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KUKA.ForceTorqueControl 4.1中文说明书.pdf

发布时间：2022-06-01 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：3.72M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    KUKA.ForceTorqueControl 4.1
    1 引言
    1.1 目标群体
    1.2 工业机器人文献
    1.3 提示的图示
    1.4 所用概念
    1.5 商标
    1.6 许可证
    2 产品说明
    2.1 概览KUKA.ForceTorqueControl 4.1
    2.2 连接电缆概览
    2.3 运动方式
    2.3.1 传感器引导的运动
    2.3.2 重叠式力/力矩控制
    2.4 基准坐标系 RCS
    2.4.1 BASE 的 RCS 姿态
    2.4.2 TOOL 的 RCS 姿态
    2.4.3 TTS 的 RCS 姿态
    2.4.4 TCP 的 RCS 原点
    2.5 力/力矩控制的监控
    2.5.1 超过最大负载
    2.5.2 超过了最大的传感器修正
    2.5.3 满足了中断条件和保持时间已结束
    2.5.4 最大时间已结束
    2.6 按规定使用
    3 安全
    4 规划
    4.1 刀具的几何尺寸
    4.2 选择传感器系统
    4.3 传感器系统 ATI DAQ F/T
    4.4 传感器系统 ATI NET F/T
    4.4.1 KUKA FT-NET 控制箱
    4.5 机器人安装法兰与传感器之间的中间法兰
    5 安装
    5.1 系统前提条件
    5.2 通过 WorkVisual 安装
    5.2.1 安装或更新 KUKA.ForceTorqueControl 4.1
    5.2.2 卸载 KUKA.ForceTorqueControl 4.1
    5.3 通过 smartHMI 安装
    5.3.1 安装或更新 KUKA.ForceTorqueControl 4.1
    5.3.2 KUKA.ForceTorqueControl 4.1 卸载
    6 操作
    6.1 菜单
    6.2 导航条
    6.3 显示用户权限
    7 投入运行和配置
    7.1 投入运行和配置：现场总线设备
    7.1.1 配置现场总线设备
    7.2 投入运行和配置：传感器系统 ATI NET F/T
    7.2.1 通过 KLI 网络配置配置以太网
    7.2.2 配置传感器系统 ATI NET F/T
    7.3 投入运行和配置：传感器系统 ATI DAQ F/T
    7.3.1 在 WorkVisual 中配置 KUKA 扩展总线(SYS-X44)
    7.3.2 配置传感器系统 ATI DAQ F/T
    7.4 确定传感器负载数据
    8 编程
    8.1 配置任务
    8.2 配置参数
    8.2.1 页面传感器负载数据
    8.2.2 RCS页面
    8.2.3 FT 调节器页面（建立接触，调整速度）
    8.2.4 FT 调节器页面（接触式后续运动）
    8.2.5 趋近运动页面（建立接触，调整速度）
    8.2.6 中断条件页面（传感器引导的运动）
    8.2.7 修正极限页面
    8.2.8 页码 监控
    8.2.9 其它页面（传感器引导的运动）
    8.2.10 修正监控页面
    8.2.11 速度调整页面（速度调整）
    8.3 配置示例
    8.3.1 放大的力量控制
    8.3.2 按压斜面上的方块
    8.3.3 按压斜面上的方块，姿态补偿
    8.3.4 按压接合斜面上的方块
    8.3.5 按压接合斜面上的方块，姿态补偿
    8.4 传感器引导运动的行指令
    8.4.1 联机表格 OnBreak_Init
    8.4.2 联机表单 OnBreak_On
    8.5 重叠式力/力矩控制的行指令
    8.5.1 联机表单 OnPath_Init
    8.5.2 联机表单 OnPath_On
    8.5.3 联机表单 OnPath_Off
    8.5.4 联机表单 OnPath_SetVal
    8.6 全局变量
    8.6.1 FT_nIFBreak - 评估中断原因
    8.6.2 FT_nIFCorrStat
    8.6.3 FT_nIFCorr
    8.7 对传感器引导的运动编程
    8.8 对重叠式力/力矩控制编程
    9 用 RSIVisual 进行专家级编程
    9.1 FTCtrl 用户上下文
    9.1.1 创建 FTCtrl 用户上下文
    9.2 使用 FTCtrl 对象的 RSI 编程
    9.2.1 显示工具箱
    9.2.2 FTCtrl 对象
    9.2.3 帮助文件
    10 诊断
    10.1 显示 RSI 监视器
    10.1.1 定义信号特征
    10.1.2 显示信号波形
    10.1.3 保存信号记录
    10.1.4 将信号记录加载到 RSI 监视器中
    10.2 显示诊断数据
    10.3 故障记录（日志文件）
    11 信息
    11.1 信息说明
    11.2 模块中的系统信息: CrossMeld (KSS)
    11.2.1 KSS34001
    11.2.2 KSS34003
    11.2.3 KSS34004
    11.2.4 KSS34005
    11.2.5 KSS34008
    11.2.6 KSS34009
    11.2.7 KSS34011
    11.2.8 KSS34013
    11.2.9 KSS34014
    12 KUKA 服务部
    12.1 技术支持咨询
    12.2 KUKA 客户支持系统
    索引
    A
    F
    K
    L
    O
    R
    S
    T
    W
    Z
    安
    按
    帮
    保
    编
    菜
    操
    产
    传
    刀
    导
    负
    概
    更
    工
    功
    故
    规
    基
    技
    监
    接
    开
    控
    连
    目
    培
    配
    全
    任
    日
    软
    商
    使
    所
    提
    通
    投
    外
    文
    系
    现
    卸
    信
    许
    以
    引
    应
    用
    运
    诊
    知
    中
    重
    专
    最
    KUKA System Technology KUKA.ForceTorqueControl 4.1 适用于 KUKA System Software 8.6 发布日期: 06.11.2018 KST ForceTorqueControl 4.1 V1 KUKA Deutschland GmbH
    KUKA.ForceTorqueControl 4.1 ©版权说明 2018 KUKA Deutschland GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg 德国 此文献或节选只有在征得 KUKA Deutschland GmbH 明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。 除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。 但是在新供货或进行维修时，无权要 求 KUKA Deutschland GmbH 提供这些功能。 我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。 但是不排除有不一致的情 况，我们对此不承担责任。 但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。 我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。 KIM-PS5-DOC 原版文件的译文 出版物: Pub KST ForceTorqueControl 4.1 (PDF) zh PB11799 书页构造: KST ForceTorqueControl 4.1 V1.1 BS10912 版本: KST ForceTorqueControl 4.1 V1 2/95 | www.kuka.com KST ForceTorqueControl 4.1 V1 | 发布日期: 06.11.2018
    KUKA.ForceTorqueControl 4.1 引言............................................................ 目标群体.............................................................. 工业机器人文献........................................................ 提示的图示............................................................ 所用概念.............................................................. 商标.................................................................. 许可证................................................................ 7 7 7 7 8 8 8 产品说明........................................................ 11 概览 KUKA.ForceTorqueControl 4.1....................................... 连接电缆概览.......................................................... 运动方式.............................................................. 传感器引导的运动...................................................... 重叠式力/力矩控制..................................................... 基准坐标系 RCS........................................................ BASE 的 RCS 姿态...................................................... TOOL 的 RCS 姿态...................................................... TTS 的 RCS 姿态....................................................... TCP 的 RCS 原点....................................................... 力/力矩控制的监控..................................................... 超过最大负载.......................................................... 超过了最大的传感器修正................................................ 满足了中断条件和保持时间已结束........................................ 最大时间已结束........................................................ 按规定使用............................................................ 安全............................................................ 规划............................................................ 刀具的几何尺寸........................................................ 选择传感器系统........................................................ 传感器系统 ATI DAQ F/T................................................ 传感器系统 ATI NET F/T................................................ KUKA FT-NET 控制箱.................................................... 机器人安装法兰与传感器之间的中间法兰.................................. 安装............................................................ 系统前提条件.......................................................... 通过 WorkVisual 安装.................................................. 安装或更新 KUKA.ForceTorqueControl 4.1................................ 卸载 KUKA.ForceTorqueControl 4.1...................................... 通过 smartHMI 安装.................................................... 安装或更新 KUKA.ForceTorqueControl 4.1................................ KUKA.ForceTorqueControl 4.1 卸载...................................... 操作............................................................ 菜单.................................................................. 导航条................................................................ 11 13 14 14 15 15 16 17 17 19 20 20 21 21 22 23 25 27 27 27 29 29 30 31 33 33 33 33 34 34 34 35 37 37 37 目录 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 2 2.1 2.2 2.3 2.3.1 2.3.2 2.4 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 2.5 2.5.1 2.5.2 2.5.3 2.5.4 2.6 3 4 4.1 4.2 4.3 4.4 4.4.1 4.5 5 5.1 5.2 5.2.1 5.2.2 5.3 5.3.1 5.3.2 6 6.1 6.2 KST ForceTorqueControl 4.1 V1 | 发布日期: 06.11.2018 www.kuka.com | 3/95
    KUKA.ForceTorqueControl 4.1 6.3 7 7.1 7.1.1 7.2 7.2.1 7.2.2 7.3 7.3.1 7.3.2 7.4 8 8.1 8.2 8.2.1 8.2.2 8.2.3 8.2.4 8.2.5 8.2.6 8.2.7 8.2.8 8.2.9 8.2.10 8.2.11 8.3 8.3.1 8.3.2 8.3.3 8.3.4 8.3.5 8.4 8.4.1 8.4.2 8.5 8.5.1 8.5.2 8.5.3 8.5.4 8.6 8.6.1 8.6.2 8.6.3 8.7 8.8 9 9.1 显示用户权限.......................................................... 投入运行和配置.................................................. 投入运行和配置：现场总线设备.......................................... 配置现场总线设备...................................................... 投入运行和配置：传感器系统 ATI NET F/T................................ 通过 KLI 网络配置配置以太网........................................... 配置传感器系统 ATI NET F/T............................................ 投入运行和配置：传感器系统 ATI DAQ F/T................................ 在 WorkVisual 中配置 KUKA 扩展总线(SYS-X44).......................... 配置传感器系统 ATI DAQ F/T............................................ 确定传感器负载数据.................................................... 编程............................................................ 配置任务.............................................................. 配置参数.............................................................. 页面传感器负载数据.................................................... RCS 页面............................................................... FT 调节器页面（建立接触，调整速度）................................... FT 调节器页面（接触式后续运动）....................................... 趋近运动页面（建立接触，调整速度）.................................... 中断条件页面（传感器引导的运动）...................................... 修正极限页面.......................................................... 页码 监控............................................................. 其它页面（传感器引导的运动）.......................................... 修正监控页面.......................................................... 速度调整页面（速度调整）.............................................. 配置示例.............................................................. 放大的力量控制........................................................ 按压斜面上的方块...................................................... 按压斜面上的方块，姿态补偿............................................ 按压接合斜面上的方块.................................................. 按压接合斜面上的方块，姿态补偿........................................ 传感器引导运动的行指令................................................ 联机表格 OnBreak_Init................................................. 联机表单 OnBreak_On................................................... 重叠式力/力矩控制的行指令............................................. 联机表单 OnPath_Init.................................................. 联机表单 OnPath_On.................................................... 联机表单 OnPath_Off................................................... 联机表单 OnPath_SetVal................................................ 全局变量.............................................................. FT_nIFBreak - 评估中断原因............................................ FT_nIFCorrStat........................................................ FT_nIFCorr............................................................ 对传感器引导的运动编程................................................ 对重叠式力/力矩控制编程............................................... 用 RSIVisual 进行专家级编程..................................... FTCtrl 用户上下文..................................................... 38 39 39 39 40 41 42 43 43 44 44 47 47 48 48 49 49 50 51 52 53 53 53 53 54 54 54 54 55 56 56 57 57 58 58 58 59 59 59 59 59 60 61 61 62 65 65 4/95 | www.kuka.com KST ForceTorqueControl 4.1 V1 | 发布日期: 06.11.2018
    9.1.1 9.2 9.2.1 9.2.2 9.2.3 10 10.1 10.1.1 10.1.2 10.1.3 10.1.4 10.2 10.3 11 11.1 11.2 11.2.1 11.2.2 11.2.3 11.2.4 11.2.5 11.2.6 11.2.7 11.2.8 11.2.9 12 12.1 12.2 KUKA.ForceTorqueControl 4.1 创建 FTCtrl 用户上下文................................................ 使用 FTCtrl 对象的 RSI 编程.......................................... 显示工具箱............................................................ FTCtrl 对象........................................................... 帮助文件.............................................................. 诊断............................................................ 显示 RSI 监视器....................................................... 定义信号特征.......................................................... 显示信号波形.......................................................... 保存信号记录.......................................................... 将信号记录加载到 RSI 监视器中......................................... 显示诊断数据.......................................................... 故障记录（日志文件）.................................................. 信息............................................................ 信息说明.............................................................. 模块中的系统信息: CrossMeld (KSS)..................................... KSS34001.............................................................. KSS34003.............................................................. KSS34004.............................................................. KSS34005.............................................................. KSS34008.............................................................. KSS34009.............................................................. KSS34011.............................................................. KSS34013.............................................................. KSS34014.............................................................. KUKA 服务部..................................................... 技术支持咨询.......................................................... KUKA 客户支持系统..................................................... 索引 65 67 67 67 68 69 69 69 70 71 72 72 72 73 73 73 73 73 75 77 78 78 80 81 82 85 85 85 93 KST ForceTorqueControl 4.1 V1 | 发布日期: 06.11.2018 www.kuka.com | 5/95
    KUKA.ForceTorqueControl 4.1 6/95 | www.kuka.com KST ForceTorqueControl 4.1 V1 | 发布日期: 06.11.2018
    1 引言 1.1 目标群体 KUKA.ForceTorqueControl 4.1 言 引 本文件针对具有下列知识的用户： • KRL 高级编程知识 • 机器人控制系统的专业系统知识 • 有关现场总线耦联的专业知识 我们推荐客户在库卡学院进行培训，以便能以最佳方式使用我们的产品。 有关培训项目信息请访问公司主页 www.kuka.com 或直接在公司分支机构处 获得。 1.2 工业机器人文献 工业机器人文献由以下部分组成： • 机器人机械装置文献 • 机器人控制系统文献 • 系统软件操作及编程指南 • 选项及附件指南 • 保存在数据载体上的部件目录 每份指南均独立成篇。 提示的图示 1.3 安全 这些说明是安全提示，必须 遵守。 危险 该提示表示，如果不采取预防措施，则很可能将导致死亡或重伤。 警告 该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致死亡或重伤。 小心 该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致轻伤。 提示 该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致财产损失。 该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。 该提示不针对个别的危险或个别的预防措施。 此提示提醒您注意用于预防或消除紧急情况或故障的操作步骤： 安全须知 必须严格遵守以下操作步骤！ 必须严格遵守用此提示所标记的操作步骤。 KST ForceTorqueControl 4.1 V1 | 发布日期: 06.11.2018 www.kuka.com | 7/95
    KUKA.ForceTorqueControl 4.1 言 引 提示 这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明。 用来方便工作或提供补充信息的提示。 1.4 所用概念 概念 说明 外部 TCP 固定刀具的 TCP KLI KUKA Line Interface（KUKA 线路接口） KLI 是用于外部通讯的机器人控制系统的以太网接口。 它是物理接口，可包含多个虚拟接口。KLI 是在 KUKA System Software 中配置的。 KUKA smartHMI KUKA smart Human-Machine Interface（KUKA smart 人机界面） RCS RSI KUKA System Software 的操作界面 基准坐标系 基准坐标系是力/力矩控制的参考系。 (>>> 2.4 "基准坐标系 RCS" 页面 15) RobotSensorInterface 工业机器人和传感器系统之间通讯的接口 RSI 监视器 RSI 信号在线显示的监视器 传感器坐标系 传感器倍率 TCP TTS RSI 监视器可以显示和记录力/力矩控制的信号。 传感器坐标系取决于所使用的传感器系统。传感器坐标 系的位置和姿态可在传感器上找到且在传感器制造商的 资料中进行了说明。 传感器倍率针对的是为启动运动而编程的程序倍率 $OV_PRO。在通过 ForceTorqueControl 调整速度时， 按比例减小 $OV_PRO 的启动值。 工具中心点 工具顶尖和工具坐标系的原点 Toolbased Technological System（基于工具的坐标系 统） TTS 是与轨迹同步的坐标系统。在每个 LIN、CIRC、 SLIN 和 SCIRC 运动时都要进行计算。 1.5 商标 1.6 许可证 • Windows 是微软公司(Microsoft Corporation) 的商标。 • EtherCAT® 为注册商标和专利技术，已获得德国 Beckhoff Automation GmbH 的许可。 KUKA 许可证条件和所用开源软件的许可证条件可在下列文件夹中找到： • 在带 KUKA 软件安装文件的数据载体上的 .\LICENSE 下 8/95 | www.kuka.com KST ForceTorqueControl 4.1 V1 | 发布日期: 06.11.2018
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