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模糊PID控制C语言程序.doc

发布时间：2022-05-29 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：0.06M 资料格式：doc 举报 版权申诉
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    /******************************************************************** 模糊 PID 控制 C 程序代码 ********************************************************************/ } } /*********************************************** 函数功能：PID 参数 Kp 的计算 ************************************************/ float fuzzy_kp(float e, float ec) { //e,ec，表示误差，误差变化率 float Kp_calcu; uchar num,pe,pec; float code eRule[7]={-3.0,-2.0,-1.0,0.0,1.0,2.0,3.0}; float code ecRule[7]={-3.0,-2.0,-1.0,0.0,1.0,2.0,3.0}; //误差变化率 EC 的模糊论 //误差 E 的模糊论域 域 float eFuzzy[2]={0.0,0.0}; float ecFuzzy[2]={0.0,0.0}; float code kpRule[4]={0.0,8.0,16.0,24.0}; float KpFuzzy[4]={0.0,0.0,0.0,0.0}; int code KpRule[7][7]= { //隶属于误差 E 的隶属程度 //隶属于误差变化率 EC 的隶属程度 //Kp 的模糊子集 //隶属于 Kp 的隶属程度 //Kp 的模糊控制表 3,3,3,3,3,3,3, 2,2,2,2,1,2,2, 1,1,1,1,1,1,1, 1,1,0,1,0,1,1, 0,0,1,0,0,1,0, 0,1,0,1,0,0,2, 3,3,3,3,3,3,3 }; /*****误差 E 隶属函数描述*****/ if(e
    eFuzzy[0] = (eRule[2] -e)/(eRule[2]-eRule[1]); pe = 1; } else if(eRule[2]<=e && e
    else if(ecRule[2]<=ec && ec
    0,0,0,0,0,0,0, 0,0,0,0,0,0,0, 0,0,0,0,0,0,0, 0,0,0,0,0,0,0, 0,0,0,0,0,0,0, 2,0,0,0,0,0,1, 3,3,3,3,3,3,3 }; /*****误差隶属函数描述*****/ if(e
    } else { eFuzzy[0] =0.0; pe =5; } eFuzzy[1] =1.0 - eFuzzy[0]; /*****误差变化隶属函数描述*****/ if(ec
    ecFuzzy[0] = (ecRule[6]-ec)/(ecRule[6]-ecRule[5]); pec=5; { } else { ecFuzzy[0] =0.0; pec = 5; } ecFuzzy[1] = 1.0 - ecFuzzy[0]; /***********查询模糊规则表***************/ num =KiRule[pe][pec]; KiFuzzy[num] += eFuzzy[0]*ecFuzzy[0]; num =KiRule[pe][pec+1]; KiFuzzy[num] += eFuzzy[0]*ecFuzzy[1]; num =KiRule[pe+1][pec]; KiFuzzy[num] += eFuzzy[1]*ecFuzzy[0]; num =KiRule[pe+1][pec+1]; KiFuzzy[num] += eFuzzy[1]*ecFuzzy[1]; /******** 加 权 平 均 法 解 模 糊 ********/ Ki_calcu=KiFuzzy[0]*kiRule[0]+KiFuzzy[1]*kiRule[1]+KiFuzzy[2]*kiRule[2] +KiFuzzy[3]*kiRule[3]; return(Ki_calcu); } /*********************************************** 函数功能：PID 参数 Kd 的计算 ************************************************/ float fuzzy_kd(float e, float ec) { float Kd_calcu; uchar num,pe,pec; float code eRule[7]={-3.0,-2.0,-1.0,0.0,1.0,2.0,3.0}; float code ecRule[7]={-3.0,-2.0,-1.0,0.0,1.0,2.0,3.0}; float eFuzzy[2]={0.0,0.0}; float ecFuzzy[2]={0.0,0.0}; float code kdRule[4]={0.0,1.0,2.0,3.0}; float KdFuzzy[4]={0.0,0.0,0.0,0.0}; int code KdRule[7][7]= { 3,3,3,2,2,2,2, 2,2,2,1,1,1,1, 1,1,2,1,1,2,1, 1,1,0,1,0,1,1, 1,1,0,0,0,1,1, 2,2,1,0 ,1,1,1,
    3,3,3,3,2,3,2 }; /*****误差隶属函数描述*****/ if(e
    ecFuzzy[0] = (ecRule[1] - ec)/(ecRule[1]-ecRule[0]); pec = 0 ; } else if(ecRule[1]<=ec && ec
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