南京理工大学 QEP 单元测速详细说明 这段时间一直在做开关磁阻电机的电流斩波控制，到今天终于调通。QEP 测速部分，发现许多网友不是很清楚。这里我把详细的步骤给大家说说，希望能 给也在用这部分的人一些帮助。 我用的是给 CAP1,CAP2 两路互差 90 度的方波信号。进入 DSP 自动四倍频 （这样可以在每个四倍频的上升沿检测到 CAP1 和 CAP2 的上升或下降沿）后作 为定时器 T2 的时基，也就是说，一旦 CAP1，CAP2 使用了 QEP，T2 的定时计 数器每增一或者减一都是由四倍频后的脉冲上升沿触发的。至于是增加一还是减 少一，是由 CAP1 先于 CAP2（增计数），还是后于 CAP2（减计数）控制的。 对于速度的计算，我用的是两个脉冲用了多少时间来计算的。当在 QEP 单元 捕获到第一个脉冲时，把定时器 1 计数器的值放入一个变量中，我设为 T1CNT0， 等到 QEP 捕获到下个脉冲时，把定时器 1 计数器的值放入 T1CNT1。这样 (T1CNT1-TICNT0)/f_T1=t，这里 f_T1 是定时器 T1 的计数频率，t 就是 QEP 两个 脉冲之间所用的时间。你可以算出 QEP（T2 计数器）两个脉冲所走的角度（如： 一圈光电编码盘会产生 6 个脉冲，四倍频后就是 24 个脉冲，两个脉冲之间就是 360/24=15 度），这样就可以算出角速度了。 在这里你需要控制的是两个量，一个是定时器 T2 的计数器，一个是定时器 T1 的计数器： 1) 定时器 T2 的计数器，每增加一个（假设 CAP1 超前于 CAP2），则表示转 过了 15 度（如：一圈光电编码盘会产生 6 个脉，四倍频后就是 24 个脉冲，两个 脉冲之间就是 360/24=15 度）。 你还需要考虑到两次采样正好卡在 T2 计数器到 FFFF 的情况，所以 T2 计数 器两次采样后要进行一下比较，如果后者大于前者，说明，两次采样没有卡在 FFFFh 之间，反之则要 T2CNT1-T2CNT0+65535。 2）定时器 T1 的计数器，定时器 T1 计数器是用来测量两次捕获时间用的。 要 考 虑 到 两 次 捕 获 中 T1 可 能 已 经 过 了 好 几 个 周 期 ， 所 以 (T1CNT1-TICNT0+65535*count)/f_T1=t，count 是计算两次捕获中 T1 过了几个周 期。可以通过中断的方式给 count 计数，每到 T1 的周期中断，count=count+1。 在每次计算完速度后让 count 为 0。 1 

南京理工大学 3）这里还有个地方需要注意，我测试中发现，如果用 0xffff*count 得不到正 确的数值，可能是与 16 进制数有关，所以建议使用 65535*count。（这地方我也 不清楚，确实是比较古怪的问题，可以单步调试看看中间结果，或许就能找出问 题了）。 下面是我的寄存器的相关设置，大家可以参考一下： void InitEv(void) { // Initialize EVA Timer 1: EvaRegs.GPTCONA.all = 0; EvaRegs.T1PR = 0xffff; EvaRegs.T1CMPR = 0x0000; EvaRegs.EVAIMRA.bit.T1PINT = 1;//允许周期中断 EvaRegs.EVAIFRA.bit.T1PINT = 1;//复位中断标志位 EvaRegs.T1CNT = 0x0000; f=75000000/128 // Initialize EVA Timer 2: EvaRegs.T2PR = 0xffff; EvaRegs.EVAIMRB.bit.T2PINT = 1;//允许周期中断 EvaRegs.EVAIFRB.bit.T2PINT = 1; EvaRegs.T2CNT = 0x0000;// Clear the counter for GP timer 2 EvaRegs.T2CON.all =0x1872; // 工作在定向增减计数模式，允许比较操作 EvaRegs.T1CON.all = 0x1742;// T1 高 速 时 钟 128 分 频 , 使 能 比 较 2 

南京理工大学 // Initialize EVA CAP 1/2/3: EvaRegs.CAPCON.bit.CAPRES=0; EvaRegs.CAPCON.bit.CAPQEPN=0; EvaRegs.CAPCON.bit.CAP3EN=1; EvaRegs.CAPCON.bit.CAP3TSEL=1; EvaRegs.CAPCON.bit.CAP12TSEL=0; EvaRegs.CAPCON.bit.CAP3TOADC=0; EvaRegs.CAPCON.bit.CAP3EDGE=1; EvaRegs.CAPFIFO.all=0;//清除 FIFO EvaRegs.EVAIMRC.all=0x0004;//使能 CAP3 的中断 EvaRegs.EXTCON.bit.QEPIE=0; EvaRegs.EXTCON.bit.QEPIQEL=0; } 3