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安川机器人操作手册.pdf
1 DX100
1.1 DX100介绍
1.2 示教编程器
1.2.1 示教编程器外观
1.2.2 键的显示
1.2.2.1 文字键
1.2.2.2 图形键
1.2.2.3 轴操作键和数值键
1.2.2.4 同时按键
1.2.3 示教编程器的键
1.2.4 示教编程器的画面显示
1.2.4.1 5个显示区
1.2.4.2 通用显示区
1.2.4.3 主菜单区
1.2.4.4 状态区
1.2.4.5 人机接口显示区
1.2.4.6 菜单区
1.2.5 画面的显示
1.2.6 文字输入操作
1.2.6.1 文字输入
1.2.6.2 操作
1.2.6.3 英文的数字输入
1.2.6.4 符号的输入
1.3 模式
1.3.1 示教模式
1.3.2 再现模式
1.3.3 远程模式
1.3.4 示教模式优先
1.4 安全模式
1.4.1 安全模式的种类
1.4.2 安全模式的种类
2 机器人的坐标系与轴操作
2.1 控制组与坐标系
2.1.1 控制组
2.1.2 坐标系
2.2 基本操作
2.2.1 安全确认
2.2.2 示教模式选择
2.2.3 控制组的选择
2.2.4 坐标系的选择
2.2.5 速度选择
2.2.6 伺服开
2.2.7 轴操作
2.2.8 高速键
2.3 坐标系与轴操作
2.3.1 关节坐标系
2.3.2 直角坐标系
2.3.3 圆柱坐标系
2.3.4 工具坐标系
2.3.4.1 工具的选择
2.3.5 用户坐标系
2.3.5.1 用户坐标的选择
2.3.5.2 用户坐标的使用举例
2.3.6 外部轴
2.3.7 控制点保持不变的操作
2.3.7.1 变更控制点的操作
3 示教
3.1 示教前的准备
3.1.1 急停按钮的使用确认
3.1.2 关于示教模式中的安全保障
3.1.3 程序的登录
3.1.3.1 程序名称可使用的文字
3.1.3.2 登录程序
3.1.3.3 注释的登录
3.1.3.4 控制组的登录
3.1.3.5 向示教画面的转移
3.2 示教
3.2.1 示教画面
3.2.2 插补方法和再现速度的种类
3.2.2.1 关节插补
3.2.2.2 直线插补
3.2.2.3 圆弧插补
3.2.2.4 自由曲线插补
3.2.3 程序点的示教
3.2.3.1 登录移动命令
3.2.3.2 登录参考点命令
3.2.3.3 登录定时器命令
3.2.4 最初程序点与最后程序点的重合方法
3.3 确认程序点
3.3.1 前进／后退的操作
3.3.1.1 前进／后退中需要注意的事项
3.3.1.2 手动速度的选择
3.3.1.3 向参考点的移动
3.3.1.4 试运行
3.3.1.5 机械锁定运行
3.4 修改程序点
3.4.1 修改程序内容画面的显示
3.4.1.1 正在调出的程序
3.4.1.2 新调出的程序
3.4.2 移动命令的插入
3.4.3 移动命令的删除
3.4.4 移动命令的修改
3.4.4.1 修改位置数据
3.4.4.2 修改插补方法
3.4.5 复原的操作（UNDO功能）
3.4.6 参考点命令的修改
3.4.6.1 删除参考点命令
3.4.6.2 修改参考点命令
3.4.7 定时器命令的修改
3.4.7.1 删除定时器命令
3.4.7.2 修改定时器命令
3.5 程序的修改
3.5.1 程序的调出方法
3.5.2 与程序相关的画面
3.5.3 程序标题画面
3.5.4 程序内容画面
3.5.4.1 命令值画面
3.5.5 程序容量画面
3.6 命令的编辑
3.6.1 命令组的说明
3.6.2 命令的插入
3.6.3 命令的删除
3.6.4 命令的修改
3.6.5 附加项的修改（数值）
3.6.6 附加项的修改（其它)
3.6.7 附加项的插入
3.6.8 附加项的删除
3.7 程序的编辑
3.7.1 范围的选择
3.7.2 复制
3.7.3 剪切
3.7.4 粘贴
3.7.5 反转粘贴
3.8 试运行
3.8.1 试运行的操作
3.9 其他程序的编辑
3.9.1 再现速度的编辑
3.9.1.1 按照再现速度的类别修改
3.9.1.2 相对修改（按照与当前再现速度的比率修改）
3.9.1.3 修改TRT再现速度
3.9.2 插补方法的编辑
3.9.3 条件文件
3.9.4 用户变量的编辑
3.9.4.1 字节型、整数型、双精度型、实数型的设定
3.9.4.2 文字型变量的显示
3.9.4.3 变量名称的登录
3.9.4.4 位置型变量的显示
3.9.4.5 位置型变量的设定方法
3.9.4.6 用数值输入设定位置型变量
3.9.4.7 用轴操作设定位置型变量
3.9.4.8 清除位置型变量的设定值
3.9.4.9 确认位置型变量的设定位置
3.9.4.10 关于机器人本体的形态
3.9.5 仰／俯
3.9.6 R轴的角度
3.9.7 T轴的角度
3.9.8 前面／后面
3.9.9 正肘／反肘 （ 由L、U轴构成的形态）
3.9.10 S轴的角度
3.9.11 局部变量的编辑
3.9.11.1 局部变量的个数设定
3.9.12 搜索
3.9.12.1 行搜索
3.9.12.2 程序点搜索
3.9.12.3 标记搜索
3.9.12.4 命令搜索
3.9.12.5 附加项搜索
4 再现
4.1 准备
4.1.1 程序选择
4.1.1.1 程序的调用
4.1.1.2 主程序登录
4.1.1.3 主程序的调用
4.1.2 再现画面
4.1.2.1 循环时间的显示
4.1.2.2 关于动作循环
4.2 再现
4.2.1 再现
4.2.1.1 启动装置的选择
4.2.1.2 接通伺服电源
4.2.1.3 开始操作
4.2.2 再现的特殊运行
4.2.2.1 低速启动
4.2.2.2 限速运行
4.2.2.3 空运行
4.2.2.4 机械锁定运行
4.2.2.5 检查运行
4.2.2.6 检查运行时禁止摆焊
4.2.2.7 解除所有特殊运行
4.3 停止与再启动
4.3.1 暂停操作
4.3.1.1 用示教编程器
4.3.1.2 用外部输入信号（专用）
4.3.2 急停操作
4.3.2.1 急停后再启动
4.3.3 报警引起的停止
4.3.4 其他停止
4.3.4.1 模式切换引起的暂停
4.3.4.2 执行PAUSE命令引起的暂停
4.4 再现速度的修改
4.4.1 速度调节
4.4.1.1 速度调节的设定
4.4.1.2 再现速度的修改
4.4.1.3 速度调节设定的解除
4.5 由预约启动进行再现
4.5.1 预约启动的必要准备
4.5.1.1 预约启动的设定
4.5.1.2 预约启动用输入输出信号的登录
4.5.1.3 登录工装程序
4.5.1.4 取消各工装登录的程序
4.5.2 用预约启动进行再现
4.5.2.1 开始操作
4.5.2.2 作业预约状态的确认
4.5.2.3 作业预约状态的清除
4.5.3 预约启动中的暂停操作
4.5.3.1 用示教编程器
4.5.3.2 用外部输入信号（专用）实施暂停
4.5.3.3 通过工装
4.6 显示程序堆栈
5 程序的管理
5.1 程序的复制
5.1.1 在程序内容画面的操作
5.1.2 在程序一览画面的操作
5.2 程序的删除
5.2.1 在程序内容画面的操作
5.2.2 在程序一览画面的操作
5.3 程序名称的更改
5.3.1 在程序内容画面的操作
5.3.2 在程序一览画面的操作
5.4 注释的编辑
5.5 程序的禁止编辑
5.6 对设定了禁止编辑程序的程序点更改
6 方便的功能
6.1 直接打开
6.2 平行移动功能
6.2.1 何谓平行移动功能
6.2.1.1 程序点的平行移动
6.2.1.2 程序的平行移动
6.2.2 移动量的建立
6.2.2.1 坐标系
6.2.2.2 移动量的建立
6.2.3 平移命令的登录
6.2.3.1 SFTON
6.2.3.2 SFTOF
6.2.3.3 MSHIFT
6.2.4 平行移动功能的继续
6.2.5 使用举例
6.2.5.1 平行移动的加法／减法的使用举例
6.2.5.2 MSHIFT使用的举例
6.3 平行移动程序转换功能
6.3.1 何谓平行移动程序转换功能
6.3.2 关于转换时的坐标系
6.3.3 平行移动程序转换的操作
6.3.3.1 画面说明
6.3.3.2 平行移动程序转换操作
6.3.4 用位置型变量指定平移量
6.3.4.1 画面说明
6.3.4.2 转换的对象程序
6.3.4.3 协调程序的转换
6.3.4.4 操作步骤
6.4 PAM功能
6.4.1 何谓PAM功能
6.4.1.1 修改数据的输入范围
6.4.2 操作方法
6.4.2.1 修改数据的设定
6.4.2.2 修改的执行
6.5 镜像转换功能
6.5.1 镜像转换功能
6.5.2 关节坐标镜像转换
6.5.2.1 参数
6.5.2.2 对象程序
6.5.2.3 对象控制组
6.5.2.4 位置型变量
6.5.3 机器人坐标镜像转换
6.5.3.1 可转换的对象程序
6.5.3.2 可转换的对象控制轴组
6.5.3.3 位置型变量
6.5.4 用户坐标镜像转换
6.5.4.1 可转换的对象程序
6.5.4.2 可转换的对象控制组
6.5.4.3 位置型变量
6.5.5 主要事项
6.5.6 操作方法
6.5.6.1 程序显示
6.5.6.2 镜像转换
6.5.6.3 执行转换
6.6 多画面功能
6.6.1 多画面功能
6.6.2 设定通用显示区可分割的画面图像
6.6.2.1 通用显示区画面图像的设定画面与操作方法
6.6.3 多画面的显示
6.6.3.1 多画面显示模式与单画面显示模式
6.6.3.2 多画面（2个以上的画面）分割图像设定状态的显示。当通用区的图像形式设定为2个以上画面 时，画面上方有显示。
6.6.3.3 活动画面与非活动画面的显示
6.6.3.4 多画面显示模式下的受限事项
6.6.4 多窗口画面的操作
6.6.4.1 多画面显示模式/单画面显示模式的切换
6.6.4.2 活动画面的切换
6.6.5 轴操作对象控制组的切换
6.6.5.1 S2C540 “由于活动画面转换导致轴操作的对象控制组改变时的通知方法选择”
7 外部存储装置
7.1 设备
7.1.1 CF卡
7.1.1.1 推荐的CF卡
7.1.1.2 CF卡的使用
7.1.1.3 CF卡的插入
7.1.2 USB闪存
7.1.2.1 USB闪存的推荐
7.1.2.2 USB闪存的使用
7.1.2.3 USB闪存的安装
7.2 使用数据
7.2.1 数据的分类
7.2.2 文件的有无
7.2.2.1 覆盖保存
7.3 操作流程
7.3.0.1 文件夹的操作
7.3.0.2 保存
7.3.0.3 安装
7.3.0.4 校验
7.3.0.5 删除
7.3.0.6 程序、数据文件的选择方法
8 参数
8.1 参数的构成
8.2 与动作速度有关的参数
8.2.0.1 S1CxG000：限速运行时的最高速度
8.2.0.2 S1CxG001：空转运行速度
8.2.0.3 S1CxG002～S1CxG009：登录用关节速度
8.2.0.4 S1CxG010～S1CxG017：登录用直线速度
8.2.0.5 S1CxG018～S1CxG025：登录用姿势角速度
8.2.0.6 S1CxG026～S1CxG029：点动动作绝对值速度
8.2.0.7 S1CxG030～S1CxG032：微动移动量
8.2.0.8 S1CxG033～S1CxG040：定位区
8.2.0.9 S1CxG044：低速启动速度
8.2.0.10 S1CxG045～S1CxG048：微动动作关节速度
8.2.0.11 S1CxG056：作业原点的返回速度
8.2.0.12 S1CxG057：搜索动作的最高速度
8.2.0.13 S2C201：在JOG直角动作时，指定有无姿态控制。
8.2.0.14 S2C202：在用户坐标系上的动作指定（使用外部基准点控制功能时）
8.2.0.15 S2C320：指定变更操作的对象控制组程序的示教位置
8.2.0.16 S2C422：脱离动作轨迹后再启动动作的指定
8.2.0.17 S2C423：程序动作后的动作指定
8.2.0.18 S2C424：脱离轨迹后的返回位置指定
8.2.0.19 S2C425：圆弧动作姿态的控制指定
8.2.0.20 S2C653：急停光标前进控制功能有效的指定。
8.2.0.21 S2C654：急停光标前进CONT完成位置指定
8.2.0.22 S2C655：急停光标指向作业开始程序点动作完成的延迟时间
8.2.0.23 S2C698：移动（基座）轴动作（JOG）键的分配指定
8.2.0.24 S3C1098～S3C1100：再现中的位置调整功能
8.3 与操作设定有关的参数
8.3.0.1 S2C195：电源接通时的安全模式
8.3.0.2 S2C196：直角/圆柱的选择
8.3.0.3 S2C197：禁止坐标切换的指定（JOG动作时）
8.3.0.4 S2C198：前进操作时的执行单位
8.3.0.5 S2C199：前进时指定执行移动命令以外的命令
8.3.0.6 S2C203：指定允许只对程序点进行修改
8.3.0.7 S2C204：指定保存每个坐标的手动速度
8.3.0.8 S2C206：指定插入程序点的位置
8.3.0.9 S2C207：指定允许更改主程序的操作
8.3.0.10 S2C208：指定允许再现模式（确认、机械锁定）时的键操作
8.3.0.11 S2C209：指定允许更改作业预约程序
8.3.0.12 S2C210：指定允许在示教模式下调用主程序、子程序
8.3.0.13 S2C211：命令一览范围
8.3.0.14 S2C214：指定有/无命令输入学习功能
8.3.0.15 S2C215：指定控制电源接通时的地址
8.3.0.16 S2C216：程序选择时指定程序一览的显示方法
8.3.0.17 S2C217：机器人初始动作速度的指定
8.3.0.18 S2C218：执行循环模式为“单步”时的再现
8.3.0.19 S2C219：指定禁止外部启动
8.3.0.20 S2C220：指定禁止来自PP指定的启动
8.3.0.21 S2C221：速度数据输入形式
8.3.0.22 S2C222：禁止预约启动
8.3.0.23 S2C224：指定禁止远程功能时的程序选择（再现模式）
8.3.0.24 S2C225：指定禁止来自外部的模式转换。
8.3.0.25 S2C227：指定禁止来自外部的循环转换
8.3.0.26 S2C228：指定禁止示教编程器指定的循环转换
8.3.0.27 S2C229：指定禁止来自外部PP指定的伺服ON
8.3.0.28 S2C230：当远程功能选择为“IO”时，指定示教编程器操作有效。
8.3.0.29 S2C234：指定登录程序点时，允许用工具号登录
8.3.0.30 S2C293：远程的初始循环模式
8.3.0.31 S2C294：本地的初始循环模式
8.3.0.32 S2C312：电源接通时的循环模式
8.3.0.33 S2C313：示教初始循环模式
8.3.0.34 S2C314：再现模式的初始循环模式
8.3.0.35 S2C316：绝对值数据允许范围发生异常后的启动条件
8.3.0.36 S2C395：指定信号名称的别名功能有效
8.3.0.37 S2C396：指定变量名称的别名功能有效
8.3.0.38 S2C397：指定用户信号变量定义功能有效
8.3.0.39 S2C415～S2C419：允许时间的复位操作
8.3.0.40 S2C431：指定工具号切换
8.3.0.41 S2C433：指定位置示教时的蜂鸣器声音提示
8.3.0.42 S2C434：指定程序的连动
8.3.0.43 S2C437：指定再现动作继续功能有效
8.4 与干涉区域有关的参数
8.4.0.1 S1CxG400～S1CxG415：脉冲软极限
8.4.0.2 S2C001：指定立方体软极限的确认
8.4.0.3 S2C002：指定S轴干涉确认
8.4.0.4 S2C003～S2C066：立方体干涉/轴干涉信号机器人的指定
8.4.0.5 S2C067～S2C194：立方体干涉/轴干涉信号的使用方法
8.4.0.6 S3C000～S3C047：立方体的软极限
8.4.0.7 S3C048～S3C063：S轴干涉机器人
8.4.0.8 S3C064～S3C1087：立方体干涉/轴干涉信号干涉区域
8.4.0.9 S3C1089～S3C1096：机器人间的干涉确认
8.4.0.10 S3C1097：作业原点立方体1个边的长度
8.5 与状态输入输出有关的参数
8.5.0.1 S2C235：指定电源接通时通用输出继电器的吸持
8.5.0.2 S4C000～S4C015：通用输入组的奇偶性指定
8.5.0.3 S4C016～S4C031：通用输出组的奇偶指定
8.5.0.4 S4C032～S4C047：通用输入组的数据指定
8.5.0.5 S4C048～S4C063：指定通用输出组的数据
8.5.0.6 S4C064～S4C079：指定模式切换时的通用输出组进行初始化。
8.5.0.7 S4C240：指定机器人的下沉量允许范围发生异常时的通用输出号
8.6 与协调、连动有关的参数
8.6.0.1 S2C212：指定+MOV*,+SMOV*命令有/无速度输入
8.6.0.2 S2C213：指定+MOV命令的插补输入
8.6.0.3 S2C231：前进/后退、试运行时的运动方式
8.6.0.4 S2C232：调用子任务1、2、3、4、5、6、7的主程序时被调出的程序
8.6.0.5 S2C264：指定工装轴当前值显示（角度示教）功能
8.6.0.6 S2C265～S2C288：指定工装轴（角度示教）的显示单位
8.6.0.7 S2C420：同步机器人的姿态控制方法
8.6.0.8 S2C421：程序连动运动时机器人姿态的控制方法
8.6.0.9 S2C687：执行无指定控制组程序的条件指定
8.6.0.10 S2C688：指定执行“后退”的操作
8.6.0.11 S3C1101：工装轴当前位置的最大偏差角度
8.7 与特定用途有关的参数
8.7.0.1 S1CxG049～S1CxG051：小圆加工中的切割动作
8.7.0.2 S1CxG052～S1CxG053：小圆切割加工方向的极限值
8.7.0.3 S1CxG054～S1CxG055：小圆加工的重叠量
8.7.0.4 S1CxG063～S1CxG064：有一定规律的切割动作
8.7.0.5 S1CxG065：镜像转换符号反转轴的指定
8.7.0.6 S2C430：关联程序运行方法的指定
8.7.0.7 S3C1111～S3C1190：模拟输出过滤常数
8.7.0.8 S3C1191：切割宽度修正值
8.8 与硬件控制有关的参数
8.8.0.1 S2C646：指定允许预定功能
8.8.0.2 S2C786～S2C788：指定显示冷却风扇的报警检测
8.8.0.3 S4C327～S4C390：工作继电器序号的设定
8.8.0.4 S4C391～S4C454：继电器的动作方法
8.8.0.5 S2C789～S2C792：冷却风扇报警1检测动作的指定
8.8.0.6 S2C793～S2C796：冷却风扇报警2检测动作的指定
8.8.0.7 S2C797～S2C800：冷却风扇报警3检测动作的指定
8.8.0.8 S2C801～S2C804：风扇报警1检测电源状态的指定
8.8.0.9 S2C805～S2C808：风扇报警2检测电源状态的指定
8.8.0.10 S2C809～S2C812：风扇报警3检测电源状态的指定
8.9 用于传输的参数
8.10 专门用途的参数
8.10.1 弧焊用途
8.10.1.1 AxP000：用途指定
8.10.1.2 AxP003：指定焊接开始条件文件的焊接分配
8.10.1.3 AxP004：指定焊接结束条件文件的焊接分配
8.10.1.4 AxP005：指定优先处理焊接速度
8.10.1.5 AxP009：指定禁止继续作业
8.10.1.6 AxP010：指定焊接命令输出
8.10.1.7 AxP011、AxP012：手动焊丝操作时的速度
8.10.1.8 AxP013、AxP014：焊接管理时间的指定
8.10.1.9 AxP015～AxP017：焊接管理次数
8.10.1.10 AxP026～AxP029：指定抓手开/关的通用输出号（无夹具系统）
8.10.2 搬运
8.10.2.1 AxP002、AxP004：指定f1键的功能
8.10.2.2 AxP003、AxP005：指定f2键的功能
8.10.3 点焊
8.10.3.1 AxP003：焊机最多可连接数的指定
8.10.3.2 AxP004：焊钳大开时的行程切换信号
8.10.3.3 AxP005：行程切换的响应时间
8.10.3.4 AxP006：焊接条件奇偶指定
8.10.3.5 AxP007：省略时的预期时间
8.10.3.6 AxP015：焊接异常接触的输出时间
8.10.3.7 AxP016、AxP017：电机磨损量的警报值
8.10.4 通用用途
8.10.4.1 AxP009：指定禁止继续作业
8.10.4.2 在输出TOOLON命令的过程中，由于某种原因导致作业停止时，指定再次启动时是否输出 TOOLON命令。
9 弧焊
9.1 弧焊系统的构成
9.2 作业概要与弧焊功能
9.2.1 安装
9.2.2 点动
9.2.3 再现
9.2.4 生产（自动运行）
9.3 专用键
9.3.1 焊丝点动功能
9.3.2 气体确认功能
9.4 焊机特性
9.4.1 焊机的特性文件
9.4.2 电源为一元时，焊接电压的设定方法
9.4.3 焊机特性文件
9.4.3.1 焊机特性文件画面
9.4.3.2 焊机特性文件（电流/电压）画面
9.4.4 焊机特性文件的编辑
9.4.4.1 焊机特性文件的显示
9.4.4.2 焊机特性文件的读入
9.4.4.3 焊机特性文件的编辑
9.4.4.4 焊机特性文件（电流）（电压）的编辑
9.4.4.5 焊机特性数据的登录
9.5 基本功能
9.5.1 ARCON
9.5.1.1 功能
9.5.1.2 结构
9.5.1.3 解释说明
9.5.1.4 登录ARCON命令
9.5.1.5 设定焊接条件
9.5.2 ARCOF
9.5.2.1 功能
9.5.2.2 结构
9.5.2.3 解释说明
9.5.2.4 登录ARCOF命令
9.5.2.5 设定熄弧条件（填弧坑处理）
9.5.3 ARCSET
9.5.3.1 功能
9.5.3.2 结构
9.5.3.3 解释说明
9.5.3.4 登录ARCSET命令
9.5.4 引弧条件文件
9.5.4.1 文件号的显示
9.5.4.2 关于标签
9.5.5 熄弧条件文件
9.5.5.1 显示的文件号
9.5.5.2 关于标签
9.5.5.3 [填弧坑条件2 ]标签画面
9.5.6 焊接速度的指定方法
9.5.7 示教模式中执行焊接的功能
9.5.8 执行弧焊时的注意事项
9.5.8.1 焊接中停止、重启时的注意事项
9.6 再引弧功能
9.6.1 再引弧功能设定画面
9.7 再启动功能
9.7.1 焊接辅助条件文件
9.7.1.1 再起弧功能设定画面
9.8 自动解除粘丝的功能
9.8.1 焊接辅助条件文件
9.8.1.1 粘丝自动解除功能的设定画面
9.9 粘丝确认功能
9.10 渐变功能
9.10.1 ARCCTS
9.10.1.1 功能
9.10.1.2 结构
9.10.1.3 解释说明
9.10.1.4 登陆ARCCTS命令
9.10.2 ARCCTE
9.10.2.1 功能
9.10.2.2 结构
9.10.2.3 解释说明
9.10.2.4 登录ARCCTE命令
9.11 增强功能（焊接文件强化功能）
9.11.1 增强功能
9.12 摆焊动作
9.12.1 关于摆焊基本坐标系
9.12.1.1 需要登录参考点的几种场合
9.12.2 WVON
9.12.2.1 功能
9.12.2.2 结构
9.12.2.3 解释说明
9.12.2.4 WVON命令的登录
9.12.3 WVOF
9.12.3.1 功能
9.12.3.2 结构
9.12.3.3 解释说明
9.12.3.4 WVOF命令的登录
9.12.4 摆焊条件文件画面
9.12.4.1 摆焊文件的显示
9.12.4.2 条件数据的编辑
9.12.5 禁止摆焊的设定
9.12.5.1 确认运行时禁止摆焊的设定
9.12.5.2 试验运行、前进操作时、禁止摆焊
9.12.5.3 使用专用输入信号禁止摆焊
9.13 再现中更改焊接条件的功能
9.13.1 焊接条件更改画面
9.13.1.1 焊接条件调整画面的显示
9.13.2 变更焊接条件时的注意事项
9.13.2.1 焊接条件数据不可更改的场合
9.13.2.2 ARCON命令
9.13.2.3 ARCOF命令
9.13.2.4 ARCCTS、ARCCTE命令
9.14 焊接异常记录
9.14.1 显示报警记录画面
9.15 弧焊的作业管理
9.15.1 弧焊的管理画面
9.15.2 弧焊管理画面的编辑
9.16 弧焊监视功能
9.16.1 硬件配置规格
9.16.1.1 JANCD-YEW02 基板的信号规格（模拟输入输出）
9.16.1.2 连接
9.16.2 弧焊监视（取样画面）画面
9.16.3 ARCMONON
9.16.3.1 功能
9.16.3.2 结构
9.16.3.3 解释说明
9.16.4 ARCMONOF
9.16.4.1 功能
9.16.4.2 结构
9.16.4.3 解释说明
9.16.5 GETFILE
9.16.5.1 功能
9.16.5.2 结构
9.16.5.3 解释说明
9.16.5.4 登录GETFILE命令
9.16.5.5 文件数据与元素号
9.16.6 弧焊监视文件
9.16.6.1 功能
9.16.6.2 弧焊监视文件
9.16.6.3 文件的显示
9.16.7 参数
9.17 附录1
9.17.1 作业命令一览
9.18 附录2
9.18.1 焊机特性文件的初始值
9.18.2 登录的24个机型
10 基本命令一览
10.1 移动命令
10.2 输入输出命令
10.3 控制命令
10.4 平移命令
10.5 运算命令
DX100
操作要领书
弧焊用途
YASKAWA
请务必确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中。
MOTOMAN 使用说明书一览
MOTOMAN- □□□使用说明书
DX100 使用说明书
DX100 操作要领书
DX100 维护要领书
「DX100 操作要领书」根据用途不同内容有异 , 请一定确认与用途是否相同 .
YSR 安川首钢机器人有限公司
资料编号： R-CSO-A038
DX100
强制
• 本说明书 NX100 的示教 , 再现 , 程序及文件编辑操作 , 作业管理等
内容进行了全面的说明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上操
作机器人。
• 另外，有关安全的一般事项，在 “1 安全”中有详细描述，阅读本
说明书前请务必熟读，以确保正确使用。
注意
• 说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，
运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书
要求运转。
• 说明书中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。
• 说明书有时由于产品改进，规格变更及说明书自身更便于使用等原
因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，
并以修订版发行。
• 由于破损，丢失等原因需订购说明书时，请与本公司销售部联系，
按封面的资料号订购。
• 客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负
责。
ii
DX100
安全注意事项
使用前 （安装，运转，保养，检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和
其他附属资料，在熟知全部设备知识，安全知识及注意事项后再开始使
用。
本说明书中的安全注意事项分为 “危险”，“注意”，“强制”，“禁止”
四类分别记载。
危险 误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。
注意 误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事
故。
强制 必顺遵守的事项。
禁止 禁止的事项。
另外，即使是 “注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，
因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。
重要 虽然不符合 “注意”或 “危险”的内容，但也是用户必须严
格遵守的事项，在相关地方加以记载。
iii
DX100
危险
• 操作机器人前，按下 NX100 前门及示教编程器上的急停键，并确认
伺服电源被切断。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄
灭。
紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏
事故。
图 : 急停键
• 解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺
服电源。
由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
图 : 解除急停状态
旋
转
• 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：
–保持从正面观看机器人
– 遵守操作步骤
–考虑机器人突然向自已所处方位运动时的应变方案
–确保设置躲避场所，以防万一。
由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
• 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处
于安全位置操作。
–DX100 接通电源时
–用示教编程器操作机器人时
–试运行时
–自动再现时
不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤
害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。
急停键位于 DX100 前门及示教编程器的右侧。
iv
DX100
本书常用词汇定义
注意
• 进行机器人示教作业前要检查以下事项 , 有异常则应及时修理或采
取其他必要措施。
–机器人动作有无异常。
–外部电线遮盖物及外包装有无破损。
• 示教编程器用完后须放回原处。
如不慎将示教编程器放在机器人，夹具或地上，当机器人运动时，示教
编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事
故。
• 在理解 “警告标志”的基础上，使用机器人。
“MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。
MOTOMAN 由机器人本体 “机器人”，机器人控制柜，示教编程器和 “供电
电缆”构成。
在本书中，这些部分如下表表示。
机器人各部分
本书的表示
DX100 控制柜
DX100 示教编程器
机器人与控制柜之间的电缆
DX100
示教编程器
供电电缆
另外，示教编程器的键，按钮，画面的表示方法如下所示 :
操作设备
本书表示方法
示教编程器
文字键
文字键名用 [ ] 表示 .
例 . [ 回车 ]
图形键
图形键不用 [ ] 在键名后直接用图形表示
例：翻页键
只有光标键例外，不用图形表示
轴操作键和数值
键
轴操作键，数值键总体称呼时，分别称作
“轴操作键” “数值键”
同时按键
画面
同时按两个键时，如 [ 转换 ]+[ 坐标 ] 键，
在两个键之间加上 “+”号
画面中的菜单用 【 】表示。
例：【程序】
操作步骤的表达方式的定义
操作步骤的说明中， " 选择 …… " 表示的操作方法，是把光标移到选择
对象上，再按 [ 选择 ] 键，或者直接在触摸屏上触摸选择。
v
DX100
1
DX100
1 DX100
1.1 DX100 介绍
1.1
DX100 介绍
DX100 控制柜正面左上方设有主电源开关和门锁。
控制柜右上方设有急停键，示教编程器可挂在急停键下方的挂钩上。
有关 DX100 系统的安装及线路的连接请参阅 “DX100 使用说明书 （R-CTO-
A215）。
图 1-1: DX100正面图
DX100
TYPE
POWER SUPPLY
3PHASE
ERDR-
AC200V
AC220V
50/60Hz
60Hz
PEAK
AVERAGE
INTERRUPT CURRENT
SERIAL No.
DATE
kVA
kVA
kA
MADE IN JAPAN
NJ2960-1
ON
TRIPPED
F
F
O
T
E
S
E
R
Motoman
No.
ORDER NO.
NJ1529
M E
E
R
EG N
C
Y
S
OT
P
PROGRAMMING PENDANT
X81
1-1
DX100
1 DX100
1.2 示教编程器
1.2
示教编程器
1.2.1 示教编程器外观
示教编程器上设有机器人示教和编程所需的操作键和按钮。
图 1-2: PP概要
REMOTE
TEACH
PLAY
START
HOLD
!?
X-
R-
Y-
B-
Z-
T-
8-
X+
R+
Y+
B+
Z+
T+
8+
X-
S-
Y-
L-
Z-
U-
E-
X+
S+
Y+
L+
Z+
U+
E+
8
8
5
5
7
7
4
4
2
2
.
.
1
1
0
0
9
9
6
6
3
3
-
-
1-2
1 DX100
1.2 示教编程器
DX100
1.2.2 键的显示
1.2.2.1 文字键
文字键用 [ ] 号括起来显示。如： 、用 ［回车］显示。
数值键除了数值输入外还有其他功能。
在文字中，数值键只表示正在使用的功能。
1
如：
时器 ] 表示。
时、输入数值 1 时，用 [1]1 表示，登录定时器命令时，用 [ 定
1.2.2.2 图形键
图形键不用 [ ] 号括起来，而是直接加在键名后面显示。
只有光标键例外，不加图形。
光标
急停键
直接打开键
翻页键
1.2.2.3 轴操作键和数值键
如下所示、总体称呼多个键时，分别称作轴操作键、数值键。
X-
S-
Y-
L-
Z-
U-
E-
X+
S+
Y+
L+
Z+
U+
X-
R-
Y-
B-
Z-
T-
E+
8-
X+
R+
Y+
B+
Z+
T+
8+
7
4
1
0
8
5
2
.
9
6
3
-
1.2.2.4 同时按键
像同时按 [ 转换 ]+[ 坐标 ] 键这样、同时按 2 个键时，在 2 个键中间需追加
“+” 号。
1-3
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