ROS与激光雷达入门教程.pdf

发布时间：2022-05-30 发布人：admin 分类：说明书资料大小：1.34M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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ROS 与激光雷达入门教程说明：  本栏目介绍多款激光雷达的安装，使用  会收录的激光雷达包括：Neato XV-11、Hokuyo、RPLIDAR 、北醒、镭神等 ROS 与激光雷达入门教程-ROS 中使用激光雷达(Neato XV-11) ROS 与激光雷达入门教程-ROS 中使用激光雷达(RPLIDAR) ROS 与激光雷达入门教程-ROS 中使用激光雷达(hokuyo) ROS 与激光雷达入门教程-激光雷达(neato xv-11)gmapping 构建地图 ROS 与激光雷达入门教程-激光雷达(Rplidar)gmapping 构建地图 ROS 与激光雷达入门教程-激光雷达(Hokuyo)gmapping 构建地图目录：       参考：公共  2D-slam 激光 slam: 开源代码的比较 HectorSLAM Gmapping KartoSLAM CoreSLAM LagoSLAM Hokuyo turtlebot 上 hokuyo UTM-30LX 激光扫描仪的添加及导航 Ros 中 2D_Slam 说明: turtlebot+kinect 改写成 turtlebot+laser(hokuyo)     激光测距仪 hokuyo-ug01 与 ros ROS 中 Hokuyo_node 使用        hokuyo_node turtlebot 上 hokuyo UTM-30LX 激光扫描仪的添加及导航 ROS 下使用 Hokuyo 和 AMCL 进行 P3dx 平台导航的实现 ROS 下用 gmapping 构建实验室地图的实现 RPLIDAR tk1 刷机+ROS 安装+rplidar 安装和配置+turtlebot 安装和配置 ros 中 kobuki(turtlebot)+rplidar 跑 gmapping turtlebot2+激光雷达 Neato XV-11  在 ROS 系统中使用 XV-11 Lidar 进行 SLAM  Neato XV-11 激光雷达利用 hector_slam 建图

ROS 与激光雷达入门教程-ROS 中使用激光雷达(Neato XV-11) 说明  介绍激光雷达(Neato XV-11)  介绍在 ROS 中使用激光雷达激光雷达(Neato XV-11)  Neato XV-11 激光雷达主要来自 Neato 牌子的扫地机，多为二手。  激光雷达内部图示：  激光雷达安装图示：

 数据参数： o 串口通讯: 速率 115200 8N1 o 雷达每完整旋转一周会发送 90 个数据包 o 每个数据包中包含 4 个测量点的信息 o 每个数据包长度固定是 22 个字节 o 360°旋转一周共 1980 个字节,相当于每度会有一个距离数据.  雷达的数据包格式： [Data 0] [Data 1] [Data 2] [Data 3]  雷达的数据包分析： o ：0xFA,是固定格式表明数据包开始,可用来从数据流中分割数据包。 o ：数据包的索引号,范围从 0xA0 到 0xF9 (总共 89 个包,每个包 4 个数据)。 o ：有两个 speedL 和 speedH ，它们各一个字节，共同组成转速信息,大概是低 6bit 表示小数部分。 o ：[ Data 0] 到 [Data 3] 是四组测量数据,其中每组测量数据分别由 4 个字节组成，如下： o o o byte 0 : # 距离信息的 0-7 位 byte 1 : <“invalid data” flag> <“strength warning” flag> # 错误信息标志位 , 警告位, 距离信息 13-8 位 byte 2 : # 信号强度 0-7 位 byte 3 : # 讯号强度 8-15 位距离信息的单位是 mm ,整个激光雷达的测量范围大概是 15cm 到 6m, 只需要把距离信息的两个字节组装成一个整数即可(注意判断无效数据位为 0,如果为 1 意味是无效的数据，需丢弃)。 o ：由两个字节组成的校验码，用来校验整个数据包是否正确驱动安装前准备  假设本测试在 Ubuntu 14.04 + Indigo 下进行  激光雷达的驱动：https://github.com/ncnynl/xv_11_laser_driver 驱动安装  进入工作空间，下载代码，编译

$ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/ncnynl/xv_11_laser_driver.git $ cd ../ $ catkin_make 激光雷达配置  查看端口，采用指定端口方式。一般都是 ttyUSB0，查看端口方法： $ ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyUSB0 /dev/ttyUSB1  配置端口，采用别名方式：  连接雷达后，查看雷达端口，获取 idVendor 和 idProduct 信息。ID 后面的数字 idVendor:idProduct $ lsusb Bus 001 Device 006: ID 138a:0011 Validity Sensors, Inc. VFS5011 Fingerprint Reader  新建 /etc/udev/rules.d/rplidar.rules 文件：（设置别名为 neatolaser，实际名称为：/dev/neatolaser） KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="138a", ATTRS{idProduct}=="0011", MODE:="0666", GROUP: ="dialout", SYMLINK+="neatolaser"  增加当前用户对串口的默认访问权限： $ sudo usermod ‐a ‐G dialout 用户名  使 UDEV 配置生效：（使串口的默认访问权限生效，需要重启机器） $ sudo service udev reload $ sudo service udev restart 激光雷达测试  新开端口, 导入环境变量： $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash  新开端口，启动 roscore $ roscore  新开端口，测试使用的是版本 2，注意：不同版本数据格式有差异。

$ rosrun xv_11_laser_driver neato_laser_publisher _port:=/dev/ttyUSB0 _firmware_version:= 2  或使用别名 $ rosrun xv_11_laser_driver neato_laser_publisher _port:=/dev/neatolaser _firmware_versio n:=2  或利用 launch 启动, 修改端口或用/dev/neatolaser $ roslaunch xv_11_laser_driver neato.launch  打开 RVIZ $ rosrun rviz rviz  修改 Global Options 的 Fixed Frame 为/neato_laser（手打），如图：

 点击 Add，添加 LaserScan，可以看到点云数据，如果没看到，旋转雷达的开关，调整速度。  可能显示的点云很小，调整下大小 size(m)为 0.05，如图：

ROS 与激光雷达入门教程-激光雷达(neato xv-11)gmapping 构建地图说明  介绍激光雷达(neato xv-11)在 Turtlebot 平台上实现 gmapping 构建地图参考  Turtlebot 入门教程-激光雷达(neato xv-11)gmapping 构建地图

ROS 与激光雷达入门教程-激光雷达(Rplidar)gmapping 构建地图说明  介绍激光雷达(Rplidar)在 Turtlebot 平台上实现 gmapping 构建地图参考  Turtlebot 入门教程-激光雷达(Rplidar)gmapping 构建地图 ROS 与激光雷达入门教程-激光雷达(Hokuyo)gmapping 构建地图说明  介绍激光雷达(Hokuyo)在 Turtlebot 平台上实现 gmapping 构建地图参考  Turtlebot 入门教程-激光雷达(Hokuyo)gmapping 构建地图 ROS 与激光雷达入门教程-ROS 中使用激光雷达(RPLIDAR) 说明  介绍激光雷达(RPLIDAR)  介绍在 ROS 中安装和测试激光雷达(RPLIDAR)  RPLIDAR 是低成本的二维雷达解决方案，由 SlamTec 公司的 RoboPeak 团队开发。  它能扫描 360°，6 米半径的范围。  它适合用于构建地图，SLAM，和建立 3D 模型。

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