FreeRTOS 封装后的 API //返回当前线程 //设置线程优先级 //系统当前节拍数 作用：毫秒级计时 //微妙（宏函数） 作用：微秒级计时 内核控制函数 osStatus osKernelStart (void); //内核开始运行 int32_t osKernelRunning(void); //返回值为 1 表示正在运行 作用：系统是否正常工作 uint32_t osKernelSysTick (void); osKernelSysTickMicroSec(microsec) 线程管理函数 osThreadDef(name, thread, priority, instances, stacksz) //(宏函数) 作用：定义 osThreadDef_t 结构体 osThread(name) //(宏函数) 作用：获取 os_thread_def_##name 结构体的指针 osThreadId osThreadCreate (const osThreadDef_t *thread_def, void *argument); //创建线程，错误返回 NULL osThreadId osThreadGetId (void); osStatus osThreadTerminate (osThreadId thread_id); //终结线程 osStatus osThreadYield (void); //调度一次 osStatus osThreadSetPriority (osThreadId thread_id, osPriority priority); osPriority osThreadGetPriority (osThreadId thread_id); //获取线程优先级 等待函数 osStatus osDelay (uint32_t millisec); //毫秒级延时 osEvent osWait (uint32_t millisec); //未实现 信号量管理函数 osSemaphoreDef(name) osSemaphore(name) //（宏函数） 作用：定义 os_semaphore_def_##name 结构体的指针 osSemaphoreId osSemaphoreCreate (const osSemaphoreDef_t *semaphore_def, int32_t count); //创建信号量 int32_t osSemaphoreWait (osSemaphoreId semaphore_id, uint32_t millisec); osStatus osSemaphoreRelease (osSemaphoreId semaphore_id); //信号量加一 osStatus osSemaphoreDelete (osSemaphoreId semaphore_id); //删除信号量 互斥锁管理函数 osMutexDef(name) osMutex(name) //宏函数 作用：定义 os_mutex_def_##name 结构体的指针 osMutexId osMutexCreate (const osMutexDef_t *mutex_def); //创建互斥锁 osStatus osMutexWait (osMutexId mutex_id, uint32_t millisec); //锁定互斥锁 osStatus osMutexRelease (osMutexId mutex_id); //解锁互斥锁 osStatus osMutexDelete (osMutexId mutex_id); //删除互斥锁 //（宏函数） 作用：定义 os_semaphore_def_##name 结构体 //信号量减一 //（宏函数） 作用：定义 os_mutex_def_##name 结构体 

队列管理函数 osMessageQDef(name, queue_sz, type) //参数二：队列 size 参数三：成员 size 作用：定义 os_messageQ_def_##name 结构体 osMessageQ(name) //宏函数 作用：定义 os_messageQ_def_##name 结构体的指针 osMessageQId osMessageCreate (const osMessageQDef_t *queue_def, osThreadId thread_id); //创建队列 osStatus osMessagePut (osMessageQId queue_id, uint32_t info, uint32_t millisec); //向队列中放入消息 osEvent osMessageGet (osMessageQId queue_id, uint32_t millisec); //从队列中获取消息 邮箱队列管理函数 osMailQDef(name, queue_sz, type) //参数二：邮箱 size 参数三：消息 size 作用：定义 os_mailQ_def_##name 结构体 osMailQ(name) //宏函数 作用：定义 os_mailQ_def_##name 结构体的指针 osMailQId osMailCreate (const osMailQDef_t *queue_def, osThreadId thread_id); //创建邮箱 void *osMailAlloc (osMailQId queue_id, uint32_t millisec); //分配一个消息的空间 void *osMailCAlloc (osMailQId queue_id, uint32_t millisec); //分配一个消息的空间并且清零 osStatus osMailPut (osMailQId queue_id, void *mail); //将成员丢到邮箱中 osEvent osMailGet (osMailQId queue_id, uint32_t millisec); //从邮箱中获取消息 osStatus osMailFree (osMailQId queue_id, void *mail); //释放消息空间 软件定时器管理函数 osTimerDef(name, function) //宏函数 作用：定义 os_timer_def_##name 结构体 osTimer(name) //宏函数 作用：定义 os_timer_def_##name 结构体的指针 osTimerId osTimerCreate (const osTimerDef_t *timer_def, os_timer_type type, void *argument); //参数二：是否 重复回调 作用：创建软件定时器 osStatus osTimerStart (osTimerId timer_id, uint32_t millisec); //开始定时 osStatus osTimerStop (osTimerId timer_id); osStatus osTimerDelete (osTimerId timer_id); 信号管理函数 int32_t osSignalSet (osThreadId thread_id, int32_t signals); //带通知值的任务通知 int32_t osSignalClear (osThreadId thread_id, int32_t signals); //未实现 osEvent osSignalWait (int32_t signals, uint32_t millisec); 内存池管理函数 osPoolDef(name, no, type) //参数二：内存池 size 参数三：成员 size 作用：定义 os_pool_def_##name 结构体 osPool(name) //宏函数 作用：定义 os_pool_def_##name 结构体的指针 osPoolId osPoolCreate (const osPoolDef_t *pool_def); void *osPoolAlloc (osPoolId pool_id); //分配内存 void *osPoolCAlloc (osPoolId pool_id); //分配内存并且清零 osStatus osPoolFree (osPoolId pool_id, void *block); //参数二：取出值后位置零 作用：等待通知到来 //停止定时 //删除定时器 //创建内存池 //释放内存 

特殊功能函数 void osSystickHandler(void); //定时器中断处理函数 osThreadState osThreadGetState(osThreadId thread_id); //获取线程状态 osStatus osThreadIsSuspended(osThreadId thread_id); //线程是否被挂起 osStatus osThreadSuspend (osThreadId thread_id); //挂起线程 osStatus osThreadResume (osThreadId thread_id); //恢复调度 osStatus osThreadSuspendAll (void); //挂起所有线程 osStatus osThreadResumeAll (void); //恢复调度所有线程 osStatus osDelayUntil (uint32_t *PreviousWakeTime, uint32_t millisec); //绝对延时 osStatus osThreadList (uint8_t *buffer); //获取任务信息 任务名、优先级 osEvent osMessagePeek (osMessageQId queue_id, uint32_t millisec); //瞥一眼队列中有没有消息 osMutexId osRecursiveMutexCreate (const osMutexDef_t *mutex_def); //创建递归互斥锁 osStatus osRecursiveMutexRelease (osMutexId mutex_id); //释放递归互斥锁 osStatus osRecursiveMutexWait (osMutexId mutex_id, uint32_t millisec); //锁定递归互斥锁