.2.2 用于逻辑运算的 RSI 对象

11.2.3 用于数学运算的 RSI 对象

11.2.4 用于数学比较的 RSI 对象

11.2.5 用于坐标转换的 RSI 对象

11.2.6 用于运动修正的 RSI 对象

11.2.7 用于修正监控的 RSI 对象

11.2.8 用于读取机器人数据的 RSI 对象

11.2.9 用于信号处理的 RSI 对象

12 KUKA 服务部

12.1 技术支持咨询

12.2 KUKA 客户支持系统

索引

安

按

帮

备

编

产

传

错

导

对

服

附

概

更

工

功

故

关

函

技

开

类

目

内

培

配

日

软

商

示

输

数

所

提

通

文

系

卸

信

修

许

以

引

硬

诊

知

专

字

组

KUKA System Technology KUKA.RobotSensorInterface 4.0 适用于 KUKA System Software 8.5 发布日期: 10.08.2018 KST RSI 4.0 V5 KUKA Deutschland GmbH

KUKA.RobotSensorInterface 4.0 ©版权说明 2018 KUKA Deutschland GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg 德国此文献或节选只有在征得 KUKA Deutschland GmbH 明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。但是在新供货或进行维修时，无权要求 KUKA Deutschland GmbH 提供这些功能。我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。但是不排除有不一致的情况，我们对此不承担责任。但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。 KIM-PS5-DOC 原版文件的译文出版物: 书页构造: 版本: Pub KST RSI 4.0 (PDF) zh PB8012 KST RSI 4.0 V5.1 BS7477 KST RSI 4.0 V5 2/108 | www.kuka.com KST RSI 4.0 V5 | 发布日期: 10.08.2018

KUKA.RobotSensorInterface 4.0 引言............................................................................................................ 目标群体................................................................................................................. 工业机器人文献...................................................................................................... 提示的图示............................................................................................................. 所用概念................................................................................................................. 商标........................................................................................................................ 许可证.................................................................................................................... 产品说明..................................................................................................... RobotSensorInterface 概览................................................................................... 信号处理的工作原理............................................................................................... 数据交换的工作原理............................................................................................... 通过 RSI 的输入/输出系统进行数据交换............................................................... 通过机器人控制系统的输入/输出系统进行数据交换............................................... 通过以太网进行数据交换....................................................................................... 传感器修正的工作原理........................................................................................... 修正类型................................................................................................................. 修正模式................................................................................................................. 修正方法................................................................................................................. RoboTeam 运行中的传感器修正............................................................................ 按规定使用............................................................................................................. 安全............................................................................................................ 安全提示................................................................................................................. 安装............................................................................................................ 系统要求................................................................................................................. 通过 WorkVisual 安装............................................................................................ 安装或更新 RobotSensorInterface......................................................................... 卸载 RobotSensorInterface................................................................................... 通过 smartHMI 安装.............................................................................................. 安装或更新 RobotSensorInterface......................................................................... 卸载 RobotSensorInterface................................................................................... 配置............................................................................................................ 通过 KLI 网络配置配置以太网............................................................................... 在 WorkVisual 中映射 RSI 输入/输出端................................................................ 更改全局变量......................................................................................................... 编程............................................................................................................ RSI 命令概览......................................................................................................... 字符和字体............................................................................................................. RSI_CREATE()...................................................................................................... RSI_DELETE()....................................................................................................... RSI_ON()............................................................................................................... RSI_OFF()............................................................................................................. RSI_MOVECORR()............................................................................................... 7 7 7 7 8 9 9 10 10 11 12 12 13 13 15 16 18 18 20 20 22 22 23 23 24 24 24 25 25 26 27 27 28 29 31 31 31 31 32 33 33 34 目录 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 2 2.1 2.2 2.3 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.4 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 2.5 3 3.1 4 4.1 4.2 4.2.1 4.2.2 4.3 4.3.1 4.3.2 5 5.1 5.2 5.3 6 6.1 6.1.1 6.1.2 6.1.3 6.1.4 6.1.5 6.1.6 KST RSI 4.0 V5 | 发布日期: 10.08.2018 www.kuka.com | 3/108

KUKA.RobotSensorInterface 4.0 6.1.7 6.1.8 6.1.9 6.1.10 6.1.11 6.1.12 6.2 6.3 6.4 6.4.1 6.4.2 6.5 6.5.1 6.5.2 6.5.3 6.5.4 6.5.5 6.5.6 6.5.7 7 7.1 7.2 7.3 7.3.1 7.3.2 7.3.3 7.3.4 7.3.5 7.3.6 7.3.7 7.3.8 7.4 7.4.1 7.4.2 7.4.3 7.4.4 7.4.5 7.4.6 7.4.7 7.4.8 7.5 7.5.1 7.5.2 7.5.3 7.5.4 7.5.5 7.6 RSI_GETPUBLICPAR()......................................................................................... RSI_SETPUBLICPAR()......................................................................................... RSI_RESET()......................................................................................................... RSI_CHECKID().................................................................................................... RSI_ENABLE()...................................................................................................... RSI_DISABLE()..................................................................................................... RSI 指令 RSI_Enable() 和 RSI_DISABLE() 的特性............................................. RSI 指令 RSI_ON() 和 RSI_OFF() 的特性........................................................... 概览：编程信号处理............................................................................................... 将 RSI 上下文接入到 KRL 程序中........................................................................ 通过 KRL 访问 RSI 对象参数................................................................................ 为以太网连接配置 XML 文件................................................................................. 连接属性的 XML 结构............................................................................................ 用于发送数据的 XML 结构.................................................................................... 用于数据接收的 XML 结构.................................................................................... 根据 XML 图进行配置............................................................................................ 关键词 - 读取数据.................................................................................................. 关键词 - 写入数据.................................................................................................. 在 WorkVisual 中配置以太网连接.......................................................................... 用 RSIVisual 进行专家级编程................................................................... RSIVisual 概览....................................................................................................... 创建 RSI 上下文.................................................................................................... 用 RSIVisual 打开 RSI 上下文.............................................................................. 在上下文中添加 RSI 对象...................................................................................... 更改上下文中一个 RSI 对象的名称....................................................................... 编辑上下文中的 RSI 对象参数............................................................................... 连接 RSI 对象的输入端和输出端........................................................................... 启用 RSI 对象参数................................................................................................. 显示 RSI 对象的信息............................................................................................. 给 RSI 对象分组.................................................................................................... 更多编辑功能......................................................................................................... 显示窗口工具箱.................................................................................................... 工具箱中的按钮栏.................................................................................................. 创建自定义工具箱.................................................................................................. 为自定义工具箱创建类别....................................................................................... 在自定义工具箱中添加组....................................................................................... 在自定义工具箱中创建功能块................................................................................ 导出自定义工具箱.................................................................................................. 导入自定义工具箱.................................................................................................. 在备选软件包编辑器中使用自定义工具箱.............................................................. 功能块编程............................................................................................................. 在编辑器中打开功能块进行编辑............................................................................. 给功能块编程......................................................................................................... 定义功能块的输入端和输出端................................................................................ 配置功能块参数...................................................................................................... 通过 KRL 访问功能块参数..................................................................................... 帮助文件................................................................................................................. 34 35 36 36 36 37 37 38 39 39 40 40 41 41 43 45 46 47 48 49 49 50 50 50 51 51 51 51 52 52 53 54 54 55 55 55 56 56 56 57 57 58 58 59 59 61 63 4/108 | www.kuka.com KST RSI 4.0 V5 | 发布日期: 10.08.2018

KUKA.RobotSensorInterface 4.0 示例............................................................................................................ 接入服务器程序和示例文件.................................................................................... 将文件通过 WorkVisual 中的项目传输至控制系统................................................. 将文件通过 KRC 浏览器从 WorkVisual 传输至控制系统...................................... 服务器程序操作界面............................................................................................... 在服务器程序中设置通信参数................................................................................ RSI_Ethernet 示例：通过以太网的笛卡尔修正...................................................... RSI_CircleCorr 示例：传感器引导的圆周运动....................................................... RSI_DistanceCtrl 示例：用于间距控制的轨迹修正................................................ RSI_SigTransformation 示例：转换到新坐标系中................................................. 诊断............................................................................................................ RSI 显示器概览...................................................................................................... 设置信号特征......................................................................................................... 显示信号的历史记录............................................................................................... 保存信号记录......................................................................................................... 将信号记录加载到显示器中.................................................................................... 显示诊断数据......................................................................................................... 故障记录（日志文件）........................................................................................... 配置日志级别......................................................................................................... 信息............................................................................................................ 信息说明................................................................................................................. 模块中的系统信息: CrossMeld (KSS).................................................................... KSS29000.............................................................................................................. KSS29001.............................................................................................................. KSS29002.............................................................................................................. KSS29004.............................................................................................................. KSS29006.............................................................................................................. KSS29007.............................................................................................................. KSS29008.............................................................................................................. 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RSI 对象数据库...................................................................................................... 用于通讯的 RSI 对象............................................................................................. 用于逻辑运算的 RSI 对象...................................................................................... 用于数学运算的 RSI 对象...................................................................................... 用于数学比较的 RSI 对象...................................................................................... 用于坐标转换的 RSI 对象...................................................................................... 用于运动修正的 RSI 对象...................................................................................... 用于修正监控的 RSI 对象...................................................................................... 用于读取机器人数据的 RSI 对象........................................................................... 用于信号处理的 RSI 对象...................................................................................... KUKA 服务部............................................................................................. 技术支持咨询......................................................................................................... KUKA 客户支持系统.............................................................................................. 64 64 65 65 66 67 68 70 72 75 78 78 79 80 80 80 80 81 81 83 83 83 83 84 85 86 87 88 89 90 92 92 92 92 93 93 94 94 94 95 95 95 97 97 97 8 8.1 8.1.1 8.1.2 8.2 8.2.1 8.3 8.4 8.5 8.6 9 9.1 9.1.1 9.1.2 9.1.3 9.1.4 9.2 9.3 9.3.1 10 10.1 10.2 10.2.1 10.2.2 10.2.3 10.2.4 10.2.5 10.2.6 10.2.7 10.2.8 11 11.1 11.2 11.2.1 11.2.2 11.2.3 11.2.4 11.2.5 11.2.6 11.2.7 11.2.8 11.2.9 12 12.1 12.2 KST RSI 4.0 V5 | 发布日期: 10.08.2018 www.kuka.com | 5/108

KUKA.RobotSensorInterface 4.0 索引 105 6/108 | www.kuka.com KST RSI 4.0 V5 | 发布日期: 10.08.2018

1 1.1 引言目标群体 KUKA.RobotSensorInterface 4.0 言引本文件针对具有下列知识的用户： • KRL 高级编程知识 • 机器人控制系统的专业系统知识 • 有关现场总线的专业知识 • XML 的基础知识 • 数字技术的基础知识我们推荐客户在库卡学院进行培训，以便能以最佳方式使用我们的产品。有关培训项目信息请访问公司主页 www.kuka.com 或直接在公司分支机构处获得。 1.2 工业机器人文献工业机器人文献由以下部分组成： • 机器人机械装置文献 • 机器人控制系统文献 • 系统软件操作及编程指南 • 选项及附件指南 • 保存在数据载体上的部件目录每份指南均独立成篇。提示的图示 1.3 安全这些说明是安全提示，必须遵守。危险该提示表示，如果不采取预防措施，则很可能将导致死亡或重伤。警告该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致死亡或重伤。小心该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致轻伤。提示该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致财产损失。该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。该提示不针对个别的危险或个别的预防措施。此提示提醒您注意用于预防或消除紧急情况或故障的操作步骤：安全须知必须严格遵守以下操作步骤！ KST RSI 4.0 V5 | 发布日期: 10.08.2018 www.kuka.com | 7/108

KUKA.RobotSensorInterface 4.0 言引提示必须严格遵守用此提示所标记的操作步骤。这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明。用来方便工作或提供补充信息的提示。 1.4 所用概念 RSI 概念概念 RSI RSI 容器 RSI 容器 ID RSI 上下文 RSI 显示器 RSI 对象 RSI 对象数据库 RSI 对象参数 RSIVisual 概念 CCS 以太网 KLI KR C KUKA smartHMI 传感器模式说明 RobotSensorInterface 工业机器人和传感器系统之间通讯的接口 RSI 容器包含用 RSIVisual 创建的 RSI 上下文并且必须在 KRL 程序中进行创建。在 KRL 程序中创建 RSI 容器时自动分配的标记 RSI 上下文是用 RSIVisual 配置的信号处理。RSI 上下文由 RSI 对象和 RSI 对象之间的连接组成。 RSI 信号在线显示的显示器借助通过对象专有的信号输入/输出端连接的 RSI 对象配置 RSI 上下文。包含所有用于创建 RSI 上下文的 RSI 对象的数据库 RSI 对象参数决定 RSI 对象的功能。RSI 对象参数的数量对于每个 RSI 对象来说都是特定的。用于配置信号处理（RSI 上下文）的图形编辑器说明修正坐标系 TCP 中的修正坐标系用于笛卡尔传感器修正以太网是局域数据网络 (LAN) 的数据网络技术。它实现了使数据以数据框架的形式在所连接用户之间的交换。 KUKA 线路接口将设备集成到客户网络的生产线总线库卡机器人控制器 KUKA smart 人机界面 KUKA 系统软件的操作界面信号处理模式 • #IPO：按 12 毫秒传感器节拍的信号处理 IPO_FAST：按 4 毫秒传感器节拍的信号 • 处理通用概念 8/108 | www.kuka.com KST RSI 4.0 V5 | 发布日期: 10.08.2018

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