3D云台，非常好的资料，大家参考.pdf-资料库

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SICK LMS 3D 点云系统操作手册 Version: V1.0 Date: 2019-01-31 Prepared by: SICK China Co.,Ltd Tel: (86)20-28823600

目录 SICK – 公司介绍 ....................................................................................................................... 3 1. 2. 云台硬件配置 ............................................................................................................................. 4 3. 初使化流程 ................................................................................................................................ 4 TCP/IP 报文格式 ....................................................................................................................... 5 4. 5. 接线 ...................................................................................................................................... - 8 - 6. 指示灯 .................................................................................................................................. - 8 - 7. 工控机配置(推荐).................................................................................................................. - 8 - IP 地址和端口配置 ................................................................................................................ - 8 - 8. Encoder Data（LMS Telegram） ........................................................................................ - 9 - 9. 10. 云台坐标系说明 .................................................................................................................. - 10 - 10.04.2019 SICK China S&TS Page 2

1. SICK – 公司介绍 SICK-Sensor Intelligence.(西克-智能传感器专家)--西克(SICK)专注于为物流自动化、工厂自动化和过程自动化提供日益智能化的传感器件和整体解决方案。西克(SICK)于 1946 年创建，至今已发展成为一个活跃于全球的集团公司，拥有雇员总数超过 6500 人，2014 年销售业绩超过 10 亿欧元。持续的创新、领先的技术工艺以及严格的成本控制，确保了西克在众多领域应用市场上的领军地位。西克中国成立于 1994 年，为西克(SICK)在亚洲的重要分支机构之一。历经多年的发展与积累，已成为当地极具影响力的智能传感器解决方案供应商，产品广泛应用于各行各业，包括包装，食品饮料，机床，汽车，物流，交通，机场，钢铁，电子，纺织等行业。目前已在广州，上海，北京，青岛，香港等地设有分支机构，并形成了辐射全国各主要区域的机构体系和业务网络。 SICK 作为全球领先的供应商和制造商，在工业 4.0 的浪潮下，不仅提高强大的传感器技术，同时也为致力于全方位的客户定制化系统服务，SICK 智能传感器产品和定制化系统涵盖自动化应用各个领域工厂自动化产品：包括工厂自动化安全风险评估、工业安全系统集成、工厂设备整合方案。提供自动化制造生产过程控制的质量保证。物流自动化产品：为生产、仓储、分销物流领域提供系统解决方案。其中包括，用于自动化识别传统条码和二维条码的系统集成，提供物流系统中物品识别能力的无线射频识别系统以及集成，以及用于高度、形状、体积测量的可调校激光测量系统集成等。过程自动化产品：SICK 提供各种传感器件和完整系统方案，用于气体分析、尘埃测量、流量测量、液体分析、液位测量等领域。 10.04.2019 SICK China S&TS Page 3

2. 云台硬件配置电机：驱动器：减速机： MHMF042L1U2M MBDLT25SF AB060-010-S2-P1 注：伺服电机内置 23bit 绝对值编码器，云台在使用前，请确保已找原点。 3. 初使化流程云台每次启动，务必遵守以下操作流程，以免引起云台损坏。（1）云台上电或复位后，初使化流程先 TCP/IP 连接，确保 LED1 亮以后，再使能云台图 1 云台初始化（2）云台待机后，使用单次运行指令或往复运行指令，启动云台。如下图 ACT SP 停止指令，在单次运行过程中，云台会继续转到终点位置再停止；往复运行时，云台即刻停止，直到再次收到启动指令） 10.04.2019 SICK China S&TS Page 4

图 2 待机启动（3）云台运行过程中，可更改速度，新设定的速度即刻生效。 Enable 后，可设定 Start/Stop Angle。平台运行过程中，可更改 Start/Stop Angle（设定值需符合规则），在下一次去新设置角度时生效。图 3 角度设定图 4. TCP/IP 报文格式 1：设置 StartAngle、StopAngle、Velociey SET Axx Bxx Vxx 10.04.2019 SICK China S&TS Page 5

2：单独设置 StartAngle 7： Control Disnable ACT EN0 8：循环启动 9: ACT ST 循环停 ACT SP 10: 单次启动 ACT St StartAngle xx 3：单独设置 StopAngle StopAngle xx 4：单独设置 Velocity Velocity xx 5：复位伺服驱动器 Error ERR CLR 6: Control_Enable ACT EN1 注：（1）xx 表示数据（十位与个位数据面要加 30h）。如需设置 360 ， 360 = 36*10 + 0*10 36d = 24h m = 24h + 30h = 54h = “T” 故发送 ASCII 报文 T0 （2）Vxy： xy 表示云台转到 1 度，所需时间为 xy（ms）如 V10 表示每转 1 度，需要用时 10ms 10.04.2019 SICK China S&TS Page 6

10：单次扫描指令： ACT St 发送 ACT St，先反馈转向 D0（StartEnd）或 D1.到位以后，反馈 PS（Start）或 PE。 11：循环扫描指令：ACT ST 发送 ST 指令后，云台每次到达起始或结束位置时，反馈 PS/PE 12：循环扫描停止指令：ACT SP 13：心跳(HeartBeat ) ：HB 云台收到上位机心跳 “HB”后，反馈 HB 给上位机。 10s 内没有接到上位机发送“HB”，云台返回“!!”然后断开，直到重新连接后，重新开始计时 14：云台状态查询：GET STATE 上位机发送 GET STATE 指令，获取云台当前状态。云台反馈 GET STATE 指令含义(前缀为 h53（“S”）： S｛01｝：单次运行、正转中（从小角度大角度） S｛11｝：往复运行、正转中 S｛02｝：单次运行、反转中 S｛12｝ : 往复运行、反转中 S｛03｝：停在起始位置 S｛04｝：停在结束位置 S｛05｝：未 Enable S｛06｝：初使化、找零点中 S｛07｝：初使化、等待设置起始/结束角度 S｛08｝：初使化、去 StartAngle 过程中 S｛09｝： MotorPos Errer，pos_err_stop=1 . 15: 高级速度切换功能（ACT St 单次运行有效）：开启: SV1 Axx Dyy Vzz 。在 xx-yy 与 xx+yy 角度之间，使用速度 zz。关闭: SV0 Axx Dyy Vzz 如 SV1 A90 D05 V50 表示云台在角度 85~95 度时，使用速度 50 。 10.04.2019 SICK China S&TS Page - 7 -

5. 接线云台与外部接线有两条，1 条为外部提供 220V AC 电源线（如下图黑色线），1 条为云台与上位机通讯的以太网线（如下图灰色线）图 4 接线图 6. 指示灯 LED1：绿灯，Ethernet Connection Indicator/Enable Ready LED2：红灯，Running Indicator。 LED3：红灯，亮表示云台无位置报错 7. 工控机配置(推荐) 系统 CPU 内存显卡硬盘 Win10 64 位 I5 八代主频不低于 2.8GHZ 大于 8G 独立显卡 500G 8. IP 地址和端口配置默认 IP 地址及端口号： PC ：192.168.0.100 端口：8080 LMS：192.168.0.7 端口：2112/2111 云台（作为服务器）：192.168.0.10 端口：5000 注：云台上电前，按下控制电路板上 Button_S2 按键再上电，则云台使用默认 IP。云台 IP 及端口号设置指令格式：IPS IP1IP2IP3IP4IP5S_PORTD_PORT 10.04.2019 SICK China S&TS Page - 8 -

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