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实例介绍机械臂运动规划及前沿研究方向.pdf

发布时间：2022-06-09 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：5.09M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    实例介绍机械臂运动规划 及前沿研究方向 邱 强 qrobotics@yeah.net
    关于我 • 运营个人微信公众号 Nao（ID: qRobotics） • 邮箱：qrobotics@yeah.net • 上海交通大学博士生 • 机械臂运动规划 • 知乎 fly qq • 邱强
    提纲 • 是什么 • 介绍运动规划的定义 • 为什么 • 简单介绍运动规划的作用，即潜在的市场 • 怎么样 • 简单介绍算法发展历程 • 前沿研究方向
    是什么
    是什么 • 运动规划（Motion Planning） • 在给定环境中，指定机器人起点与终点，计算出连接起点与终点，并满 足一定约束条件（如避障）的轨迹。 • 从数学角度上看，移动机器人的路径规划（ Path Planning ）也属于运动 规划的范畴。但由于问题的维度不同，所以使用的算法也不同，大家习 惯上将两者区分开。 模型 • 运动学 • 3D模型 • 环境模型 • … 目标 • 到达终点 • 避开障碍物 • 减小路径长度 • … 路径 • 一序列状态 • 控制策略 • …
    • 社会老龄化 为什么 数据来源： 1.GDP数据：世界银行，http://data.worldbank.org/indicator/NY.GDP.MKTP.CD/countries?display=default 2.人口数据：联合国经济社会理事会，http://populationpyramid.net/
    • 市场转变 • 原本工业机器人市场（汽车）基本饱和 • 3C（Computer、Communication、ConsumerElectronics)）市场凸显 为什么
    为什么 • 3C产品 • 更新周期短 • 款式种类多 • 单件利润低 • 整体市场大 • 劳动力成本增加 • 对自动化需要加大
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