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rtklib2.4.2说明书，中文.pdf
RTKLIB 版本。2.4.2 手册
1
2
3.
2.1
2.2
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
内容
2013 年 4 月
29 日
概述............................................................................................................................. .................................1
用户需求..............................................................................................................................................3.
系统需求.................................................................................................................................3.
许可证............................................................................................................... ...........................................4
指令..........................................................................................................................................................5
安装和卸载..................................................................................................................5
实时定位与 RTKNAVI .....................................................................................................7
配置输入、输出和日志流 RTKNAVI ...................................................................22
邮政处理分析与 RTKPOST ..............................................................................................29
配置定位选项 RTKNAVI 和 RTKPOST ............................................................34
接收原始数据转换为与 RTKCONV RINEX .....................................................................50
视图和情节的解决方案与 RTKPLOT ...............................................................................................55
视图和情节观测数据与 RTKPLOT .................................................................................69
下载 GNSS 产品和数据与 RTKGET ............................................................................77
3.10 NTRIP 浏览器..........................................................................................................................................83
3.11 使用崔 APs RTKLIB ...........................................................................................................................86
APs 或者开发出用户 APs RTKLIB ..............................................................................................87
4
4.1
4.2
4.3
重建 GUI 和崔 APs 在 Windows ................................................................................................87
构建崔 APs ............................................................................................................................. ...............88
开发和链接用户 APs RTKLIB ......................................................................................... ....89
附录 A 崔........................................................................................................... 命令参考 90
. RTKRCV ............................................................................................................................. ........................90
由 RNX2RTKP .................................................................................................................................................93
出具 POS2KML ...................................................................................................................................................95
各 CONVBIN ..................................................................................................................................................96
本 STR2STR .....................................................................................................................................................99
版权所有(C) 2007‐2013,T. Takasu。保留所有权利。
我
附录 B ............................................................................................................................. .....文件格式 101
.........................................................................................................................责任定位解决方案文件 101
B.2 ......................................................................................................................... .................. sba 日志文件 104
.................................................................................................................................. B.3 溶液状态文件 106
................................................................................................................................... B.4 配置文件 109
.................................................................................................................. B.5 GNSS U RL 列表文件数据 112
附录 C API .............................................................................................................................引用 114
附录 D ...................................................................................................................... 文件和信息 122
D.1 ......................................................................................................................... .. RINEX 支持文件 122
............................................................................................................... D.2 支持接收消息 123
............................................................................................ D.3 支持 IDs /观察信号类型 125
D.4 ................................................................................................... 多个信号的默认优先级 127
...................................................................................................... D.5 接收机依赖输入选项 128
附录 E .............................................................................................................. 模型和算法 129
E.1 时间系统.............................................................................................................................................1 31
E.2 坐标系................................................................................................................................134
...................................................................................................... E.3 GNSS 信号测量模型 137
E.4 GNSS 卫星星历表和时钟..............................................................................................142
................................................................................................... E.5 对流层和电离层模型 149
E.6 单点定位..........................................................................................................................154
E.7 运动学、静态和移动基线................................................................................................161
E.8 PPP ..............................................................................................................( 精密单点定位)171
附录 F ........................................................................................................ GNSS 信号规范 177
参考文献 179
2
1 概述
RTKLIB 版本。2.4.2 手册
RTKLIB 是一个使用 GNSS(全球导航卫星系统)进行标准和精确定位的开源程序包。RTKLIB 由一个可
移植程序库和几个利用该库的 APs(应用程序)组成。RTKLIB 的特点是:
(1)支持标准和精确的定位算法:
全球定位系统(GPS) [1][2][3],格洛纳斯 [4],伽利略 [5],QZSS [6],北斗 [7] 和小企业管理
局[8]
(2)通过 GNSS 支持各种实时和后处理定位模式:单定位、DGPS/DGNSS、运动学、静态、移动基线、固定、
PPP‐运动学、PPP‐静态和 PPP‐固定。
(3)支持多种 GNSS 标准格式和协议:
RINEX 2.10 [9],2.11 [10],2.12 [11] 奥林匹克广播服务公司/导航/ GNAV / HNAV / LNAV / QNAV RINEX 3.00 [12],3.01
[13],3.02 [14] OBS/NAV, RINEX 3.02 CLK [15],RTCM ver.2.3 [16]， RTCM ver.3.1(含修改 1‐5) [17],RTCM ver.3.2
[18],BINEX [19]NTRIP 1.0 [20]n mea 0183 [21],SP3 c [22]ANTEX 1.4 [23]IONEX 1.0 [24],总会在 PCV [25] 和 EMS 2.0 [26] (详见附
录 D.1 和 D.2)。
(4)它支持几个 GNSS 接收器ʹ专有消息:
NovAtel 公司 [27]: OEM4/V/6, OEM3, OEMStar, Superstar II，半球 [28]:月食、新月、u‐blox [29]:LEA 高 4 t / 5 t /
6 t SkyTraq [30]:S1315F JAVAD [31] 女孩/售后,Furuno [32] GW 10 II / III 和神 [33] NV08C BINR(详见附录 D.2)。
(5)支持通过以下方式对外通信:
串行，TCP/IP, NTRIP，本地日志文件(记录和回放)和 FTP/HTTP(自动下载)。
(6)提供多种库函数和 api(应用程序接口):
卫星和导航系统函数,矩阵和向量函数,时间和字符串函数,坐标变换,输入和输出功能,调试跟踪功能,
平台相关功能,定位模型、大气模型、天线模型、地球潮汐模型、大地水准面模型、数据转换、
RINEX 功能,日历和时钟功能,精密星历表和时钟功能,接收原始数据功能,RTCM 功能,解决方案功能,
谷歌地球 [34] KML 转换器、SBAS 功能、选项功能、流数据输入输出功能、整数模糊度解析、标准
定位、精确定位、后处理定位、流服务器功能、RTK 服务器功能、downloader 功能。
(7)它包括以下 GUI(图形用户界面)和 CUI(命令线用户界面)APs。()
显示手册中描述每个 AP 指令的部分。
1
RTKLIB 版本。2.4.2 手册
据美联社发射器函
(一)
数
(b) 实时定位
(c) 通信服务器
(d) 后优先处理分析
(e) RINEX 转换器
(f) 绘图解决方案和
观测数据
(g) 下载 GNSS 产品和数
据
(h) NTRIP 浏览器
GUI AP
RTKLAUNCH
(3.1)
RTKNAVI
(3.2, 3.3, 3.5)
STRSVR
(3.3)
RTKPOST
(3.4, 3.5)
RTKCONV
(3.6)
RTKPLOT
(3.7, 3.8)
RTKGET
(3.9)
SRCTBLBROWS
(3.10)
崔 AP 所
致
RTKRCV
(3.11 .)
本
STR2STR
(3.11)
RNX2RTKP
(3.11 a)
各
CONVBIN
(3.11)
量
量
量
笔记
(8)
所有可执行的 Windows 二进制 APs 都包含在包中以及整个源代码中
程序库和 APs。
Windows 7 上的 RTKLIB GUI APs
2
2
用户需求
2.1 系统需求
RTKLIB 版本。2.4.2 手册
包中包含的可执行二进制 GUI 和 CUI APs 需要 Microsoft Windows [35] 环境。在其他操作系统或环境中，
您必须自己编译和构建 CUI APs。
所有的库函数和 api 都是用 ANSI C (C89)编写的。该库内部使用 winsock 和 WIN32 线程的 Windows 与编译
选项‐DWIN32 和标准套接字和 pthread (POSIX 线程)的 Linux/UNIX 没有任何选项。通过设置编译器选项
‐DLAPACK 或‐DMKL，库使用 LAPACK/BLAS [36] 或英特尔 MKL [37] 用于快速矩阵计算。
CUI APs 也是用 ANSI c 编写的。这个库和 CUI APs 可以构建在许多环境中，比如 Linux 上的 gcc。GUI APs
是用 c++编写的，使用 Embarcadero/Borland VCL(可视化组件库) [38] GUI 工具包。包中的所有可执行二进制
APs 都是由 Embarcadero c++ builder XE2 Starter Edition 在 Windows 7 上构建的。
可执行 GUI APs 是在 Windows 7(64 位)上测试的。CUI APs 也是在 Ubuntu 上构建和测试的 [39] 11.04 Linux,
x86 CPU。
注意:以前版本的 RTKLIB 直到 ver。2.4.1 由 Borland c++的免费版本(Turbo c++ 2006)构建。然而，在 ver 中
不再支持 Turbo c++。2.4.2 由于 ver.2.4.2 与之前的版本存在 GUI 字符串类型不兼容的问题。
3.
RTKLIB 版本。2.4.2 手册
2.2 许可协议
RTKLIB 软件包是在以下 BSD 2‐条款许可下发布的 [40] 以及附加两个独家条款。在遵守许可的前提下，
用户可以使用、链接或包含 RTKLIB 开发、生产或销售自己的非商业性或商业性产品。
注意:以前版本的 RTKLIB 直到 ver。2.4.1 已经在 GPLv3 下发布 [59] 许可证。
因特网网络因特网网络因特网网络因特网网络因特网网络因特网网络因特网网络因特网网络因特网网络因特网网络因特网网络因特网网络因特网网络因特网网络因特网网络因特网网络因特网网络因特网网络因特网网络因特网网络因特网网络因特网网络因特
网网络因特网网络因特网网络因特网网络因特网网络因特网网络因特网网络因特网网络因特网网络因特网网络因特网网络因特网网络因特网网络版权(c) 2007 年还是 2013 年,t . Takasu,保留所
有权利。
在满足下列条件的情况下，允许以源代码和二进制形式重新分发和使用(无论是否经过修改):
重新发布的源代码必须保留上述版权声明，这一清单的条件和以下的免责声明。
以二进制形式重新发布必须在发布文件和/或其他材料中复制上述版权声明、此条件列表和以下免
责声明。软件包包括一些在 Windows 上执行 APs 所需的伙伴执行二进制文件或共享库。这些许可
证继承了这些软件的原始许可证。
这个软件提供的版权所有者和贡献者ʺʺ和任何明示或默示保证,包括但不限于适销性的隐含保证和健身为特定
目的是否认的。在任何情况下，版权所有人或贡献者均不对任何直接、间接、偶然、特殊、惩戒性或后续性
损害(包括但不限于代用品或服务的采购)负责;丧失使用、资料或利润;(或业务中断)无论因何种原因而引起，
并基于任何责任理论，无论是在合同、严格责任或因使用本软件而以任何方式产生的侵权行为(包括疏忽或
其他)，即使已被告知该等损害的可能性。
4
指令
3
.
3.1 安装和卸载
RTKLIB 版本。2.4.2 手册
(1)将程序包 rtklib_.zip 或 rtklib__bin.zip 解压缩到适当的目录 (表示
版本号)。RTKLIB 目录结构如下所示。
rtklib_ <版
本> \ src
\
rcv
\
bin
\数
据
\应
用
\rtknavi
\rtknavi_mkl
\strsvr
\rtkpost
\rtkpost_mkl
\rtkplot
\rtkconv \
srctbl 眉形
\rtkget
\rtklaunch
\rtkrcv
\rnx2rtkp
\pos2kml
\convbin
\str2str
\
lib
\appcmn \图
标
\ 测
试
\
util
\ 医
生
: RTKLIB 库的源程序*
:依赖于 GPS/GNSS 接收器的源程序*:可执行二进制 APs
和 dll 的 Windows: APs 的示例数据
:为 APs 构建环境*
: RTKNAVI (GUI) *
: RTKNAVI_MKL (GUI) *
: STRSVR (GUI) *
: RTKPOST (GUI) *
: RTKPOST_MKL (GUI) *
: RTKPLOT (GUI) *
: RTKCONV (GUI) *
: NTRIP 浏览器(GUI) *
: RTKGET (GUI) *
: RTKLAUNCH (GUI) *
: RTKRCV (CUI) *
: RNX2RTKP (CUI) *
: POS2KML (CUI) *
: CONVBIN (CUI) *
: STR2STR (CUI) *
: GUI APs 的常见例程*
:图形数据的 GUI APs *
:库生成环境*
:测试程序和数据*
:公用事业
公司*
:文档文件
*不包含在二进制包 rtklib__bin.zip 中
5
RTKLIB 版本。2.4.2 手册
(2)在\rtklib_\bin 中创建 GUI AP 可执行二进制文件的镜头剪切。要执行 CUI
APs，请在命令路径中添加\rtklib_\bin。
(3) RTKLIB 中的 GUI 和 CUI APs 从不使用 Windows 注册表。要卸载该包，只需删除安装目录中的所有文
件和目录。
(4)可选的 GUI APs 设置保存在 INI 文件(*. INI)中，通常放在目录\rtklib_\bin 中。
注意，INI 文件的目录在 ver 中被更改了。2.4.2。若要继承上一版本 RTKLIB APs 的可选设置，
请将 c:c 失败窗口中的 INI 文件(*. INI)复制到目录\rtklib_\bin 中。
(5) 一 些 GUI APs (RTKCONV, RTKPOST, RTKNAVI, RTKGET 和 STRSVR) 可 以 通 过 命 令 行 选 项 -i
. INI 来为其他可选设置选择一个替代的 INI 文件。您可以使用命令行选项和选项-t 来
更改窗口标题，从而切换此类 APs 的选项。因此，您可以通过设置这些捷径的属性，为同一 GUI
AP 配置不同选项的多个捷径。
(6)使用 RTKPOST_MKL 或 RTKNAVI_MKL,英特尔 MLK 地理特色图书馆应承担的相关版本 RTKPOST 或
RTKNAVI 更快的矩阵计算在多核心 CPU 或者多个处理器应承担的电脑,请设置 Windows 环境变量
OMP_NUM_THREADS 2、4 或 8 CPU 核的数目。使多线程矩阵计算，以缩短处理时间。
为 了 方 便 地 执 行 GUI APs ， 在 ver 中 添 加 了 一 个 AP 启 动 程 序 RTKLAUNCH 。 2.4.2 。 要 运 行
RTKLAUNCH，执行<install dir>\rtklib_<ver>\bin\ RTKLAUNCH .exe。您可以单击 RTKLAUNCH
窗口中的 AP 图标，或者选择任务栏中的弹出菜单，执行 RTKLIB APs。RTKLAUNCH 接受-mkl 选
项来启动 RTKPOST_MKL 和 RTKNAVI_MKL，而不是 RTKPOST 和 RTKNAVI，并接受选项托盘
作为任务托盘‐图标启动发射器。
RTKPLOT
RTKCONV STRSVR RTKPOST
NTRIP 浏览器 RTKNAVI
RTKGET
图 3.1‐1 APs 的 RTKLAUNCH 窗口和启动图标
按钮用于在
Windows 任务托盘
中图标化
6
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<li><a href="/res/info_zzcfv7cli5t0npk3.html"><span class="thumbnail"><img src="https://img01.ziliaoku.com/38ec5853054240eb91f23f3a01141758/previews/0c/d0/0c/0cd00c52726241acab6ba9a853146da1.doc-1.jpg" data-src="https://img01.ziliaoku.com/38ec5853054240eb91f23f3a01141758/previews/0c/d0/0c/0cd00c52726241acab6ba9a853146da1.doc-1.jpg" class="thumb" style="display: inline;"></span>2012年河北国家公务员申论考试真题及答案-省级.doc</a></li>
<li><a href="/res/info_zz91b71hx63ngobo.html"><span class="thumbnail"><img src="https://img01.ziliaoku.com/38ec5853054240eb91f23f3a01141758/previews/11/56/bc/1156bc0125dd4245bf23aa9c02b040d2.doc-1.jpg" data-src="https://img01.ziliaoku.com/38ec5853054240eb91f23f3a01141758/previews/11/56/bc/1156bc0125dd4245bf23aa9c02b040d2.doc-1.jpg" class="thumb" style="display: inline;"></span>2020-2021学年江苏省扬州市江都区邵樊片九年级上学期数学第一次质量检测试题及答案.doc</a></li>
<li><a href="/res/info_zz8ngxhpcerte231.html"><span class="thumbnail"><img src="https://img01.ziliaoku.com/38ec5853054240eb91f23f3a01141758/previews/b5/bc/c3/b5bcc35f57c74788ad625ee2d2448a52.doc-1.jpg" data-src="https://img01.ziliaoku.com/38ec5853054240eb91f23f3a01141758/previews/b5/bc/c3/b5bcc35f57c74788ad625ee2d2448a52.doc-1.jpg" class="thumb" style="display: inline;"></span>2022下半年黑龙江教师资格证中学综合素质真题及答案.doc</a></li>
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class="thumbnail"><img src="https://img01.ziliaoku.com/38ec5853054240eb91f23f3a01141758/previews/31/c8/9e/31c89ed1045c4c36b5a87d4894999de1.doc-1.jpg" data-src="https://img01.ziliaoku.com/38ec5853054240eb91f23f3a01141758/previews/31/c8/9e/31c89ed1045c4c36b5a87d4894999de1.doc-1.jpg" class="thumb" style="display: inline;"></span>2022-2023学年河北省衡水市高三上学期期末语文试题及答案.doc</a></li><li><a href="/res/info_3pbmjf6yc3kpnrw1.html" style="word-wrap: break-word;"><span class="thumbnail"><img src="https://img01.ziliaoku.com/38ec5853054240eb91f23f3a01141758/previews/e0/6a/8c/e06a8c8ed7b043dea71a42462d9c9d43.doc-1.jpg" data-src="https://img01.ziliaoku.com/38ec5853054240eb91f23f3a01141758/previews/e0/6a/8c/e06a8c8ed7b043dea71a42462d9c9d43.doc-1.jpg" class="thumb" style="display: inline;"></span>2022-2023学年河北省保定市高三上学期期末数学试题及答案.doc</a></li><li><a href="/res/info_8gks7ez19hdwm56j.html" style="word-wrap: break-word;"><span class="thumbnail"><img 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src="https://img01.ziliaoku.com/38ec5853054240eb91f23f3a01141758/previews/d9/7f/75/d97f756355a14fdfa6aa8ef8cdb1f962.doc-1.jpg" data-src="https://img01.ziliaoku.com/38ec5853054240eb91f23f3a01141758/previews/d9/7f/75/d97f756355a14fdfa6aa8ef8cdb1f962.doc-1.jpg" class="thumb" style="display: inline;"></span>2020-2021年四川省凉山州西昌市高一物理上学期期中试卷及答案.doc</a></li><li><a href="/res/info_se75katfrrhgasg2.html" style="word-wrap: break-word;"><span class="thumbnail"><img src="https://img01.ziliaoku.com/38ec5853054240eb91f23f3a01141758/previews/b5/ce/d1/b5ced10e0aa6432f8597d6ce8c619894.doc-1.jpg" data-src="https://img01.ziliaoku.com/38ec5853054240eb91f23f3a01141758/previews/b5/ce/d1/b5ced10e0aa6432f8597d6ce8c619894.doc-1.jpg" class="thumb" style="display: inline;"></span>2020-2021年四川省遂宁市安居区高一英语上学期期中试卷及答案.doc</a></li><li><a href="/res/info_jopp59ho0y2mkxtu.html" style="word-wrap: break-word;"><span class="thumbnail"><img src="https://img01.ziliaoku.com/38ec5853054240eb91f23f3a01141758/previews/bc/fd/3a/bcfd3aaef5834ad68afe3c8577cff4c0.doc-1.jpg" data-src="https://img01.ziliaoku.com/38ec5853054240eb91f23f3a01141758/previews/bc/fd/3a/bcfd3aaef5834ad68afe3c8577cff4c0.doc-1.jpg" class="thumb" style="display: inline;"></span>2020-2021年四川省西昌市高一英语上学期期中试卷及答案.doc</a></li><li><a href="/res/info_ctcta4r0peitip7b.html" style="word-wrap: break-word;"><span class="thumbnail"><img src="https://img01.ziliaoku.com/38ec5853054240eb91f23f3a01141758/previews/9a/fd/de/9afdde3b132143eebb41c526a70b67ea.doc-1.jpg" data-src="https://img01.ziliaoku.com/38ec5853054240eb91f23f3a01141758/previews/9a/fd/de/9afdde3b132143eebb41c526a70b67ea.doc-1.jpg" class="thumb" style="display: inline;"></span>2021-2022年四川省广安市岳池县高一地理上学期期中试卷及答案.doc</a></li><li><a href="/res/info_5kj24xatcc95u2oj.html" style="word-wrap: break-word;"><span class="thumbnail"><img src="https://img01.ziliaoku.com/38ec5853054240eb91f23f3a01141758/previews/41/2b/f6/412bf64f3e8c4db19c74d3c82625ef94.doc-1.jpg" data-src="https://img01.ziliaoku.com/38ec5853054240eb91f23f3a01141758/previews/41/2b/f6/412bf64f3e8c4db19c74d3c82625ef94.doc-1.jpg" class="thumb" style="display: inline;"></span>2021-2022年四川省成都市郫都区高一物理上学期期中试卷及答案.doc</a></li><li><a href="/res/info_lww42ijiamo88if4.html" style="word-wrap: break-word;"><span class="thumbnail"><img src="https://img01.ziliaoku.com/38ec5853054240eb91f23f3a01141758/previews/6d/f8/de/6df8de4794874e0abdcc2823b80aac37.doc-1.jpg" data-src="https://img01.ziliaoku.com/38ec5853054240eb91f23f3a01141758/previews/6d/f8/de/6df8de4794874e0abdcc2823b80aac37.doc-1.jpg" class="thumb" style="display: inline;"></span>2021-2022年四川省广安市岳池县高一物理上学期期中试卷及答案.doc</a></li></ul>
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location.href = $('.downloada').attr('data-href');
}
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title: '请通过以下方式下载',
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function isHaveDownloadPower(resId) {
//之所以不将支付逻辑嵌入到页面，是因为微信支付内打开此页时，iframe无法加载jssdk支付逻辑，应该是有iframe无法唤起微信的支付弹窗这个官方限制
//正确逻辑应该是：
//1.监测当前用户是否有下载权限，如果有直接下载
//2.如果没有权限，那么弹窗完成任务后再下载
//其中任务有：登录后赠送/关注公众号后下载/支付后下载/充值vip后下载/。。。
if (location.href.indexOf('isdebug') > 0||true) {
isHaveDownloadPower_New();
return;
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}
console.log(data);
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}
function _addFavorite() {
var url = window.location;
var title = document.title;
var ua = navigator.userAgent.toLowerCase();
if (ua.indexOf("360se") > -1) {
alert("由于360浏览器功能限制，请按 Ctrl+D 手动收藏！");
} else if (ua.indexOf("msie 8") > -1) {
window.external.AddToFavoritesBar(url, title); //IE8
} else if (document.all) {//IE类浏览器
try {
window.external.addFavorite(url, title);
} catch (e) {
alert('您的浏览器不支持,请按 Ctrl+D 手动收藏!');
}
} else if (window.sidebar) {//firfox等浏览器； window.sidebar.addPanel(title, url, "");
} else {
alert('您的浏览器不支持,请按 Ctrl+D 手动收藏!');
}
}
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var h = document.documentElement.scrollTop + document.body.scrollTop;
var contentHeight = $('.article-content').height();
if (h > 200 && h < contentHeight) {
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$('.article-bar').css('width', $('.article-content').width());
$('.article-bar').css('margin-left', $('.article-content').offset().left);
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articleBar.removeClass("fixed");
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