电子凸轮.pdf

发布时间：2022-06-03 发布人：admin 分类：说明书资料大小：1.88M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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第一章：电子凸轮概述

1.1 电子凸轮概述

1.2 TwinCAT电子凸轮具备条件

1.3 TwinCAT电子凸轮种类

第二章：System Manager配置凸轮表

2.1 System Manager中建立和测试凸轮功能

2.2运动曲线介绍

第三章：PLC规划凸轮表

3.1 PLC创建电子凸轮步骤

3.2 凸轮结构体介绍

3.3 电子凸轮相关功能块介绍

第四章：关键点型凸轮表

4.1 程序思路

4.2 编程步骤讲述

4.3 关键点凸轮表适用场合

第五章：位置表型凸轮表

5.1 编程思路

5.2 程序重点解析

5.3 适用场合

第六章：电子凸轮常见问题

参考文献

TwinCAT2.0 电子凸轮实用教程 TwinCAT2.0 camming 电子凸轮实用教程 Version 1.0 本文纯属个人经验，如有疑问可联系作者：595977340@qq.com 2018.06.13

TwinCAT2.0 电子凸轮实用教程目录第一章：电子凸轮概述 ..................................... 1 1.1 电子凸轮概述 ...................................... 1 1.2 TwinCAT 电子凸轮具备条件 ........................... 2 1.3 TwinCAT 电子凸轮种类 ............................... 2 第二章：System Manager 配置凸轮表 ......................... 4 2.1 System Manager 中建立和测试凸轮功能 ................ 4 2.2 运动曲线介绍...................................... 10 第三章：PLC 规划凸轮表 ................................... 12 3.1 PLC 创建电子凸轮步骤 .............................. 12 3.2 凸轮结构体介绍 ................................... 12 3.3 电子凸轮相关功能块介绍 ........................... 14 第四章：关键点型凸轮表 .................................. 25 4.1 程序思路 ......................................... 25 4.2 编程步骤讲述 ..................................... 25 4.3 关键点凸轮表适用场合 ............................. 30 第五章：位置表型凸轮表 .................................. 32 5.1 编程思路 ......................................... 32 5.2 程序重点解析 ..................................... 32 5.3 适用场合 ......................................... 34 第六章：电子凸轮常见问题 ................................ 35 参考文献 ................................................ 36 本文纯属个人经验，如有疑问可联系作者：595977340@qq.com

TwinCAT2.0 电子凸轮实用教程第一章：电子凸轮概述本章主要介绍什么是电子凸轮，TwinCAT 电子凸轮需要的条件以及电子凸轮的种类和凸轮表的产生方式。 1.1 电子凸轮概述传统的机械凸轮，实现从轴与主轴之间非线性的位置对应关系。凸轮的主从轴位置可以实现任意线性或者非线性关系。而电子凸轮是经机械凸轮演变而来的一种脱离机械结构而又保持机械凸轮特性的一种控制方式。利用算法去规划两个伺服电机或者多个伺服电机之间的运动轨迹。如下图是机械凸轮产生的轨迹以及电子凸轮的对比。机械凸轮电子凸轮传统的机械凸轮与电子凸轮之间，机械凸轮随着运转时间的增加，会出现机械磨损，从而导致运行轨迹会发生变化，同时机械之间摩擦会产生一定的噪音；而电子凸轮的产生，就完全避免了机械的磨损以 1

TwinCAT2.0 电子凸轮实用教程及噪音，最大程度上保证了运行轨迹，保证了产品加工的质量。另外电子凸轮比机械凸轮更具有灵活性，可以根据不同的需求规划不同的运行轨迹，而机械凸轮一旦凸轮盘加工完成，就注定了运行的轨迹。不具备任何的灵活性。 1.2 TwinCAT 电子凸轮具备条件使用倍福的电子凸轮功能，需要在 TwinCAT2 软件的基础上安装电子凸轮的 Supplement：TwinCAT_NC_Camming；如果需要使用倍福的凸轮编辑器，还需要安装 TwinCAT_CAM_Design。在 PLC 中，如果调用的是 TCMC 的库文件，则需要调用对应的 TCMC_Caming 的库来实现电子凸轮功能，如果调用的是 TCMC2 的库文件，则应该调用 TCMC2_Caming；当然控制器和开发 PC 的 TwinCAT 的版本也需要等于或高于 2.11（Bulid 2xxx）。 1.3 TwinCAT 电子凸轮种类电子凸轮所规划的轨迹都集中在一张表上，称为凸轮表，凸轮表的组成可以理解为有成千上万个密密麻麻的点汇至而成。凸轮表是用来表示主轴与从轴之间的位置关系。电子凸轮表按照灵活性可分为关键点型（MotionFunction）凸轮表和位置表（PositonTable）型凸轮表。 MotionFunction型的凸轮表非常的灵活，可在线实时修改运动轨迹，只需要给定几个关键点的位置即可。每两个关键点之间的曲线类型是固定的不可变。（曲线类型详细请参考第二章）。而Positon- Table型的凸轮表相较于MotionFunction来说就缺少一点灵活性，不 2

TwinCAT2.0 电子凸轮实用教程能在线修改，可通过算法或者借助一下外部工具进行计算，可得出不受任何限制的位置曲线。一般来说，点数越多，运行的时候就越顺滑。按照循环性，可分为单周期的凸轮表以及多周期的凸轮表。单周期的凸轮表只执行一个凸轮表周期，而多周期的凸轮表会一直循环运行凸轮表，直到有停止信号触发方才停止。凸轮表的创建方法有多种，方法一：通过TwinCAT凸轮设计编辑工具；方法二：通过外部设计工具，例如Excel表格；方法三：利用 PLC程序进行凸轮表的计算。 3

TwinCAT2.0 电子凸轮实用教程第二章：System Manager 配置凸轮表本章主要介绍如何在 System Manager 中去配置以及测试电子凸轮，方便用户了解凸轮的功能以及最终实现的效果，为编写电子凸轮应用程序打下基础。 2.1 System Manager 中建立和测试凸轮功能 1.打开 TwinCAT System Manager 软件，建立 NC 任务以及两个 NC 轴，并命名主轴为 Master，从轴为 Slave。NC 轴建立方法是入门倍福必须掌握的基础，在此不详细介绍。如图 2-1 所示：图 2-1 建立 NC 任务 2.添加主轴，如图 2-2 所示，鼠标右击 Tables，选择 Append Table，弹出 Insert Master 对话框，点击确认，就创建了电子凸轮的主轴。 4

TwinCAT2.0 电子凸轮实用教程 3.添加从轴，如图 2-3 所示：图 2-2 创建主轴 4.设置 Master 属性，如图 2-4 所示：图 2-3 添加从轴图 2-4 主轴属性设置界面 5

TwinCAT2.0 电子凸轮实用教程图中 Axis 选项“Linear”和“Rotation”，对应主轴运动特征旋转型（Rotation）和直线型（Linear）。如果是 Rotation，当主轴位置超出凸轮表定义的范围后，从轴位置还会按照凸轮表的周期重复运动。如果是 Linear，从轴在表中找不到对应的位置就不再运动。 Table/Function 选项“Fixed Table”和“Motion Function”，表示凸轮点描述方式。“Fixed Table”为位置表式，仅描述主轴从轴位置，相邻点之间直线插值。“Motion Function”为关键点式，除主轴从轴位置之外，还要描述关键点之间的曲线连接方式。 Table/Function 选项栏的 Increment 默认为 1，通常可以忽略。它表示在 System Manager 中编辑好的“Fixed Table”，每相邻两个主轴之间的距离，单位为 mm。 5．设置从轴属性，如图 2-5 所示：图 2-5 从轴属性设置每一个从轴都需要设置一个单一的 TableID 号，假如一个主轴中包含多个从轴，每个从轴凸轮曲线不一样，那 ID 号必须设置不一样。 6

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