OTC 机器人单轴焊接变位器.pdf

发布时间：2022-06-09 发布人：admin 分类：说明书资料大小：2.89M 资料格式：pdf 举报版权申诉

u013667118-10554858-4744302543396891544.pdf-第1页.png

第1页 / 共51页

u013667118-10554858-4744302543396891544.pdf-第2页.png

第2页 / 共51页

u013667118-10554858-4744302543396891544.pdf-第3页.png

第3页 / 共51页

u013667118-10554858-4744302543396891544.pdf-第4页.png

第4页 / 共51页

u013667118-10554858-4744302543396891544.pdf-第5页.png

第5页 / 共51页

u013667118-10554858-4744302543396891544.pdf-第6页.png

第6页 / 共51页

u013667118-10554858-4744302543396891544.pdf-第7页.png

第7页 / 共51页

u013667118-10554858-4744302543396891544.pdf-第8页.png

第8页 / 共51页

1L11120A-C-5_Cover.pdf

1L11120A-C-5_SafetyC

1L11120A-C-5（１PC取説第5版）

1 基本规格

1.1 基本规格

1.2 外部图

1.3 各部分名称

1.4 工作台的安装尺寸

1.5 变位器焊接时的使用率

2 容许载荷

2.1 最大容许载荷

2.2 载荷力矩

2.3 容许转矩

2.4 容许惯性矩

2.5 如何检查载荷力矩

3 安装指南

3.1 安装基础

3.2 环境要求

3.3 安装安全栅栏

3.4 安装方法

4 运输方法

4.1 变位器运输方法

5 选购

5.1 配装电缆（选购）

5.1.1 卷线（选购）

5.1.2 旋转接头（选购）

5.2 尾架（选购）

5.2.1 尾架(L7090B)

5.3 其它选购配件

5.3.1 连接器盖（L11120G）

5.3.2 点标志

5.3.3 反向改装专用铭牌组件（L11120R）

5.3.4 集电刷更换治具（L11120S）

6 接地方法

7 定期检查

7.1 关于定期检查

7.1.1 变位器的检查，保养，调整，维修时的安全对策

7.1.2 定期检查日程安排

7.1.3 定期检查作业时的注意事项

7.1.4 机器人维护部件的供货期与维修期限

7.2 检查项目

8 维护

8.1 集电器的维护（集电刷）

8.1.1 集电刷更换治具的装配步骤

8.1.2 碳刷更换方法

8.2 减速机部润滑脂的更换

8.3 更换电池

9 维护部件清单

9.1 部件清单

10 主要装置内部配线

10.1 电路图

11 保修

11.1 保修期

11.2 维修保养零件

单轴焊接变位器使用说明书

No. 1L11120A-C-5 系列系列使用说明书单轴焊接变位器 1PC500/1PC1000 ■ 在使用机器人之前，请详读本说明书，并请遵从所有关于安全事项与正文的指示。 ■ 关于本机器人的安装、操作、维修，请仅由接受过本公司机器人讲习的人员进行。 ■ 务必将本说明书交付给实际操作的人员。 ■ 有关本说明书的不明之处以及有关本机器人的售后服务，请向记载在封底中的 DAIHEN Corporation 的服务中心查询。

使用前请务必阅读操作说明书承蒙采用 DAIHEN 弧焊机器人“Almega”系列，谨致谢忱。 “Almega”系列乃驱使最新电子机械技术所开发高性能多功能的机器人。此外，作为电焊机厂商，本公司在软硬件双方活用焊接的知识，确信能够充分满足贵公司的要求。为了安全并充分使用优越的性能与丰富的功能，首先必须将包括本操作说明书在内的下列操作说明书，以及其它附属文件，全部加以详读，以熟习所有机器的知识、安全信息与注意事项。 (1)操纵器“V/B/H 系列”、机器人控制装置“AX21”相关的操作说明书，备有以下各项。 ■ 标准操作说明书操作说明书的种类操作说明书 No. 主要內容导入篇基本操作篇参考篇 INSTALLATION AND CONTROLLER MAINTENANCE/ STANDARD CONFIGURATIONS CONTROLLER MAINTENANCE (AX21-*C) MANIPULATOR （NB4 / NB4L / NV6 / NV6L / NV20 / NH5） MANIPULATOR (NV50) MANIPULATOR (NV133/NV166/NV210) EXTERNAL INPUT/OUTPUT ■ 应用别操作说明书操作说明书的种类 APPLICATION MANUAL (ARC WELDING) APPLICATION MANUAL (HANDLING) APPLICATION MANUAL (SPOT WELDING) APPLICATION MANUAL (SEALING) APPLICATION MANUAL (THERMAL SPRAYING) 1L20400A 安全对策、搬送、安装、连接、组装等 1L20400C 1L20400D 1L20400B 1L20407B 手动操作、示教、自动运转、文件操作、数据备份、弧焊／点焊的基本操作等基本操作、术语表、常数、维修服务等的各菜单别的说明、应用命令的详细、快捷方式功能一览、主要部件更换步骤、简易故障排除等 ※ 参考篇内装于机器人内作为帮助，并无输出于纸上的操作说明书。控制器的规格、各部件的说明及维修、部件清单等控制器的规格、各部件的说明及维修、部件清单等 1L10460A 各操纵器的规格及维修、部件清单等 1L10752A 各操纵器的规格及维修、部件清单等 1L10753A 各操纵器的规格及维修、部件清单等 1L20400H 与外部机器的 I/F 架构、输入／输出信号一览、起动、停止方法、软件 PLC 等操作说明书 No. 主要內容 1L20400F 基本设定、应用功能、技巧等 1L20400G 基本设定、应用功能、技巧等 1L20400E 基本设定、应用功能、技巧等 1L20400K 基本设定、应用功能、技巧等 1L21270S 基本设定、应用功能、技巧等上述以外，所承购的各选购功能也备有相关的操作说明书。 [注意] 1 本操作说明书所记载内容如有变更，恕不另行通知。 2 操作说明书的悬式示教作业操纵按钮台画面的显示，系举例而写者，与实际的显示如有不同，请予谅解。 3 操作说明书所记载内容已加以充分注意以预防错误，但万一有误而发生直接或间接的损害，本公司概不负责。 4 操作说明书为机器人产品的一部分。机器人迁移、转让、变卖时，请务必附加操作说明书。 - 1 -

5 操作说明书内容的全部或部分，非经本公司的同意，禁止转载。 6 关于禁止改造・严禁对本公司产品进行任何改造。・由于改造引起的火灾，故障，误动作可能导致受伤和机器损坏。・客户本身对产品的改造属本公司保修范围之外，顾对此不赋予任何责任。 (2)操纵器“V/B/H 系列”、机器人控制装置“FD11”相关的操作说明书，备有以下各项。 ■ 标准操作说明书操作说明书的种类操作说明书 No. 主要內容快速启动设定篇 CONTROLLER MAINTENANCE MANIPULATOR （NB4 / NB4L / NB15 / NV6 / NV6L / NV20 / NH5）基本操作篇 EXTERNAL INPUT/OUTPUT Software PLC Control and Maintenance Function ■ 应用别操作说明书操作说明书的种类 APPLICATION MANUAL (ARC WELDING) APPLICATION MANUAL (SPOT WELDING) 1L21700A 1L21700B 1L21700K 1L11130A 1L21700C 1L21700H 1L21700J 1L21700L 安全上的注意事项、运送、安装、电源投入、切断与手动操作等安全对策、搬送、安装、连接、组装等控制器的规格、各部件的说明及维修、部件清单等各操纵器的规格及维修、部件清单等手动操作、示教、自动运转、文件操作、数据备份、弧焊／点焊的基本操作等与外部机器的 I/F 架构、输入／输出信号一览、起动、停止方法等 Create program、Input/output relay lists、List of command words 等 Edit logging、User Check、Troubleshooting 等操作说明书 No. 主要內容 1L21700F 基本设定、应用功能、技巧等 1L21700E 基本设定、应用功能、技巧等上述以外，所承购的各选购功能也备有相关的操作说明书。 [注意] 1 本操作说明书所记载内容如有变更，恕不另行通知。 2 操作说明书的悬式示教作业操纵按钮台画面的显示，系举例而写者，与实际的显示如有不同，请予谅解。 3 操作说明书所记载内容已加以充分注意以预防错误，但万一有误而发生直接或间接的损害，本公司概不负责。 4 操作说明书为机器人产品的一部分。机器人迁移、转让、变卖时，请务必附加操作说明书。 5 操作说明书内容的全部或部分，非经本公司的同意，禁止转载。 6 关于禁止改造・严禁对本公司产品进行任何改造。・由于改造引起的火灾，故障，误动作可能导致受伤和机器损坏。・客户本身对产品的改造属本公司保修范围之外，顾对此不赋予任何责任。 - 2 -

为了确保安全安装、运转、起动时等之前，请务必将“导入篇第 1 章安全”以及其它附属文件，全部加以详读，以熟习所有机器的知识、安全信息与注意事项。此外，维修、检查、故障时，在进行作业前请务必将“控制器维修篇”、“操纵器篇”以及其它附属文件，全部加以详读，以熟习所有机器的知识、安全信息与注意事项。如果处理机器有误，可能发生各种等级的人身事故或损害。因此本操作说明书为提醒对错误处理的注意，将安全注意事项区分为如下的“危险”、“警告”、“注意”的 3 种等级而加以记载。危险警告注意操作有误时，推测操作人员会发生死亡或负重伤的危险状态，而且危险发生时的警告紧急性（迫切的程度）相当高的情形（包含高度的危险）。操作有误时，推测操作人员会发生死亡或负重伤的危险状态的情形。操作有误时，推测操作人员会发生负轻伤或仅财物损害的危险的情形。此外，对于特别重要的注意事项，使用如下的记号。为特别重要的注意事项。再者，虽然记载为注意的事项，但根据情况也有可能造成重大事故。任何一项都记载重要内容，务须遵守。此外，上述文中的“重伤”、“轻伤”、“损害”，其意义如下。重伤 : 由于失明、受伤、烫伤（高温、低温）、触电、骨折、中毒等而留有后遗症者，以及为治疗而需要住院或长期赴院的程度的伤害。轻伤财物损害 : 无需为治疗而住院或长期赴院的程度的受伤、烫伤（高温、低温）、触电的伤害。 : 关于财产的破损以及机器的损坏的直接、间接的损害。 - 3 -

主轴箱上的标志 DAIHEN 机器人变位器粘贴有安全使用的警告标志。不得撕掉、破坏或遮挡这些标识。如果出现上述情况，可联系我方工作人员，进行订购。欲了解订购方法，可咨询当地的销售工作人员。以下是粘贴在变位器上的警告标志的位置说明。 WARNING 警　告桳? ? 揑婋? 丅 - 4 -

目录 1 基本规格.............................................................................................................................................................1 1.1 基本规格 ..................................................................................................................................................1 1.2 外部图......................................................................................................................................................2 1.3 各部分名称...............................................................................................................................................3 1.4 工作台的安装尺寸....................................................................................................................................4 1.5 变位器焊接时的使用率.............................................................................................................................6 2 容许载荷.............................................................................................................................................................7 2.1 最大容许载荷 ...........................................................................................................................................7 2.2 载荷力矩 ..................................................................................................................................................7 2.3 容许转矩 ..................................................................................................................................................8 2.4 容许惯性矩...............................................................................................................................................9 2.5 如何检查载荷力矩..................................................................................................................................10 3 安装指南...........................................................................................................................................................15 3.1 安装基础 ................................................................................................................................................15 3.2 环境要求 ................................................................................................................................................15 3.3 安装安全栅栏 .........................................................................................................................................15 3.4 安装方法 ................................................................................................................................................17 4 运输方法...........................................................................................................................................................19 4.1 变位器运输方法 .....................................................................................................................................19 5 选购 ..................................................................................................................................................................20 5.1 配装电缆（选购）..................................................................................................................................20 5.1.1 卷线（选购） ..............................................................................................................................20 5.1.2 旋转接头（选购）.......................................................................................................................22 5.2 尾架（选购） .........................................................................................................................................24 5.2.1 尾架(L7090B)..............................................................................................................................24 5.3 其它选购配件 .........................................................................................................................................26 5.3.1 连接器盖（L11120G）................................................................................................................26 5.3.2 点标志 .........................................................................................................................................26 5.3.3 反向改装专用铭牌组件（L11120R） ..........................................................................................26 5.3.4 集电刷更换治具（L11120S） .....................................................................................................26 6 接地方法...........................................................................................................................................................27 7 定期检查...........................................................................................................................................................28 7.1 关于定期检查 .........................................................................................................................................28 7.1.1 变位器的检查，保养，调整，维修时的安全对策........................................................................28 7.1.2 定期检查日程安排.......................................................................................................................30 7.1.3 定期检查作业时的注意事项.........................................................................................................30 7.1.4 机器人维护部件的供货期与维修期限..........................................................................................30 7.2 检查项目 ................................................................................................................................................31 8 维护 ..................................................................................................................................................................32 8.1 集电器的维护（集电刷）.......................................................................................................................34 8.1.1 集电刷更换治具的装配步骤.........................................................................................................35 8.1.2 碳刷更换方法 ..............................................................................................................................35 8.2 减速机部润滑脂的更换...........................................................................................................................38 8.3 更换电池 ................................................................................................................................................40 9 维护部件清单....................................................................................................................................................41 9.1 部件清单 ................................................................................................................................................41 10 主要装置内部配线 ............................................................................................................................................42 10.1 电路图....................................................................................................................................................42 11 保修 ..................................................................................................................................................................43

11.1 保修期....................................................................................................................................................43 11.2 维修保养零件 .........................................................................................................................................43

表 1.1.1 1PC500 基本规格单轴焊接变位器 1PC500 500kg 100mm (载荷能力 =500kg) 1PC1000 1000kg 110mm (载荷能力 =1000kg) 300mm *3 (载荷能力 =500kg) 20min-1 2.1rad/sec 490N·m 12.7kg･m2 *2 600mm *3 (载荷能力 =1000kg) 12min-1 1.3rad/sec 1078N·m 37.4kg･m2 *2 ±370°*1 交流伺服电机 1.2kW ±0.1mm(位于 R300) 绝对编码器 110kg (配有旋转接头时 114kg) 193kg (配有旋转接头时 197kg) 500A：使用率 60% 地面安装 D 种接地或 D 种接地以上级别的专用接地方法白色 0~45℃, 20~80% (非冷凝) (1N=0.102kgf) *1 ･循环旋转可以由选购配件实现。･如果使用卷线选购件，则无法对应循环旋转。 *2 容许惯性矩是相当于容许载荷力矩的载荷加载时的容许值。所载工件及治具的惯性矩大于该值时，请与本公司联系。 *3 重心偏心距及重心高度在综合情况下有限制。具体详情请参见“第 2 章容许载荷”。 1. 重复定位精度是在操纵器反复多次自动运行后操纵器运行稳定时测得的数值。 2. 变位器内的电池提供电量将位置数据进行备份。在主电源断开情况下电池备份的保存有效期约为3年。如果超出该期限，需要更换电池并调整绝对位置。 3. 电池备份有效期可能会因为环境条件、运行条件等因素变化而缩短。 4. 该设备的电机中配有制动闸。 5. 上述规格可在不通知的情况下进行变更。 1 基本规格 1.1 基本规格名称最大容许载荷重心最大偏心距重心最大高度旋转速度动作范围容许力矩容许惯性矩驱动系统重复定位精度位置反馈机体重量容许焊接电流安装方法接地方法漆色周围环境重要提示 -1-

分享到：

赞收藏

资料库

OTC 机器人单轴焊接变位器.pdf

相关推荐

课程资源

热门标签

最新资料