LSS(DS305)中文协议.pdf

发布时间：2022-05-30 发布人：admin 分类：说明书资料大小：0.25M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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范围

2 标准参考

3 缩写和定义

3.1 缩写

3.2 定义

3.2.1 LSS接口和属性

3.2.1.1 LSS Master 接口

3.2.1.2 LSS Slave接口

3.3 LSS状态和服务

3.4 切换状态服务

3.4.1 切换全局状态(Switch Mode Global)

3.4.2 切换选中状态(Qwitch Mode Selective)

3.5 配置服务

3.5.1 配置节点地址(Configure Node-ID)

3.5.2 配置位定时参数(Configure Bit Timing Parameters)

3.5.3 激活位定时参数(Activate Bit Timing Parameters)

3.5.4 存储配置参数(Store Configured Parameters)

3.6 查询服务

3.6.1 查询LSS地址(Iquire LSS Address)

3.7 身份识别服务

3.7.1 LSS识别远程Slave节点(LSS Identify Remote Slaves)

3.7.2 LSS标识Slave(LSS Identify Slave)

3.8 LSS协议观点

3.8.1 LSS Slave节点同步

3.8.2 LSS协议描述

3.9 切换状态协议

3.9.1 切换全局状态

3.9.2 切换选中节点状态

3.10 配置协议

3.10.1 配置节点地址(Node-ID)协议

3.10.2 配置位定时(波特率)协议

3.10.3 激活位定时参数(波特率)协议

3.10.4 存储配置协议

3.11 查询协议

3.11.1 查询LSS地址协议

3.11.1.1 查询vendor-ID标识协议

3.11.1.2 查询product-code标识协议

3.11.1.3 查询revision-number标识协议

3.11.1.4 查询serial-number标识协议

3.12 身份识别协议

3.12.1 LSS标识远程Slave节点

3.12.2 LSS标识Slave协议

3.13 应用规则

(LSS) CANopen Layer Setting Services and Protocol CiA DSP 305 Version 1.0

CANopen LSS 服务和协议(winshton 译 2008-5-23) CiA DSP-305 目录 1 范围 .................................................................................................................................................... 3 2 标准参考............................................................................................................................................. 3 3 缩写和定义......................................................................................................................................... 3 3.1 缩写.......................................................................................................................................... 3 3.2 定义.......................................................................................................................................... 3 3.2.1 LSS接口和属性............................................................................................................. 4 3.2.1.1 LSS Master 接口........................................................................................................ 4 3.2.1.2 LSS Slave接口............................................................................................................ 4 3.3 LSS状态和服务........................................................................................................................ 4 3.4 切换状态服务.......................................................................................................................... 5 3.4.1 切换全局状态(Switch Mode Global)........................................................................... 5 3.4.2 切换选中状态(Qwitch Mode Selective)....................................................................... 5 3.5 配置服务.................................................................................................................................. 6 3.5.1 配置节点地址(Configure Node-ID)............................................................................. 6 3.5.2 配置位定时参数(Configure Bit Timing Parameters)................................................... 6 3.5.3 激活位定时参数(Activate Bit Timing Parameters)...................................................... 7 3.5.4 存储配置参数(Store Configured Parameters).............................................................. 8 3.6 查询服务.................................................................................................................................. 8 3.6.1 查询LSS地址(Iquire LSS Address).............................................................................. 9 3.7 身份识别服务.......................................................................................................................... 9 3.7.1 LSS识别远程Slave节点(LSS Identify Remote Slaves) ................................................ 9 3.7.2 LSS标识Slave(LSS Identify Slave)............................................................................... 9 3.8 LSS协议观点............................................................................................................................ 9 3.8.1 LSS Slave节点同步..................................................................................................... 10 3.8.2 LSS协议描述............................................................................................................... 10 3.9 切换状态协议........................................................................................................................ 10 3.9.1 切换全局状态............................................................................................................. 10 3.9.2 切换选中节点状态..................................................................................................... 11 3.10 配置协议.............................................................................................................................. 12 3.10.1 配置节点地址(Node-ID)协议.................................................................................. 12 3.10.2 配置位定时(波特率)协议 ........................................................................................ 13 3.10.3 激活位定时参数(波特率)协议 ................................................................................ 14 3.10.4 存储配置协议........................................................................................................... 14 3.11 查询协议.............................................................................................................................. 15 3.11.1 查询LSS地址协议.................................................................................................... 15 3.11.1.1 查询vendor-ID标识协议 ....................................................................................... 15 3.11.1.2 查询product-code标识协议................................................................................... 16 3.11.1.3 查询revision-number标识协议.............................................................................. 16 3.11.1.4 查询serial-number标识协议.................................................................................. 17 3.12 身份识别协议...................................................................................................................... 17 3.12.1 LSS标识远程Slave节点............................................................................................ 17 3.12.2 LSS标识Slave协议.................................................................................................... 19 3.13 应用规则.............................................................................................................................. 19 2

CANopen LSS 服务和协议(winshton 译 2008-5-23) CiA DSP-305 1 范围本文档的主要内容是 CANopen 的 LSS 协议 2 标准参考 /1/ ISO 11898 /2/ CiA DS 301 3 缩写和定义 3.1 缩写一个 COB 最多包含 8 字节数据。 COB-ID CAN 网络中每个 COB 通过一个叫做 COB Identifier(COB-ID)的号码来唯一标识。 COB 通讯对象。CAN 网络的一个传输单元，数据要想在网路上传输必须封装在 COB 中， COB-ID 决定 COB 的优先级。 Layer 管理。查询和改变参数设置的一种 CAL 模式。 Layer 设置服务。查询和改变参数设置的一种 CANopen 模式。 LMT LSS MAC NMT 网络管理。在 CAN 网络中用于配置、初始化和处理网络错误。是应用层服务。 3.2 定义 LSS 提供查询和改变 CANopen 模块底层参数的功能，LSS Slave 用于某个 CANopen 模块，LSS Master 处理整个 CAN 网络。 LSS 能够查询和改变的参数如下： CANopen 从节点的地址(Node-ID) 物理层的位定时参数(波特率) 3

CANopen LSS 服务和协议(winshton 译 2008-5-23) CiA DSP-305 LSS 地址(参考 DS 301 索引 1018H) 无需像 DIP 开关这样的设备，使用 LSS Slave 就可以实现相应的功能(设置节点地址和波特率等等)。LSS Slaves 配合 LSS-address 或非易失性存储设备就能够实现几种解决方案。 3.2.1 LSS接口和属性 LSS 功能占用两个接口。在支持 LSS 的 CANopen 网络中只能有一个带有 LSS Master 的节点。 LSS Master 节点通过配置 CAN 节点底层参数通过节点上的 LSS Slave 实现。 LSS Master 和 LSS Slave 之间通讯遵守 LSS 协议。 3.2.1.1 LSS Master 接口通过CAN 网络管理其他节点模块的节点功能模块叫LSS Master。网络上只能有一个 LSS Master。且 LSS Mater 没有属性。 3.2.1.2 LSS Slave接口受 LSS Master 管理的就叫 LSS Slave。带有 LSS Slave 的节点数没有限制。LSS Slave 有下列属性： LSS 地址一个 LSS Slave 由一个 LSS 地址标识。一个 LSS 地址包括一个制造商 ID(vendor-id)，一个产品码(product-code)，一个版本修订码(revision-number)和一个序列号(serial-number)组成。制造商 ID 和产品码都是数字码。修订号包括数字的较大和较小修订号。序列号也是数字的。他们有如下语法：

制造商 ID 由 CiA 提供。产品码、修订号和序列号由模块商定义。对于 LSS-Address 要注意以下几点：

‘UNSIGNED32’ ‘UNSIGNED32’ ‘UNSIGNED32’ ‘UNSIGNED32’ ::= ::= ::= ::= ::= LSS 地址由 CANopen 身份对象(1018H)标识。 LSS Slave 的 LSS 地址可以被查询。 - - - 世界上不可能有相同的 LSS Slave 存在。 LSS 模式激活 LSS 功能需要将所有设备的状态置为停止状态。LSS Master 必须和 NMT-Master 在一个节点上。LSS 有配置和可操作两个状态。在配置状态中，所有 LSS 服务可用，而在可操作状态只有状态切换服务可用。 3.3 LSS状态和服务 LSS 服务可以按功能划分为三部分： 4

CANopen LSS 服务和协议(winshton 译 2008-5-23) CiA DSP-305 切换状态服务(switch mode services)为 LSS Master 和 LSS Slave 的逻辑连接提供途径。用来改变 LSS Slave 的状态（如图 1）。配置服务(configuration services)用来配置 LSS Slave 的底层参数。该服务仅在配置状态可用。查询服务(inquiry services)为 LSS Maste 确定底层参数提供途径。该服务仅在配置状态可用。切换所有节点到可操作状态切换所有节点到配置状态切换选中 LSS-address 的节点到配置状态图 1：LSS 状态和切换过程 3.4 切换状态服务切换状态服务控制 LSS Slave 的状态属性。LSS 提供两种途径来切换 LSS 的状态，切换所有 LSS Slave 节点进入配置状态和切换选中 LSS Slave 节点进入配置状态。一些 LSS 配置和查询服务要求单个 LSS Slave 节点进入配置状态。除了 LSS 切换状态服务可能还有其他(本地和模块指定)含义去切换单个 LSS Slave 状态，但不在本文讨论的范围之内。 3.4.1 切换全局状态(Switch Mode Global) 该服务用于网络上所有 LSS Slave 节点在可操作状态和配置状态之间切换。参数主题状态配置状态可操作状态请求/指示必须必须选择选择 3.4.2 切换选中状态(Qwitch Mode Selective) 该服务切换属性与 LSS_address 相等的 LSS 地址节点进入配置状态。参数主题 LSS_address 请求/指示必须必须 5

CANopen LSS 服务和协议(winshton 译 2008-5-23) CiA DSP-305 3.5 配置服务配置服务仅在配置状态下可用，其中一些服务要求网络上仅一个 LSS Slave 节点处于在配置状态。 3.5.1 配置节点地址(Configure Node-ID) 请求/指示必须必须通过该服务 LSS Master 节点配置一个 LSS Slave 节点的 NMT-address。参数主题节点地址(Node-ID) 远程结果成功失败该服务只允许一个 LSS Slave 在配置状态。远程节点应答成功或失败的结果。也可能有个可选的失败原因应答。 3.5.2 配置位定时参数(Configure Bit Timing Parameters) 请求/确认必须选择选择可选原因通过设置位定时参数服务，LSS Master 节点将新的位定时参数设到 LSS Slave 中。请求/指示必须必须必须参数主题选定表(table_selector) 表索引(table_index) 远程结果成功失败请求/确认必须选择选择可选原因 Table_selector 意思是指定使用的位定时参数表。位定时参数表中的位定时参数就是不同波特率。Table_seletor 值为 0 表示选用 CiA 标准位定时参数表。table_index 用来选择所选表的入口(值为 0 表示最高波特率). CiA 标准位定时表: 波特率表索引 1000kBit 0 1 800kBit 2 500kBit 3 250kBit 125kBit 4 5 100kBit 50kBit 6 6

CANopen LSS 服务和协议(winshton 译 2008-5-23) CiA DSP-305 7 8 20kBit 10kBit 该服务允许所有 LSS Slave 节点进入配置状态.该服务需要跟随一个位定时参数激活服务来激活配置的参数.在执行了位定时配置服务后节点除了执行配置位定时参数、激活位定时参数和切换状态等服务之外不允许再执行其他的远程 LSS 服务。远程节点返回成功或失败的应答参数。可能还会返回失败原因。 3.5.3 激活位定时参数(Activate Bit Timing Parameters) 通过该服务激活 LSS Master 由配置位定时参数服务所设置的位定时参数。请求/指示必须必须参数主题切换延迟(switch_delay) Switch_delay 参数指定相等长度的两个延迟周期长度，该参数是为了避免总线上出现不同的位定时参数(波特率)。每个节点在收到命令后’switch_delay’毫秒后应用新的位定时参数。在应用新参数后，节点在第二个’switch_delay’毫秒定时到之前不发送任何报文。注意各节点处理位定时激活命令需要的时间可能不同，而且激活命令之前的的报文可能还爱节点的接收队列中。意思就是某个节点在处理延时的过程中可能还会以旧的波特率来传输 CAN 报文。因此 swith_delay 要比网络上任何一个节点的处理时间都要长，这样才能避免一个节点已经改变了波特率，而另一个节点还在以旧的波特率工作。在第一次经过 switch_delay 指定的时间长度后，每个节点每个节点必须在第二个 switch_delay 期间完成到新波特率的切换。因而在经过了第二个 switch_delay 后，所有的节点都必须保证以新的波特率监听网络。图 2 显示了本地的两个 switch_delay 周期。 7

CANopen LSS 服务和协议(winshton 译 2008-5-23) CiA DSP-305 c LMT master d1 d2 LMT Slave 1 p1 d1 d2 * LMT Slave 2 p2 d1 d2 t t t c: p1,p2: d1: d2: * switch_delay switch_delay 图 2：两个 switch_delay 延迟定义 3.5.4 存储配置参数(Store Configured Parameters) 存储配置参数服务实际上是用于将配置参数存入非易失性存储器。参数主题远程结果成功失败请求/指示必须请求/确认必须选择选择可选原因远程节点返回成功或失败的应答参数。可能还会返回失败原因。 3.6 查询服务该服务只在配置状态下可用。 8

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