PMAC 中文手册（推荐详细）+标签.pdf

发布时间：2022-05-29 发布人：admin 分类：说明书资料大小：2.49M 资料格式：pdf 举报版权申诉

qq_42807924-11273054-4744300845242972590.pdf-第1页.png

第1页 / 共119页

qq_42807924-11273054-4744300845242972590.pdf-第2页.png

第2页 / 共119页

qq_42807924-11273054-4744300845242972590.pdf-第3页.png

第3页 / 共119页

qq_42807924-11273054-4744300845242972590.pdf-第4页.png

第4页 / 共119页

qq_42807924-11273054-4744300845242972590.pdf-第5页.png

第5页 / 共119页

qq_42807924-11273054-4744300845242972590.pdf-第6页.png

第6页 / 共119页

qq_42807924-11273054-4744300845242972590.pdf-第7页.png

第7页 / 共119页

qq_42807924-11273054-4744300845242972590.pdf-第8页.png

第8页 / 共119页

第一章 PMAC 简介

第一节关于本手册

第二节 PMAC 简单介绍

第三节 PMAC 型号

第四节 PMAC（1）连接端子描述

第五节 PMAC（2）连接端子描述

第六节 PMAC 工作设定

第七节 PMAC 工作应答

第二章软件工具

第一节配置 PEWIN32 PRO 组

第二节快速使用 PMAC Plot P

第三节快速使用 PMAC Tuning

第三章安装与配置 PMAC

第一节跳线设定

第二节串口连接

第三节与上位机连接

第四节连接端子 8D、8P、8S、8E

第五节电源指定

第六节行程限位、回零开关

第七节电机控制信号连接.

第四章 PMAC 指令与应用

第一节在线指令

第二节缓冲区（编程）指令

第三节特色

第四节内存地址表

第五节程序缓冲区

第六节编码器转换表

第七节 PMAC 位置寄存器

第八节回零运动

第九节 Command、Send 等增强

第五章电机编程

第一节 PMAC 运动程序

第二节笛卡儿坐标系

第三节编写运动程序

第四节执行运动程序

第五节子程序或者辅助程序

第六节混合运动/加速度模式：

第七节圆弧查补

第八节 Splined 运动

第九节 PVT-Mode 运动

第十节其他扩展特色运动

第六章 PLC 编程

第一节关于 PLC 程序

第二节 PLC 程序结构

第三节计算功能

第四节有条件的计算

第五节 While 循环

第六节 Command、Send 等增强

第七节计时器

第八节编译 PLC 程序

第七章注意的问题

附页 1： PMAC 错误代码列表

附页 8： PMAC 附件与选项

第一章第一节第二节第三节第四节第五节第六节第七节第二章第一节第三章第二节第三节第一节第二节第三节第四节第五节第 1 页共 119 页 PMAC 简介 ..............................................................................................................4 关于本手册.......................................................................................................5 PMAC 简单介绍 ..............................................................................................6 PMAC 型号 ......................................................................................................7 PMAC-PCI........................................................................................................9 1.3.1 1.3.2 PMAC-PCI-Lite ..............................................................................................10 1.3.3 Mini PMAC PCI .............................................................................................11 PMAC2-PCI....................................................................................................12 1.3.4 PMAC2-PCI-Lite ............................................................................................13 1.3.5 PMAC2A-PC104 ............................................................................................14 1.3.6 PMAC（1）连接端子描述............................................................................16 PMAC（2）连接端子描述............................................................................18 PMAC 工作设定 ............................................................................................20 1.6.1 硬件设定.........................................................................................................20 1.6.2 软件设定.........................................................................................................20 PMAC 设定 ....................................................................................................21 1.6.3 PMAC 工作应答 ............................................................................................22 1.7.1 单信号 I/O ......................................................................................................22 1.7.2 换相更新.........................................................................................................23 1.7.3 伺服环更新.....................................................................................................23 1.7.4 -VME Mailbox 处理 ......................................................................................24 1.7.5 实时中断应答.................................................................................................24 1.7.6 后台应答.........................................................................................................25 1.7.7 观察与检测.....................................................................................................25 软件工具.................................................................................................................27 配置 PEWIN32 PRO 组件 .............................................................................28 2.1.1 保存与重置 PMAC 参数................................................................................30 2.1.2 使用 POSITION、TEMINAL 等窗口...........................................................31 2.1.3 察看电机、坐标系、全局状态.....................................................................33 2.1.4 上载、下载程序.............................................................................................33 2.1.5 使用备份功能.................................................................................................34 2.1.6 指导式 I、M、P、Q 变量用法.....................................................................35 快速使用 PMAC Plot PRO ............................................................................36 快速使用 PMAC Tuning PRO 整定 PID ......................................................38 安装与配置 PMAC ................................................................................................42 跳线设定.........................................................................................................43 串口连接.........................................................................................................44 与上位机连接.................................................................................................44 3.3.1 安装驱动与上位机识别.................................................................................45 3.3.2 复位 PMAC ....................................................................................................53 连接端子 8D、8P、8S、8E ..........................................................................54 电源指定.........................................................................................................59 3.5.1 数字量支持.....................................................................................................59 3.5.2 模拟量支持.....................................................................................................59

第 2 页共 119 页 3.5.3 标志开关支持.................................................................................................59 行程限位、回零开关.....................................................................................60 3.6.1 关闭行程限位功能.........................................................................................60 3.6.2 行程限位开关形式.........................................................................................60 3.6.3 回零开关.........................................................................................................61 3.6.4 检查标志输入.................................................................................................62 电机控制信号连接.........................................................................................63 3.7.1 编码器信号连接.............................................................................................63 3.7.2 检查编码器输入.............................................................................................63 3.7.3 检查 DAC 输出(1 型卡).................................................................................63 3.7.4 检查 PFM 输出（2 型卡）............................................................................64 3.7.5 电机使能信号(AENAx/DIRx) .......................................................................64 3.7.6 电机报警（FaulTx） .....................................................................................65 3.7.7 通用 I/O ..........................................................................................................65 3.7.8 常用设定.........................................................................................................70 PMAC 指令与应用 ................................................................................................75 在线指令.........................................................................................................76 缓冲区（编程）指令.....................................................................................77 特色.................................................................................................................78 I 变量 ..............................................................................................................78 4.3.1 P 变量 .............................................................................................................78 4.3.2 4.3.3 Q 变量.............................................................................................................78 4.3.4 M 变量 ............................................................................................................79 4.3.5 队列处理.........................................................................................................79 4.3.6 运算方法.........................................................................................................80 4.3.7 功能简介.........................................................................................................80 4.3.8 比较功能.........................................................................................................80 4.3.9 用户自定义伺服算法.....................................................................................80 内存地址表.....................................................................................................81 程序缓冲区.....................................................................................................81 编码器转换表.................................................................................................81 PMAC 位置寄存器 ........................................................................................81 回零运动.........................................................................................................81 Command、Send 等增强指令 .......................................................................82 电机编程.................................................................................................................83 PMAC 运动程序 ............................................................................................84 笛卡儿坐标系.................................................................................................85 5.2.1 轴的定义.........................................................................................................85 5.2.2 轴定义的扩展与描述.....................................................................................85 编写运动程序.................................................................................................87 执行运动程序.................................................................................................89 子程序或者辅助程序.....................................................................................90 5.5.1 子程序/子例程变量交换................................................................................90 G、M、T、D 代码（标准机床代码） ........................................................90 5.5.2 第六节第七节第四章第一节第二节第三节第五章第四节第五节第六节第七节第八节第九节第一节第二节第三节第四节第五节

第 3 页共 119 页第六节第七节第八节第九节第十节第六章混合运动/加速度模式：................................................................................92 圆弧查补.........................................................................................................94 Splined 运动...................................................................................................95 PVT-Mode 运动.............................................................................................96 其他扩展特色运动.........................................................................................97 5.10.1 旋转缓冲区.....................................................................................................97 5.10.2 内部时基控制.................................................................................................97 5.10.3 外部时基控制（电子凸轮）.........................................................................97 5.10.4 位置跟随（电子齿轮）.................................................................................98 5.10.5 刀具半径补偿.................................................................................................98 5.10.6 同步 M 变量调用 ...........................................................................................99 5.10.7 多块 PMAC 同步 .........................................................................................100 5.10.8 轴转置矩阵...................................................................................................100 5.10.9 位置捕捉或者位置比较...............................................................................100 会学习的运动程序...............................................................................100 5.10.10 PLC 编程 ..............................................................................................................101 关于 PLC 程序 .............................................................................................102 PLC 程序结构 ..............................................................................................102 计算功能.......................................................................................................102 有条件的计算...............................................................................................103 While 循环...................................................................................................103 Command、Send 等增强指令 .....................................................................103 计时器...........................................................................................................104 编译 PLC 程序 .............................................................................................104 第七章注意的问题...........................................................................................................105 附页 1： PMAC 错误代码列表 ...............................................................................................106 附页 2： PMAC I 变量功能列表 .............................................................................................107 附页 3：在线指令列表............................................................................................................108 附页 4： PMAC 编程指令列表 ...............................................................................................109 附页 5：电机常用 M 变量定义 ..............................................................................................110 附页 7：常见电机接线连接.................................................................................................... 111 附页 8： PMAC 附件与选项 ...................................................................................................112 第一节第二节第三节第四节第五节第六节第七节第八节

第 4 页共 119 页第一章 PMAC 简介

第 5 页共 119 页第一节关于本手册本手册是为第一次使用 PMAC 运动控制器的客户准备的，PMAC 卡具有易学易用、编程简单、程序集成化程度高等特点，是许多开发人员的首选开发工具。在整个 PMAC 的系列产品中包括：PMAC(1)系列、PMAC2 系列、Turbo PMAC(1)系列、 Turbo PMAC2 系列、MACRO 系列和 UMAC 系列等。为了方便开发人员的编程工作，PMAC 卡提供了手动、编程、插补等大量，极大地提高了工程人员的开发效率。然而，在使用 PMAC 的过程中，我们发现，如果能对 PMAC 所提供的体系有一个全面的了解，将会大大缩短开发过程。本书了 motion control. It is oriented to the PMAC(1) family of motion controls and it does not cover other PMAC families: PMAC2, Turbo PMAC(1), Turbo PMAC2, MACRO or UMAC. The subjects illustrated could be used as a quick informative features description or as a roadmap for a more advanced learning through the main documentation. It is strongly recommended to use this quick reference manual in conjunction with the following manuals

第 6 页共 119 页第二节 PMAC 简单介绍 PMAC 的全称是 Programmable Multi-Axis Controller 。它是 Deltu Tau Data System 公司出产的一种系列广泛，支持众多的可编程多轴运动控制卡。 PMAC 作为一个高性能伺服运动控制器，通过数字信号处理器（DSP），以及灵活的高级语言最多可控制八轴同时运动。 PMAC 给多轴控制器提供前所未有的性价比，采用 Motorola 的 DSP56 系列数字芯片作为 CPU，处理所有八轴的计算。 PMAC 主要有两大类七种类型的板卡： PMAC I 型卡：PMAC1-PCI，PMAC1-Lite-PCI，PMAC1-MINI-PCI，PMAC – VME； PMAC II 型卡：PMAC2-PCI，PMAC2-Lite-PCI，PMAC2A-PC104；除以上还有 TURBO PMAC 系列，UMAC 系列，QMAC 系列，MACRO Station 系列，不在本书进行导论。 PMAC 使用专用的 DSPGATE 门阵列 IC，每个 DSPGATE 可连接 4 路电机轴运动控制通道。每个 PMAC 支持 4 个 DSPGATE，即 PMAC 系统最多可拥有 16 个通道用于控制。 PMAC DSPGATE 门阵列 IC 主要有两种接口形式：为 PMAC I 型卡提供的±10V 模拟量接口形式；为 PMAC I 型卡提供的数字量接口形式：包括 PWM 脉宽调制接口，脉冲方向组合接口，也可以使用双路±10V 模拟量接口。每个通道轴接口电路包括： 3 信号 ( A /B /C(Z) ) 积分编码器输入； 4 个标示信号（用于行程限位和零点信号）输入， 2 个标示信号输出；任意一块 PMAC 卡都具有控制 8 个运动轴的能力。第一个 DSPGATE 提供 1 到 4 号通道（PMAC1-MINI-PCI 只能提供 1-2 通道），第二个 DSPGATE 可以通过 Option1 这个选项（PMAC1-Lite-PCI，PMAC1-MINI-PCI，PMAC2-Lite-PCI 没有这个选项）提供 5 到 8 号通道，附件 ACC-24 可以提供 9 到 12 号通道，附件 ACC-24 Option1 可以提供 13 到 16 号通道。 PMAC 板卡拥有自己的内存和处理器，因此它完全可以独立进行各种控制，也可以使用提供平行处理的计算机，通过串口、总线、以太网来联合运行。

第 7 页共 119 页第三节 PMAC 型号独立特性 Motorola DSP 56 系列数字处理芯片； 4 路输出 digital-to-analog (DAC) 、PWM、PFM（脉冲+方向）； 4 路编码器通道； 16 点通用 I/O，可与 OPTO-22 兼容（PMAC I 型卡）； 8 点通用 I/O，可与 OPTO-22 兼容，32 点自定义 I/O（PMAC 2 型卡）；可以扩展的千点以上的 I/O；内置行程极限位，零点，电机报警，电机使能； PCI 总线，ISA 总线或者 RS-232 通讯方式；可独立工作；支持标准 CNC G-代码；线性和圆弧插补； 1024 个自定义的运动编程； 32 个自定义的 PLC 程序；为巨大程序使用的旋转缓冲区； 36-位位置范围 (+/- 640 亿的计数) Cubic Trajectory Calculations 计算，Splines 计算，PVT 计算电子传动高级 PID 伺服运动算法 “S-曲线” 间速度和减速度可选择特性最多 16 路输出 digital-to-analog (DAC) 、PWM、PFM（脉冲+方向）；最多 16 编码器通道； 8Kx16 双端口 RAM；带电保存内存； 40，60，80 MHz 或更高的 CPU；扩展的 (Pole-Placement) 多极点伺服算法；更高的精确时钟 (<10 ppm)； Voltage-to-frequency (V/F) 伏频转换电路； 12 位，16 位可选模拟量到数字量转化输入； Sinusoidal 编码器反馈输入； Yaskawa 绝对编码器输入；模拟量反馈输入； MLDTs 反馈输入；并行二进制反馈或者格雷码反馈； RS-232 或 RS-422 串口通讯转化；多达 2048 个串行 I/O ；最远 100 米的远距离 I/O 选项；

第 8 页共 119 页

分享到：

赞收藏

资料库

PMAC 中文手册（推荐详细）+标签.pdf

相关推荐

开发技术

热门标签

最新资料