logo资料库

robotstudio-操作手册.pdf

发布时间：2022-05-30 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：5.38M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
第1页 / 共474页
第2页 / 共474页
第3页 / 共474页
第4页 / 共474页
第5页 / 共474页
第6页 / 共474页
第7页 / 共474页
第8页 / 共474页
资料共474页，剩余部分请下载后查看
    封面页
    目表
    1  简介
    1.1  概念和术语
    1.1.1  硬件概念
    1.1.2  RobotWare 概念
    1.1.3  RAPID概念
    1.1.4  编程的概念
    1.1.5  目标点与路径
    1.1.6  坐标系
    1.1.7  机器人轴的配置
    1.1.8  关于程序库、几何体和 CAD 文件
    1.1.9  关于将 VSTA用作IDE
    1.2  安装并许可RobotStudio
    1.3  图形化界面
    1.3.1  图形化界面
    1.3.2  开始窗口
    1.3.3  布局浏览器
    1.3.4  路径和目标点浏览器
    1.3.5  建模浏览器
    1.3.6  在线浏览器和离线浏览器
    1.3.7  输出窗口
    1.3.8  “控制器状态”窗口
    1.3.9  操作员窗口
    1.3.10  文档管理器窗口
    1.3.11  使用鼠标
    1.3.12  选择项目
    1.3.13  安装与拆除对象
    1.3.14  键盘快捷键
    2  如何构建工作站
    2.1  构建新工作站的工作流程
    2.2  创建传送带跟踪工作站（两个机器人在同一个传送带上工作）
    2.2.1  两个机器人共享同一任务框架位置
    2.2.2  两个机器人系统使用不同的任务框架位置
    2.3  自动创建带外轴的系统
    2.4  手动创建带导轨运动的系统
    2.4.1  手动创建带RTT或IRBTx003导轨的系统
    2.4.2  手动创建带IRBTx004的系统
    2.5  虚拟控制器（VC）
    2.5.1  启动VC
    2.5.2  重启VC
    2.6  工作站组件
    2.6.1  导入工作站组件
    2.6.2  转换CAD格式
    2.6.3  故障排除和优化几何体
    2.7  对象
    2.7.1  概述
    2.7.2  机械装置
    2.7.3  工具和工具数据
    2.7.4  设置对象的本地原点
    2.8  放置
    2.8.1  摆放物体
    2.8.2  设置外轴
    2.8.3  摆放机器人
    3  如何进行机器人编程
    3.1  机器人编程工作流程
    3.2  工件坐标
    3.3  微动控制机械装置
    3.4  目标点
    3.5  路径
    3.6  方向
    3.7  RAPID指令
    3.8  测试位置和动作
    3.9  MultiMove系统编程
    3.9.1  关于MultiMove 系统编程
    3.9.2  创建MultiMove
    3.9.3  测试MultiMove
    3.9.4  调整动作行为
    3.9.5  创建路径
    3.9.6  外轴编程
    3.10  加载/保存程序和模块
    3.11  同步
    3.12  使用RAPID编辑器
    4  如何仿真程序
    4.1  仿真概述
    4.2  检测碰撞
    4.3  创建事件
    4.4  仿真I/O信号
    4.5  启用仿真监控
    4.6  测量过程时间
    5  部署和发行
    5.1  复制程序
    5.2  打包/ 解包
    5.3  屏幕截图
    6  在线操作
    6.1  将PC连接至服务端口
    6.2  网络设置
    6.3  用户授权系统
    6.4  系统生成器
    6.4.1  系统生成器概述
    6.4.2  查看系统属性
    6.4.3  创建新系统
    6.4.4  修改系统
    6.4.5  复制系统
    6.4.6  从备份创建系统
    6.4.7  将系统下载至控制器
    6.4.8  创建引导启动安装
    6.4.9  离线使用系统生成器示例
    6.4.9.1  两个协调工作机器人的MultiMove系统
    6.4.9.2  支持一个机器人和一个变位机外轴的系统
    6.4.9.3  带变位机系统的选项设置
    6.5  处理I/O
    6.6  配置系统
    6.7  事件处理
    7  “文件”菜单
    7.1  概述
    7.2  新建工作站
    7.3  屏幕抓图
    7.4 Pack and Go
    7.5 Unpack and Work
    7.6  工作站演示
    7.7  选项
    8  基本选项卡
    8.1  概述
    8.2  ABB模型库
    8.3  导入模型库
    8.4  机器人系统
    8.4.1  机器人系统
    8.4.2  外轴向导
    8.5  导入几何体
    8.6  框架
    8.6.1  框架
    8.6.2  三点法创建框架
    8.7  工件坐标
    8.8  工具数据
    8.9  目标点
    8.9.1  示教目标点
    8.9.2  创建目标点
    8.9.3  创建关节坐标
    8.9.4  沿边缘创建目标点
    8.10  空路径
    8.11 AutoPath
    8.12 MultiMove
    8.13  示教指令
    8.14  运动指令
    8.15  动作指令
    8.16  指令模板管理器
    8.17  设置
    8.17.1 Task
    8.17.2 Workobject
    8.17.3 Tool
    8.18  Freehand栏
    8.18.1  移动
    8.18.2  旋转
    8.18.3  手动控制关节
    8.18.4  手动线性
    8.18.5  微动控制重定向
    8.18.6  Multirobot 微动控制
    8.19  3D 视图组
    8.20  视角
    8.21  标记
    9  建模选项卡
    9.1  概述
    9.2  组件组
    9.3  空部件
    9.4  Smart组件
    9.4.1  Smart组件
    9.4.2  Smart组件编辑器
    9.4.3  组成选项卡
    9.4.4  属性与连接选项卡
    9.4.5  信号和连接选项卡
    9.4.6  “设计”选项卡
    9.4.7  基础Smart组件
    9.4.8  属性编辑器
    9.4.9  仿真监视器窗口
    9.5  固体
    9.6  表面
    9.7  曲线
    9.8  边界
    9.9  交叉
    9.10  减去
    9.11  结合
    9.12  拉伸表面或曲线
    9.13  从法线生成直线
    9.14  测量组
    9.15  创建机械装置
    9.16  创建工具
    10  仿真选项卡
    10.1  概述
    10.2  创建碰撞监控
    10.3  仿真设定
    10.4  事件管理器
    10.5  工作站逻辑
    10.6  激活机械装置单元
    10.7  模拟控制
    10.8  I/O仿真器
    10.9  监控
    10.10  信号分析器
    10.10.1  信号设置
    10.10.2  信号分析器
    10.10.3  历史记录
    10.11 AutoPlace WorkObject
    10.12  录制短片
    10.13  传送带跟踪装置
    10.13.1  传送带跟踪
    10.13.2  传送带仿真
    11  在线和离线选项卡
    11.1  概述
    11.2  在线和离线选项卡中的通用功能
    11.2.1  事件
    11.2.2  RAPID编辑器
    11.2.3  RAPID文件管理
    11.2.3.1  创建新模块
    11.2.3.2  加载模块
    11.2.3.3  模块另存为
    11.2.3.4  加载程序
    11.2.3.5  程序另存为
    11.2.4  RAPID任务
    11.2.5  调整 Robtarget
    11.2.6  RAPID 探查器
    11.2.7  输入/输出
    11.2.8 ScreenMaker
    11.2.9  重启
    11.2.10  备份与恢复
    11.2.10.1  备份系统
    11.2.10.2  由备份恢复系统
    11.2.11  系统生成器
    11.2.12  配置编辑器
    11.2.13  加载参数
    11.2.14  保存参数
    11.2.15  安全配置
    11.2.16  “RAPID 观察”窗口
    11.3  在线特定功能
    11.3.1  添加控制器
    11.3.2  请求写权限
    11.3.3  释放写权限
    11.3.4  验证
    11.3.5  文件传送
    11.3.6  示教器查看器
    11.3.7  导入选项
    11.3.8  属性
    11.3.9  转为离线
    11.3.10  在线监视器
    11.3.11  用户帐号
    11.3.12  用户权限管理查看器
    11.4  离线特定功能
    11.4.1  同步到工作站
    11.4.2  同步到虚拟控制器
    11.4.3  虚拟示教器
    11.4.4  运行模式
    11.4.5  控制面板
    11.4.6  关机
    11.4.7  设定任务框架
    11.4.8  系统配置
    11.4.9  Encoder 单元
    12  “插件”选项卡
    12.1  概述
    12.2 Visual Studio Tool for Applications
    12.3  齿轮箱热量预测
    13  右键快捷菜单（上下文菜单）
    13.1  添加至路径
    13.2  对准框架方向
    13.3  对准目标点方向
    13.4  安装
    13.5  配置文件
    13.6  可达性测试
    13.7  配置
    13.8  将框架转化为工件坐标
    13.9  转换为圆弧运动
    13.10  复制/应用方向
    13.11  拆除
    13.12  执行移动指令
    13.13  外部轴内插
    13.14  图形外观
    13.15  插补路径
    13.16  反转
    13.17  跳转到目标点
    13.18  已连接几何体
    13.19  程序库组件
    13.20  机械装置手动关节
    13.21  线性手动机械装置
    13.22  映射路径
    13.23  映射
    13.24  修改曲线
    13.25  修改外轴
    13.26  修改指令
    13.27  修改机械装置
    13.28  修改工具数据
    13.29  修改工件坐标
    13.30  沿路径运动
    13.31  移至姿态
    13.32  放置
    13.33  删除未使用的目标点
    13.34  重命名目标点
    13.35  反转路径
    13.36  旋转
    13.37  旋转路径
    13.38  设定本地原点
    13.39  设置垂直于表面
    13.40  设定位置
    13.41  工具补偿
    13.42  转换路径
    13.43  查看机器人目标
    13.44  查看目标点处工具
    14  ScreenMaker选项卡
    14.1  ScreenMaker简介
    14.1.1  概述
    14.1.2  开发环境
    14.2  管理ScreenMaker工程
    14.2.1  概述
    14.2.2  管理ScreenMaker工程
    14.2.3  应用程序变量
    14.2.4  窗体设计器
    14.2.5  数据连接
    14.2.6 ScreenMaker Doctor
    14.2.7  屏幕导航
    14.3  教程
    14.3.1  概述
    14.3.2  设计 FlexArc 操作员面板
    14.3.3  屏幕设计
    14.3.4  创建和部署工程
    14.4  常见问题
    索引
    ABB Robotics 操作员手册 RobotStudio
    操作员手册 RobotStudio 5.14 文档编号: 3HAC032104-010 修订: F © 版权所有 2008-2011 ABB。保留所有权利。
    本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。 ABB 对本手 册中可能出现的错误概不负责。 除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、财产 损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。 ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。 未经 ABB 的书面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。 可从 ABB 处获取此手册的额外复印件。 本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。 © 版权所有 2008-2011 ABB。保留所有权利。 ABB AB Robotics Products SE-721 68 Västerås 瑞典
    目表 目表 概述 .................................................................................................................................................... 产品说明文档, M2004 ........................................................................................................................ 安全 .................................................................................................................................................... 1 简介 1.1 概念和术语 ....................................................................................................... 1.1.1 硬件概念 ................................................................................................ 1.1.2 RobotWare 概念 ...................................................................................... 1.1.3 RAPID概念 ............................................................................................. 1.1.4 编程的概念 ............................................................................................. 1.1.5 目标点与路径 .......................................................................................... 1.1.6 坐标系 ................................................................................................... 1.1.7 机器人轴的配置 ....................................................................................... 1.1.8 关于程序库、几何体和 CAD 文件 ................................................................. 1.1.9 关于将 VSTA用作IDE ................................................................................ 1.2 安装并许可RobotStudio ...................................................................................... 1.3 图形化界面 ....................................................................................................... 1.3.1 图形化界面 ............................................................................................. 1.3.2 开始窗口 ................................................................................................ 1.3.3 布局浏览器 ............................................................................................. 1.3.4 路径和目标点浏览器 ................................................................................. 1.3.5 建模浏览器 ............................................................................................. 1.3.6 在线浏览器和离线浏览器 ........................................................................... 1.3.7 输出窗口 ................................................................................................ 1.3.8 “控制器状态”窗口 ..................................................................................... 1.3.9 操作员窗口 ............................................................................................. 1.3.10 文档管理器窗口 ....................................................................................... 1.3.11 使用鼠标 ................................................................................................ 1.3.12 选择项目 ................................................................................................ 1.3.13 安装与拆除对象 ....................................................................................... 1.3.14 键盘快捷键 ............................................................................................. 2 如何构建工作站 2.1 构建新工作站的工作流程 ..................................................................................... 2.2 创建传送带跟踪工作站（两个机器人在同一个传送带上工作） ...................................... 2.2.1 两个机器人共享同一任务框架位置 ................................................................ 2.2.2 两个机器人系统使用不同的任务框架位置 ....................................................... 2.3 自动创建带外轴的系统 ........................................................................................ 2.4 手动创建带导轨运动的系统 ................................................................................... 2.4.1 手动创建带RTT或IRBTx003导轨的系统 ......................................................... 2.4.2 手动创建带IRBTx004的系统 ....................................................................... 2.5 虚拟控制器（VC） ............................................................................................. 2.5.1 启动VC .................................................................................................. 2.5.2 重启VC .................................................................................................. 2.6 工作站组件 ....................................................................................................... 2.6.1 导入工作站组件 ....................................................................................... 2.6.2 转换CAD格式 .......................................................................................... 2.6.3 故障排除和优化几何体 .............................................................................. 2.7 对象 ................................................................................................................ 2.7.1 概述 ...................................................................................................... 2.7.2 机械装置 ................................................................................................ 2.7.3 工具和工具数据 ....................................................................................... 2.7.4 设置对象的本地原点 ................................................................................. 2.8 放置 ................................................................................................................ 2.8.1 摆放物体 ................................................................................................ 2.8.2 设置外轴 ................................................................................................ 3HAC032104-010 修订: F © 版权所有 2008-2011 ABB。保留所有权利。 11 15 17 19 19 19 20 21 22 23 24 30 32 34 35 38 38 39 40 41 43 44 46 48 50 51 57 58 59 60 63 63 65 65 67 69 71 71 72 73 73 75 77 77 79 80 82 82 84 85 86 87 87 88 5
    目表 2.8.3 摆放机器人 ............................................................................................. 3 如何进行机器人编程 3.1 机器人编程工作流程 ........................................................................................... 3.2 工件坐标 .......................................................................................................... 3.3 微动控制机械装置 .............................................................................................. 3.4 目标点 ............................................................................................................. 3.5 路径 ................................................................................................................ 3.6 方向 ................................................................................................................ 3.7 RAPID指令 ....................................................................................................... 3.8 测试位置和动作 ................................................................................................. 3.9 MultiMove系统编程 ............................................................................................ 3.9.1 关于MultiMove 系统编程 ........................................................................... 3.9.2 创建MultiMove ........................................................................................ 3.9.3 测试MultiMove ........................................................................................ 3.9.4 调整动作行为 .......................................................................................... 3.9.5 创建路径 ................................................................................................ 3.9.6 外轴编程 ................................................................................................ 3.10 加载/保存程序和模块 ........................................................................................... 3.11 同步 ................................................................................................................ 3.12 使用RAPID编辑器 .............................................................................................. 4 如何仿真程序 4.1 仿真概述 .......................................................................................................... 4.2 检测碰撞 .......................................................................................................... 4.3 创建事件 .......................................................................................................... 4.4 仿真I/O信号 ...................................................................................................... 4.5 启用仿真监控 .................................................................................................... 4.6 测量过程时间 .................................................................................................... 5 部署和发行 5.1 复制程序 .......................................................................................................... 5.2 打包/ 解包 ........................................................................................................ 5.3 屏幕截图 .......................................................................................................... 6 在线操作 90 91 91 92 93 94 96 99 102 107 109 109 111 112 113 115 116 118 119 120 123 123 124 126 127 128 129 131 131 132 133 135 135 137 139 141 141 142 143 146 149 150 151 152 153 153 155 157 158 159 163 167 167 6.1 将PC连接至服务端口 .......................................................................................... 6.2 网络设置 .......................................................................................................... 6.3 用户授权系统 .................................................................................................... 6.4 系统生成器 ....................................................................................................... 6.4.1 系统生成器概述 ....................................................................................... 6.4.2 查看系统属性 .......................................................................................... 6.4.3 创建新系统 ............................................................................................. 6.4.4 修改系统 ................................................................................................ 6.4.5 复制系统 ................................................................................................ 6.4.6 从备份创建系统 ....................................................................................... 6.4.7 将系统下载至控制器 ................................................................................. 6.4.8 创建引导启动安装 .................................................................................... 6.4.9 离线使用系统生成器示例 ........................................................................... 6.4.9.1 两个协调工作机器人的MultiMove系统 ............................................... 6.4.9.2 支持一个机器人和一个变位机外轴的系统 ........................................... 6.4.9.3 带变位机系统的选项设置 ................................................................ 6.5 处理I/O ............................................................................................................ 6.6 配置系统 .......................................................................................................... 6.7 事件处理 .......................................................................................................... “文件”菜单 7.1 概述 ................................................................................................................ © 版权所有 2008-2011 ABB。保留所有权利。 3HAC032104-010 修订: F 7 6
    目表 7.2 新建工作站 ....................................................................................................... 7.3 屏幕抓图 .......................................................................................................... 7.4 Pack and Go .................................................................................................... 7.5 Unpack and Work .............................................................................................. 7.6 工作站演示 ....................................................................................................... 7.7 选项 ................................................................................................................ 8 基本选项卡 8.1 概述 ................................................................................................................ 8.2 ABB模型库 ....................................................................................................... 8.3 导入模型库 ....................................................................................................... 8.4 机器人系统 ....................................................................................................... 8.4.1 机器人系统 ............................................................................................. 8.4.2 外轴向导 ................................................................................................ 8.5 导入几何体 ....................................................................................................... 8.6 框架 ................................................................................................................ 8.6.1 框架 ...................................................................................................... 8.6.2 三点法创建框架 ....................................................................................... 8.7 工件坐标 .......................................................................................................... 8.8 工具数据 .......................................................................................................... 8.9 目标点 ............................................................................................................. 8.9.1 示教目标点 ............................................................................................. 8.9.2 创建目标点 ............................................................................................. 8.9.3 创建关节坐标 .......................................................................................... 8.9.4 沿边缘创建目标点 .................................................................................... 8.10 空路径 ............................................................................................................. 8.11 AutoPath ......................................................................................................... 8.12 MultiMove ........................................................................................................ 8.13 示教指令 .......................................................................................................... 8.14 运动指令 .......................................................................................................... 8.15 动作指令 .......................................................................................................... 8.16 指令模板管理器 ................................................................................................. 8.17 设置 ................................................................................................................ 8.17.1 Task ..................................................................................................... 8.17.2 Workobject ............................................................................................ 8.17.3 Tool ...................................................................................................... 8.18 Freehand栏 ...................................................................................................... 8.18.1 移动 ...................................................................................................... 8.18.2 旋转 ...................................................................................................... 8.18.3 手动控制关节 .......................................................................................... 8.18.4 手动线性 ................................................................................................ 8.18.5 微动控制重定向 ....................................................................................... 8.18.6 Multirobot 微动控制 .................................................................................. 8.19 3D 视图组 ........................................................................................................ 8.20 视角 ................................................................................................................ 8.21 标记 ................................................................................................................ 9 建模选项卡 9.1 概述 ................................................................................................................ 9.2 组件组 ............................................................................................................. 9.3 空部件 ............................................................................................................. 9.4 Smart组件 ........................................................................................................ 9.4.1 Smart组件 .............................................................................................. 9.4.2 Smart组件编辑器 ..................................................................................... 9.4.3 组成选项卡 ............................................................................................. 9.4.4 属性与连接选项卡 .................................................................................... 9.4.5 信号和连接选项卡 .................................................................................... 9.4.6 “设计”选项卡 ........................................................................................... 9.4.7 基础Smart组件 ........................................................................................ 3HAC032104-010 修订: F © 版权所有 2008-2011 ABB。保留所有权利。 168 169 170 171 172 174 181 181 182 183 184 184 187 189 190 190 191 192 193 194 194 195 196 197 199 200 201 208 209 210 211 213 213 214 215 216 216 217 218 219 220 221 222 224 226 227 227 228 229 230 230 231 232 234 237 240 241 7
    目表 9.4.8 属性编辑器 ............................................................................................. 9.4.9 仿真监视器窗口 ....................................................................................... 9.5 固体 ................................................................................................................ 9.6 表面 ................................................................................................................ 9.7 曲线 ................................................................................................................ 9.8 边界 ................................................................................................................ 9.9 交叉 ................................................................................................................ 9.10 减去 ................................................................................................................ 9.11 结合 ................................................................................................................ 9.12 拉伸表面或曲线 ................................................................................................. 9.13 从法线生成直线 ................................................................................................. 9.14 测量组 ............................................................................................................. 9.15 创建机械装置 .................................................................................................... 9.16 创建工具 .......................................................................................................... 10 仿真选项卡 10.1 概述 ................................................................................................................ 10.2 创建碰撞监控 .................................................................................................... 10.3 仿真设定 .......................................................................................................... 10.4 事件管理器 ....................................................................................................... 10.5 工作站逻辑 ....................................................................................................... 10.6 激活机械装置单元 .............................................................................................. 10.7 模拟控制 .......................................................................................................... 10.8 I/O仿真器 ......................................................................................................... 10.9 监控 ................................................................................................................ 10.10 信号分析器 ....................................................................................................... 10.10.1 信号设置 ................................................................................................ 10.10.2 信号分析器 ............................................................................................. 10.10.3 历史记录 ................................................................................................ 10.11 AutoPlace WorkObject ....................................................................................... 10.12 录制短片 .......................................................................................................... 10.13 传送带跟踪装置 ................................................................................................. 10.13.1 传送带跟踪 ............................................................................................. 10.13.2 传送带仿真 ............................................................................................. 11 在线和离线选项卡 11.1 概述 ................................................................................................................ 11.2 在线和离线选项卡中的通用功能 ............................................................................. 11.2.1 事件 ...................................................................................................... 11.2.2 RAPID编辑器 .......................................................................................... 11.2.3 RAPID文件管理 ....................................................................................... 11.2.3.1 创建新模块 ................................................................................. 11.2.3.2 加载模块 .................................................................................... 11.2.3.3 模块另存为 ................................................................................. 11.2.3.4 加载程序 .................................................................................... 11.2.3.5 程序另存为 ................................................................................. 11.2.4 RAPID任务 ............................................................................................. 11.2.5 调整 Robtarget ........................................................................................ 11.2.6 RAPID 探查器 ......................................................................................... 11.2.7 输入/输出 ............................................................................................... 11.2.8 ScreenMaker .......................................................................................... 11.2.9 重启 ...................................................................................................... 11.2.10 备份与恢复 ............................................................................................. 11.2.10.1 备份系统 .................................................................................... 11.2.10.2 由备份恢复系统 ............................................................................ 11.2.11 系统生成器 ............................................................................................. 11.2.12 配置编辑器 ............................................................................................. 11.2.13 加载参数 ................................................................................................ 11.2.14 保存参数 ................................................................................................ 256 257 259 262 264 269 271 272 273 274 276 277 278 284 287 287 288 289 291 296 297 298 299 301 302 302 304 306 307 308 309 309 310 313 313 314 314 316 318 318 319 320 321 322 323 325 327 328 330 332 333 333 334 335 336 341 342 8 © 版权所有 2008-2011 ABB。保留所有权利。 3HAC032104-010 修订: F
    目表 11.2.15 安全配置 ................................................................................................ 11.2.16 “RAPID 观察”窗口 .................................................................................... 11.3 在线特定功能 .................................................................................................... 11.3.1 添加控制器 ............................................................................................. 11.3.2 请求写权限 ............................................................................................. 11.3.3 释放写权限 ............................................................................................. 11.3.4 验证 ...................................................................................................... 11.3.5 文件传送 ................................................................................................ 11.3.6 示教器查看器 .......................................................................................... 11.3.7 导入选项 ................................................................................................ 11.3.8 属性 ...................................................................................................... 11.3.9 转为离线 ................................................................................................ 11.3.10 在线监视器 ............................................................................................. 11.3.11 用户帐号 ................................................................................................ 11.3.12 用户权限管理查看器 ................................................................................. 11.4 离线特定功能 .................................................................................................... 11.4.1 同步到工作站 .......................................................................................... 11.4.2 同步到虚拟控制器 .................................................................................... 11.4.3 虚拟示教器 ............................................................................................. 11.4.4 运行模式 ................................................................................................ 11.4.5 控制面板 ................................................................................................ 11.4.6 关机 ...................................................................................................... 11.4.7 设定任务框架 .......................................................................................... 11.4.8 系统配置 ................................................................................................ 11.4.9 Encoder 单元 .......................................................................................... 12 “插件”选项卡 12.1 概述 ................................................................................................................ 12.2 Visual Studio Tool for Applications ....................................................................... 12.3 齿轮箱热量预测 ................................................................................................. 13 右键快捷菜单（上下文菜单） 13.1 添加至路径 ....................................................................................................... 13.2 对准框架方向 .................................................................................................... 13.3 对准目标点方向 ................................................................................................. 13.4 安装 ................................................................................................................ 13.5 配置文件 .......................................................................................................... 13.6 可达性测试 ....................................................................................................... 13.7 配置 ................................................................................................................ 13.8 将框架转化为工件坐标 ........................................................................................ 13.9 转换为圆弧运动 ................................................................................................. 13.10 复制/应用方向 ................................................................................................... 13.11 拆除 ................................................................................................................ 13.12 执行移动指令 .................................................................................................... 13.13 外部轴内插 ....................................................................................................... 13.14 图形外观 .......................................................................................................... 13.15 插补路径 .......................................................................................................... 13.16 反转 ................................................................................................................ 13.17 跳转到目标点 .................................................................................................... 13.18 已连接几何体 .................................................................................................... 13.19 程序库组件 ....................................................................................................... 13.20 机械装置手动关节 .............................................................................................. 13.21 线性手动机械装置 .............................................................................................. 13.22 映射路径 .......................................................................................................... 13.23 映射 ................................................................................................................ 13.24 修改曲线 .......................................................................................................... 13.25 修改外轴 .......................................................................................................... 13.26 修改指令 .......................................................................................................... 13.27 修改机械装置 .................................................................................................... 3HAC032104-010 修订: F © 版权所有 2008-2011 ABB。保留所有权利。 343 344 345 345 346 347 348 349 351 352 353 355 356 357 361 364 364 365 366 367 368 369 370 371 373 375 375 376 377 381 381 382 383 384 385 387 388 389 390 391 392 393 394 395 397 398 399 400 401 402 404 405 406 407 411 412 413 9
    分享到：
    赞 收藏

    相关推荐

    资料库

    开发技术

    共收录19306份资料，累计14个分类，关注成员有19位，主要包括：Actionscript,Javascript,PHP,VB,Perl,Delphi,Python,C#,C,Java,C++,Web开发,硬件开发,其它

    热门标签

    Actionscript Javascript PHP VB Perl Delphi Python C# C Java C++ Web开发 硬件开发 其它

    最新资料